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文档简介

14-3神经自校正控制

传统的自校正控制是被控对象用线性或线性化模型进行辨识，

对于时变线性、复杂的非线性系统的自校正控制，则难以实现有效的控制，因此，具有一定的局限性。

神经自校正控制是被控对象用动态神经网络模型进行自适应辨识，

对于时变线性、复杂的非线性系统的自校正控制，可以实现有效的控制。24-3-1神经自校正控制结构

神经自校正控制结构见下图，由两个回路组成：

（1）自校正控制器与被控对象构成的反馈回路。

（2）神经网络辨识器与控制器设计，以得到控制器的参数。神经辨识器与自校正控制器的在线设计，是自校正控制实现的关键。3图4-3-4神经自校正控制框图NgNj$y

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u$()[][]()ykNgNuk+=+1j54-3-2神经网络辨识器图4-3-3神经网络辨识器v0w0LHLHHLHLHHuk()N[]Ng[]yk()yk()$()yk+1vwL11线性节点非线性节点6图4-3-3神经网络辨识器v0w0LHLHHLHLHHuk()N[]Ng[]yk()yk()$()yk+1vwL11线性节点非线性节点78图4-3-491011图4-3-5例4-3-1控制系统

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