无人机飞行控制系统设计（山东联盟）智慧树知到课后章节答案2023年下滨州学院

无人机飞行控制系统设计（山东联盟）智慧树知到课后章节答案2023年下滨州学院滨州学院

第一章测试

根据中国无人机驾驶航空器体系，重量小于等于7kg的无人机为（）。

A:小型无人机B:大型无人机C:微型无人机D:轻型无人机

答案:微型无人机

通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置是（）。

A:无人机B:电机C:电池系统D:螺旋桨

答案:螺旋桨

固定翼机本身是一个稳定系统，也就是说当没有任何系统和控制输人的时候，系统也能自行保持稳定飞行。（）

A:错B:对

答案:对

随着旋翼的增加，机架尺寸也会显著增大，旋翼对角线的长度也增大，同时飞行器的额定设计载荷也会进一步增大。（）

A:错B:对

答案:对

Paparazzi是一个软硬件全开源的项目，它不仅仅覆盖了飞行器的软硬件，包括电节器、GPS接收机、自动驾驶软件及算法；同时也包含地面站的相关软硬件，包括各和解调器和天线等设备。（）

A:错B:对

答案:对

第二章测试

ARM是（）嵌入式微处理器的行业领先提供商，到目前为止，已推出各种各样基于通用体系结构的处理器。

A:64位B:8位C:32位D:16位

答案:32位

比例遥控器有PCM和PPM两种编码模式。（）

A:错B:对

答案:对

无人机在室外无人自主驾驶飞行时必须要通过GNSS系统来获得自己的位置信息，同时计算与规划航线之间的关系，并转换成飞行器的控制信号，从而控制飞行器按照既定的飞行路线飞行，因此飞控系统一般都集成GNSS模块的接口。（）

A:对B:错

答案:对

飞控PCB布局时应该参考原理框图，根据单板的主信号流向规律安排主要元器件。（）

A:错B:对

答案:对

无人机由于电机和螺旋桨的高速运动，会产生机体高速震动，该震动主要来源于机架本身的设计误差和实际应用变形，电机与螺旋桨的不对称。（）

A:对B:错

答案:对

第三章测试

一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件,但处理的紧迫程度有轻重缓急之分,有的必须立即作出反应,有的则可以延后处理,因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。（）

A:对B:错

答案:对

调度器的核心是调度算法﹔任务切换的实现在不同的嵌入式实时操作系统中区别不大,基本相同的硬件内核架构,任务切换也是相似的。（）

A:对B:错

答案:对

FreeRTOS中断方式信号量的实现是指中断函数和FreeRTOS任务之间使用信号量，信号量的中断方式主要用于实现任务同步。（）

A:错B:对

答案:对

在使用函数xQueueCreate，FreeRTOS的消息传递不但是数据的复制，也是传递的数据地址。（）

A:错B:对

答案:错

飞控软件核心控制任务为（）闭环控制,再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

A:线速度B:姿态C:位置D:角速率

答案:线速度;姿态;位置;角速率

第四章测试

同一个电路，时钟越快功耗越大，同时抗电磁干扰能力也会越强。（）

A:错B:对

答案:错

STM32F4系列微控制器，拥有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器。（）

A:对B:错

答案:对

STM32F4系列微控制器中通用定时器TIM2~TIM5包含32位或16位自动重载计数器，带有16位可编程预分频器，可用于对计数器时钟进行分频。（）

A:错B:对

答案:对

在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

A:外部时钟触发输入或逐周期电流管理B:16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器C:支持定位用增量(正交)编码器和霍尔传感器电路D:使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路

答案:外部时钟触发输入或逐周期电流管理;16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器;支持定位用增量(正交)编码器和霍尔传感器电路;使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路

对于STM32F4的时钟源，从来源可分为外部时钟源和内部时钟源，外部时钟源就是从外部通过接晶振的方式获取的时钟源，其中HSE和LSE是外部时钟源，其他三个是内部时钟源。（）

A:对B:错

答案:对

第五章测试

IIC是由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线,可发送和接收数据。（）

A:对B:错

答案:对

压电效应就是对于不存在对称中心的异级晶体,加在晶体上的外力除了使晶体发生形变以外,还将改变晶体的极化状态,在晶体内部建立电场,这种由于机械力作用使介质发生极化的现象称为正压电效应。（）

A:对B:错

答案:对

加速度传感器分为二轴与三轴加速度传感器。二轴加速度传感器能够同时检测两个方向(X轴和Y轴)上的加速度。三轴加速度传感器能够同时检测三个方向(X轴、Y轴和Z轴)上的加速度。（）

A:错B:对

答案:对

传感陀螺仪用于飞行体运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器。指示陀螺仪主要用于飞行状态的指示，作为驾驶和领航仪表使用。（）

A:对B:错

答案:对

超声波信号具有的特点包括（）。

A:对液体、固体的穿透力很大B:方向性好C:波长短D:频率高

答案:对液体、固体的穿透力很大;方向性好;波长短;频率高

第六章测试

对于一个飞行器刚体运动，分为质心的运动和围绕质心的转动。（）

A:错B:对

答案:对

卡尔曼滤波则是一种基于最小方差的无偏估计，它采用最优误差估计的方法来动态调整传感器权重，实现自适应滤波。（）

A:对B:错

答案:对

卡尔曼滤波器是一-种递推线性最小方差估计的算法。（）

A:错B:对

答案:对

卡尔曼滤波的应用很广泛，包括机器人控制、导航、传感器数据融合、信号处理和计算机图像处理等。（）

A:错B:对

答案:对

四元数将复数所描述的三维空间拓展到四维空间，可以看做是四维空间里的一个向量，也可以称为超复数。（）

A:对B:错

答案:对

第七章测试

PID控制中分为三个部分，其中I代表微分控制。（）

A:错B:对

答案:错

在双环级联PID系统中，外环PID作为控制的输入稳定环，主要负责对输入环节进行稳定控制，并提供内环的输入信号。（）

A:对B:错

答案:错

在飞控算法中最重要的数字信号处理就是对各种信号的数字滤波,并且绝大部分的数字滤波都是低通滤波。（）

A:错B:对

答案:对

平滑滤波实际上是一种低通滤波器，和其他滤波器不同的是，它是一种从时域方面进行设计的滤波算法，属于低频增强的时域滤波技术，有的图像处理技术也通过空间域平滑滤波的算法进行降噪处理的应用。（）

A:错B:对

答案:对

积分项I是对积分周期内的误差情况的累积，主要用于修正系统的误差偏移，太小会使得输出控制量主要依赖当前的误差,可能产生长时间的偏移；但如果太大，则表现为系统对控制的反应能力下降，反应迟缓。（）

A:对B:错

答案:对

第八章测试

油门锁定和油门解锁是一组对应的功能，也叫作无人机锁定和无人机解锁，容易与油门保持相混淆。（）

A:对B:错

答案:对

油门锁定是指飞行器电机停机，电机转速不再受遥控器油门通道影响。（）

A:对B:错

答案:对

为了实现对四旋翼飞行器的自主定高控制，飞行控制器中就需要包含高度反馈模块，常用的是气压计和超声波。（）

A:对B:错

答案:对

微调油门的位置以其基准的-50%到+50%范围内来作动作设定。（）

A:对B:错

答案:对

油门解锁是指让无人机进入飞行准备状态，在这个状态下，飞行器可根据遥控器的控制信号飞行，不同的飞行器在这个状态下表现也可能不一样。（）

A:错B:对

答案:对

第九章测试

惯性导航系统通过惯性元器件测量载体相对于惯性空间的角速度和加速度，再通过对量测进行积分来推算而获得载体的导航参数并实时进行输出。（）

A:对B:错

答案:对

绝对定位也叫单点定位，就是根据一台接收机的观察数据来确定接收机位置的方式，它只能采用伪测距观察量，也可以用于车船等概略导航定位。（）

A:对B:错

答案:对

航线规划主要由规划环境建模及优化搜索２部分组成，常用的规划空间表示方法有（）。

A:基于概略图的规划方法B:基于单元分解的规划方法C:二进制规划法D:.人工势场法

答案:基于概略图的规划方法;基于单元分解的规划方法;.人工势场法

超声波传感器通过计算超声波来回往返的时间来计算出当前的距离。（）

A:对B:错

答案:对

GPS定位原理是以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离观测量为基准，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定用户接收天线的位置。（）

A:错B:对

答案:对

第十章测试

在多旋翼无人机上常常会用到的433MHz/915MHz数传模块,这种模块常被称为“数传电台”、“无线数传模块”和“无线电遥测”等。（）

A:错B:对

答案:对

MSK调制是一种高效的调制方式，特别适合在移动通信中使用，它具有（）。

A:自同步B:系统可以采用便宜的非线性器件C:信号包络是恒定的D:频谱利用率高、误码率低

答案:自同步;系统可以采用便宜的非线性器件;信号包络是恒定的;频谱利用率高、误码率低

通用串行总线USB接口是一种应用在PC端的接口技术。（）

A:错B:对

答案:对

MAVLink是一种轻量的只包含头文件信息调度库的通信协议,遵从GNU的LGPL许可协议，主要用于地面站(GCS)和微型无人运载工具间的通信,可以传输微型无人运载工具的方向、GPS和速度等信息。（）

A:对B:错

答案:对

一个典型的地面站由一个或多个运行控制子站组成，主要实现对（）等。

A:任务控制B:系统维护C:载荷运行、载荷数据分析D:飞行器的控制

答案:任务控制;系统维护;载荷运行、载荷数据分析;飞行器的控制

第十一章测试

飞控系统通常需要在工作过程中实时更新一些状态数据,因此需要给飞控系统配置数在线更新的功能。（）

A:错B:对

答案:对

由于无人飞行器是无人驾驶，在飞行过程中缺少驾驶员主观判断和应急处理的能力，因此需要飞行器的机载电子管理系统能够自动检测出失控状态并及时进行相应的处理。（）

A:错B: