基于STM32的无线遥控小车的设计与实现

引言在这高速发展的21世纪，路上随处可见造型漂亮玩法新颖的玩具小车和飞机，自动公交车、无人出租车也是科学家们研究的热门。我对这一嵌入式、也是自动化技术十分的感兴趣。首先它非常有趣，可以成为孩子和家人的娱乐活动，其次它的技术性也很高，和我的专业还算对口，最重要的一点就是，它的科技时尚性非常强，是走在科技前沿的研究项目。回顾智能车辆研究的历史：在上世纪50年代初，国外就有关于智能车辆的研究了。从90年代开始，智能车辆研究就进入了系统化大规模的研究阶段。尤其突出的成果是美国卡内基梅陇大学机器人研究所完成的Navlab系列自主车辆的研究，这一研究成果成为国外智能车辆的主要里程碑。而国内对于智能车辆的研究较晚，研究始于上世纪80年代，现在大部分还是使用入门级别的51单片机进行设计与研究。为了弥补与国外研究的差距，教育部和工业和信息化部共同发起了全国大学生电子设计竞赛。本课题智能小车，通过各种蓝牙模块获得外部的指令和内部的中断，实现简单的前进、后退、左转、右转、停止的简单遥控运动功能。通过研究完成简易智能小车的设计，增进了毕业生理论与实践相结合的基础知识，也锻炼了基本的动手能力。可以使学生在了解智能化电器工作原理的基础上，再获得完成整体项目的能力，还能够掌握stm32开发板的编程原理，为学生走上工程应用，成为优秀沉稳的工程师打下了无比坚固的基础。2开发环境及软件的介绍2.1开发环境系统环境：Windows72.2软件介绍①Eclipse（蓝牙遥控app）Eclipse是从事java开发的软件工作人员的不二选择，原因有n，一是因为它开放源代码，而且可扩展，可塑性很强。就其本身而言，它只是一个框架和一组服务，用于通过插件组件构建开发环境;二是因为它附带了一个标准的插件集，比如JDK，方便快捷，不用再次单独安装，省了麻烦;三是它界面友好，操作性强，很容易使用。我使用的是EclipseIDEforJavaEEDevelopers（MARS），是一个2015年发布的最新版本。eclipse有java和javaee两种产品，java的功能要少一点，而javaee可以用于安卓开发和web开发。工具都已经安装在内，是全面理想的Java开发工具，java语言开发手机app的理想平台。②Keil5（控制系统）KeilC51是美国KeilSoftwar公司出品的51系列C语言软件开发系统，易学易用，包括C编译器、宏汇编、链接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（μVision）将这些部分组合在一起。我用的并不是keil的c51版本，而是MDK版本，c51版本不能开发stm32芯片，二MDK版本是一个stm32开发的利器。Keil公司是一家微控制器（MCU）软件开发工具的独立供应商，于2005年由ARM公司收购。2011年3月ARM公司发布最新集成开发环境RealViewMDK开发工具中，集成了最新版本的KeilμVision4，其编译器、调试工具与ARM器件完美匹配。2013年10月，Keil正式发布了KeilμVision5IDE，本次设计用的就是这一版本的软件。它的界面强大而友好，功能栏漂亮又清晰，字号较大，颜色是绿色，起观看感受良好的护眼作用。③STM32STlinkUtility（烧写）STM32ST-LINKUtility软件主要的功能就是量产（批量下载代码的工具），它是一个功能多而全的实用工具，它的界面简洁专业，用色舒适，可以新建和编辑文件、对flash数据快速读取、对芯片进行基本信息例如型号、ID、版本等的检索、强大的IAR在线调试仿真功能、烧写功能、帮助功能，非常方便。此外，虽然我是单独安装驱动的，但它已经包含了ST-Link驱动，无需再次下载，可以直接使用stlink有关仿真烧写功能，是一款很好的下载（烧写）仿真软件。3总体设计3.1总体需求我认为主要的功能需求有两个：遥控、电机驱动。1.遥控通讯可选用的方式：①红外线②无线电波③蓝牙④总线总线因为不符合题意，所以不考虑。不管是蓝牙还是红外线都需要使用模块或者一个红外/蓝牙发送设备。我不太清楚无线电波是使用什么发送的，不过应该也是根据对频来发送数据。遥控器可以是实物，由电路或者模块控制，也可以是遥控软件。自己设计电路需要自己印制电路板。我想到可以编写手机app来遥控，我虽然学习过安卓开发，但关于蓝牙部分我从未学习过，很感兴趣，所以选择了使用蓝牙。2.电机驱动有两种方式：①自己设计电路来放大信号，从而驱动电机。②使用电机驱动模块。控制芯片发出的信号是一定要经过放大才能驱动电机的。如果自己设计电路，就要涉及印制电路的工作，包括打孔、覆膜、成膜、脱膜，因为我对设计和印制电路没有什么经验和把握，加上有一个编写app的任务，时间算上去比较紧迫，所以选择了简单的驱动模块方式来驱动电机。3.2芯片模块选择控制芯片的选择是一件重要的事情。C51和STM32的芯片是最为基础通用的，其中c51是课程内学过的，而STM32没有学过。现如今，c51单片机的使用通常是在大规模的复杂项目中，而stm32芯片以其小规模、低成本、易入门，在本次学习型开发上有着巨大的先天优势。也因为市面上有很多stm32芯片的项目，而我却没有学过，所以想在本次设计中好好学习一下。STM32控制芯片有很多不同的型号，如何选用，我的标准是，要一个热门通用的最小型芯片。既然是做最简单的遥控小车，芯片必然不需要很大。图3-1STM芯片型号上图3-1为STM32的各种型号。STM8是8位系统，32是32位系统，我感觉8位显然是不那么够用。而STM32分为H7、F7、F4、F2、F3、F1、F0、L4+、L4、L1、L0好几种型号。其中，F0、F1、F3为主流产品，L0、L1、L4、L4+为超低功耗产品，F2、F4、F7、H7为高性能产品。其中F101和F103最为主流，而F103C8T6的核心板十分小型，支持SWD烧写，比较简单。下图3-2为型号命名规则，我选择的stm32f103c8t6为增强型芯片子系列、48引脚、64K字节flash、LQFP封装、工作温度为-40°~85°。图3-2型号命名规则图3-3F103C8T6核心板孔位图上图3-3为c8t6的核心板孔位图，上侧为B1、0、10、11、A0~7、C13~15，下侧为B12~15、A8~15、B3~9，左侧为USB接口，右侧为SWD烧写的四个接口，中间为各种核心接口和芯片。3.3车体设计和工具使用1.车体设计虽然这只是简单的小车，不是小汽车，不需要车体设计学习基础，但实际上车体设计是不可小觑的。最主要的问题是底板的材料，材料的质量好坏其实是非常影响小车开起来的效果和使用寿命的。我有以下几种设想：①木材②PCB③菲林片④塑料面板木材不太好看，可能也不太牢固，塑料面板安装比较费劲，容易散架。我在网上看到了线程的PCB小车底板，孔位和大小都很合理，如下图3-4：图3-4底盘2.工具及使用工具：电烙铁、热熔胶枪。图3-5电烙铁因为在实际过程中，我遭遇了很大的困难（详情见下文第七章调试与测试），所以特别指出做小车的注意事项：①在电机安装在底板下之前对其进行焊接。②确认购买好的电烙铁进行焊接。焊接方法：一般来说是从针的两个方向焊接的，一面是电烙铁，一面是焊锡，但是劣质电烙铁和焊盘通常焊不上。就会变成焊锡与焊枪在同一侧，这样容易虚焊，一定要当心，最好拿一个微型放大镜检查。虚焊容易导致很多莫名其妙的（接触不良）错误。图3-6热熔胶、红黑线、杜邦线、备用电池盒3.4软件选择1.蓝牙遥控app：安卓开发常用软件：MyEclipse、Eclipse等。我选择Eclipse的原因是：方便安装、使用简单、在之前课程中已经安装过。2.控制系统：我学过c语言的keilC51，本次使用KeilMDK(version5)，就能够编写stm32芯片的程序了。3.烧写：这是个非常重要的问题。因为只有定下了芯片型号，知道这块板支持什么烧写模式，才能够定下烧写模式，才能够定下烧写软件。烧写其实有很多种方法，C51单片机其实就比较通用com口、flash、boot等串口来烧写文件系统，而stm32的烧写方式则有J-link、ST-link、SWD、SPI、JTAG等。F103C8T6核心板支持SWD模式，可以使用STlink进行烧写，故而，我决定使用ST-link官方烧写软件。4硬件原理4.1STM32F103C8T6芯片图4-1主控模块（c8t6核心板）接口原理图GPIO口就是通用IO接口，有PA~G。其中，PA9为输出口，PA10为输入口，我使用PB12~15连接电机。如下图4-2，我使用STlink连接PC和SWD接口来实现仿真和烧写。在拿到排针和核心板的时候，我需要先用电烙铁把引脚焊起来，焊接方法如前页。图4-2功能分布图上图4-2为实物图，孔图在上章已经介绍过。下图4-3为核心板的详细参数，因为是核心板，所以是最mini的一个型号，适合用作完成简易遥控小车。图4-3参数介绍4.2HC05蓝牙模块图4-4HC05蓝牙模块引脚接口STATE状态引脚，正面有小灯闪烁表示状态：无连接状态为快闪，连接状态变为慢闪。板载3.3V稳压芯片,输入电压直流3.6V-6V;未配对时,电流约30mA(因LED灯闪烁,电流处于变化状态)。配对成功后,电流大约10mA。我连接TXD（输出端）到c8t6的A10口（输入口），GND和VCC接在主控板上即可。空旷地带有效传输距离10米。按下按键再给蓝牙模块通电可以进入AT模式，设置参数和查询信息。可以通过AT命令切换主机和从机模式。模块默认波特率为9600、默认配对密码为1234、默认名称为HC-05。带透明热缩管保护。4.3L298N电机驱动模块图4-5L298N电机驱动模块上图4-5为L298N实物图，输出AB口接两个电机，供电口接红黑电源线。下图4-6为原理图，电机驱动电路是一个放大电路，通过放大控制信号来驱动电机。图4-6L298N原理图图4-7输入口与电机状态根据上图4-7L298N的资料数据，只要了解输入口与电机状态的关系，就可以知道如何编写控制程序了。IN1、2控制一个电机（右），IN3、4控制另一个（左）。4.4马达、轮胎与电池马达是直流减速马达（俗称TT马达），电路图如下，由图可知马达电路的原理，是一个放大电路。图4-8马达电路图图4-9马达设计图上图4-9为马达设计图，我这里遇到了一个马达和轮胎的适配性的问题，如果离地的时候轮胎转得没有问题，但是在地上跑却不能正常运行，是马达和轮胎接触不好。考虑换一个轮胎。各模块的电压不同，我设计用电池盒（蓄电池）向L298N通过12V接口供电，并向主控芯片供电，主控芯片向HC05用3.3V接口供电。我采用4节1.5V的5号电池供电，肯定是够用的。而且我选择的电池盒自带开关，是小车电源安全的保障。下图4-10为供电流向图。图4-10供电流向图4.5STlink烧写器图4-11烧写器烧写器连接芯片的SWD接口，IO、GUN、CLK、3.3V四个接口就够了。SWD烧写以其简单为优势，可以通过最少的四根接线完成烧写。5控制系统设计5.1原理图和数据流程图图5-1控制系统原理图上图5-1为使用protues8画的控制系统原理图，画得比较简单，由三个模块（蓝牙模块未画出）和两个电机组成。蓝牙模块因为找不到其库文件，从而不能导入。下图5-2为蓝牙模块原理图。图5-2HC05原理图下图5-2为数据流程图，HC05从app上接收到数据，通过输入输出口传给C8T6，再通过L298N化为合格的高低电平信号。图5-3数据流程图5.2详细设计①IO口定义位带(bit-band)操作：支持了位带操作后，可以使用普通的加载/存储指令来对单一的比特进行读写。图5-4位带操作优势支持位带操作的两个内存区的范围是：0x2000_0000‐0x200F_FFFF（SRAM区中的最低1MB）0x4000_0000‐0x400F_FFFF（片上外设区中的最低1MB）对SRAM位带区的某个比特，记它所在字节地址为A,位序号为n(0<=n<=7)，则该比特在别名区的地址为：AliasAddr=0x22000000+((A-0x20000000)*8+n)*4=0x22000000+(A-0x20000000)*32+n*4对于片上外设位带区的某个比特，记它所在字节的地址为A,位序号为n(0<=n<=7)，则该比特在别名区的地址为：AliasAddr=0x42000000+((A-0x40000000)*8+n)*4=0x42000000+(A-0x40000000)*32+n*4上式中，“*4”表示一个字为4个字节，“*8”表示一个字节中有8个比特。图5-5位带操作②初始化输出口图5-6PB口的定义和初始化图5-7PB12~15的初始化定义为PB输出口设定模式、速度、初始化和reset。③串口定义图5-8串口定义对串口初始化并使能串口，确定字长、停止位、校验、模式、中断。对蓝牙模块传来的数据进行处理的函数也在串口（usart）的初始化之中，这是个比较重要的部分，使用GetITConfig函数来判断中断，然后使用ReceiveData函数进行寄存器的读取写入。④主函数图5-9主函数流程图在串口经过读取的数据再传入主函数，进行实际的电机控制。5.3仿真与烧写我在proteus8上画了原理图，但鉴于没有HC05，而且涉及蓝牙的连接控制，在proteus8上就不太好仿真了。Keil5也是可以连接STlink并连接真机仿真的，但网上说不太好用，而且看上去比较麻烦。我感觉没什么大问题，所以我直接烧写之后测试了。图5-10烧写成功6蓝牙遥控app设计6.1需求分析界面：①上、左、下、右、停五个按键界面②状态标题栏③蓝牙连接菜单功能：①蓝牙连接②状态（thread）③数据传送6.2详细设计 图6-1功能服务类 图6-2界面1.生命周期本项目有2个activity、1个service，activity的生命周期如下图6-3所示，先要经过创建（create）、启动（start）、（重新开始resume）、（暂停pause）、停止stop、销毁destory。图6-3生命周期上图6-3为一个activity的生命周期，下面从两大activity开始介绍流程和功能：图6-4生命周期与状态参数主界面进行create和start，然后进行连接操作，转到设备界面，进行操作后传参回到主界面。2.状态参数STATE_NONE 无连接STATE_LISTEN start后监听中STATE_CONNECTING 正在连接STATE_CONNECTED 已连接MESSAGE_STATE_CHANGE 状态变化MESSAGE_DEVICE_NAME 记录连接上的设备名MESSAGE_TOAST 蓝牙丢失/连接不上REQUEST_CONNECT_DEVICE 待连接设备REQUEST_ENABLE_BT 蓝牙已连接3.线程图6-5线程类根据不同的线程状态决定操作，有三个线程：accept、connect、connected。Accept线程主要负责蓝牙设备的预连接，connect主要负责连接，connected主要负责写操作。4.操作流程①初始化：新建listview、蓝牙适配、按键监听②连接→显示已配对→搜索并显示→选择→返回参数③按键监听→service.write()→线程（write）→connectedthread.write()（完成对蓝牙设备的数据传送）连接功能//Theon-clicklistenerforalldevicesintheListViewsprivateOnItemClickListenermDeviceClickListener=newOnItemClickListener(){publicvoidonItemClick(AdapterView<?>av,Viewv,intarg2,longarg3){//Canceldiscoverybecauseit'scostlyandwe'reabouttoconnectmBtAdapter.cancelDiscovery();//GetthedeviceMACaddress,whichisthelast17charsintheViewStringinfo=((TextView)v).getText().toString();Stringaddress=info.substring(info.length()-17);//CreatetheresultIntentandincludetheMACaddressIntentintent=newIntent();intent.putExtra(EXTRA_DEVICE_ADDRESS,address);//SetresultandfinishthisActivitysetResult(Activity.RESULT_OK,intent);finish();}};2）搜索并显示：//Iftherearepaireddevices,addeachonetotheArrayAdapterif(pairedDevices.size()>0){findViewById(R.id.title_paired_devices).setVisibility(View.VISIBLE);for(BluetoothDevicedevice:pairedDevices){mPairedDevicesArrayAdapter.add(device.getName()+"\n"+device.getAddress());}}else{StringnoDevices=getResources().getText(R.string.none_paired).toString();mPairedDevicesArrayAdapter.add(noDevices);}6.3蓝牙连接功能NYNY图6-4蓝牙连接流程图点击搜索按钮，搜索按钮会消失，找到的设备会出现。7测试与调试两个系统的调试步骤：①单个模块的调试：先把app和控制程序在各自的仿真环境下测试部分功能。为连接好的小车做通电测试。②把有关模块结合在一起调试：把app和HC05连接上，烧写控制程序，一起测试，测试全部功能。③综合调试：测试小车的安全、性能和强度。第二步看上去是比较困难的，原因如下：（1）模块相互调用时接口会引入许多新问题。（2）一个模块对另一个模块可能造成不良影响。（3）几个子功能组合起来不能并实现主功能。（4）误差不断积累达到不可接受的程度。7.1蓝牙app的连接和搜索 图7-1连接界面1 图7-2连接界面2上图7-1为主界面有两个标题栏、5个按键和两个菜单按钮。图7-2为初始连接设备界面，自动搜索已匹配设备并显示在Listview里，可以直接进行选择，如果没有要的设备，可以点击下面“查找设备”按键。 图7-3连接成功 图7-4搜索上图7-3为连接成功的界面，右上角状态标题显示为“连接到：XXX”，并弹出广播“connectedtoXXX”。图7-4为点击搜索按键后的连接界面，会显示出搜索到的设备和地址。Ps：地址为17位。7.2蓝牙app的前后左右停功能（后台测试）图7-5调试的log记录导出备份上图7-5为log的debug调试记录导出，第一列为日期，第二列为时间，第三列“I/E”为类型，第四列为debug名称，冒号后的第五列为内容。7.3小车连接通电测试第一次通上电就烧起来了，很可能是因为接线问题。图7-6电池盒电线烧坏后残余零件第二次我买了一些零件重新接线后，通电成功！图7-7通电成功！由于邮寄使得引脚变松，我不得不重新做第三次，通电成功。图7-8小车37.4整体（控制系统+蓝牙app）调试①不能直接切换别的按键，要点一下停止，否则HC05会失去连接（无电）。猜测原因：电压/电线连接。按理来说前后转是可以直接切换的，和蓝牙模块并无关系。解决方法：接触问题。结果：未解决②小车拿着测试，一切正常，但在地上跑的时候会有各种错误。猜测原因：轮胎和马达匹配不良。解决方法：换一对轮胎。结果：已解决③蓝牙连接偶尔有自动断开的情况，HC05通电正常。猜测原因：电线连接问题。解决方法：重新接线或者固定或者焊接。结果：已解决④邮到学校后：一个马达不会转了；蓝牙变得只能接收一个命令，然后就自动断开连接。过了一天：经过重新插拔、调整角度，蓝牙的“停”功能时而失灵。左侧马达依旧不转。猜测原因：马达问题，或者接线问题。解决方法：重新接线，测试马达。结果：蓝牙和马达都是因为接线和邮寄运输问题，使焊盘脱焊了，而且本来就因为电烙铁不太好而没焊好。重新焊接主控芯片后解决。7.5性能测试①安全性：安全性即小车是否安全。首先，我的接线避免了各种触碰短接的可能性，接口和芯片为止都用热熔胶或螺丝固定住。除非人为故意破坏，不然是不太可能短接引起安全事故的。图7-9HC05热熔胶固定图7-10马达热熔胶固定其次，小车的电压是5V。人体的安全电压是36V（潮湿坏境下12V），安全电压为10mA。所以小车不会对人体产生危害。②性能测试：因为是最简单的小车，所以没有在调速方面进行设计和编写。小车的速度视在什么地方跑而定，平地速度为5m/s。③强度测试：强度测试分为2项，抗摔和抗压。抗摔：因为不是越野小车，最好还是在平地跑，爬陡坡和石砾地还是比较困难的。抗压：因为小车没有车顶，所以应该是不抗压的，压坏电线就不好了。8总结时光如风，呼啸而过又消失无踪。在这个充满青春记忆的熟悉大学校园里，一草一木都承载着我和同学的同窗情谊。我们一同学习，在知识的广阔天空里翱翔，获取无尽的经验和能力，也为了各自的目标奋斗，最终在这里分道扬镳。在大四这一年我经历着成长的巨变，作为一个即将走入社会的毕业生，我开始明确自己的方向，变成一个需要肩负起责任的大人。我的专业并没有对电路设计有一个比较深入的涉及，所以我感觉电路对我来说真的很陌生，学习仿佛无从下手。但我想往这方面发展，所以在本次的毕业设计中，我选择了嵌入式的题目，以便对电子和电路有了更多的了解。我相信不着急慢慢来，打下扎实沉稳的基础，功夫就会不负有心人，水滴可以穿石，积少可以成多，我一定可以得到我想要的知识。在这半年里，我从刚开始的一头雾水，到后来的一知半解，再到最后的屡次失败，其实都是莫大的进步。初期，我着手了解软件的选择和硬件的基础知识，然后购买零件动手做小车，再编写软件进行遥控和电机控制，最后通过调试，获得了阶段性的胜利。之所以说是阶段性，是因为虽然小车成功运行，但本次还有未解决的问题，而且我觉得以后我还可以学习更多高级技术，来让小车功能更完善。比如PWM调速技术，可以通过编程对电机进行更好的调速控制；还有PID技术，我觉得只有入门这项高级控制技术，才算是摸到了自动化的门槛。磨刀不误砍柴功，在这次设计里，我觉得最重要的坎坷就是焊接部分，首先我买了一个不好的焊枪，焊得不是很牢固，导致出现了一两个莫名其妙的问题。后来邮寄到学校，出现了更多莫名其妙的问题，找了很久才发现焊锡脱落了。于是我重新找焊枪焊了，这些莫名其妙的问题就几乎都消失了。所以说做一个实物，手工活真的是基础又重要。其实嵌入式的技术知识非常的多而精深奥妙，比如FATFS文件系统涉及很多基层文件、CAN控制器的通信实现、FLASH和SD卡的使用等等，还有很多很多技术让我去熟悉和掌握，还有很多很多地方等待着我去跌倒。以后，我会殚精竭力地在职业生涯中升级自己，掌握更多的技能和细节经验，迎接激烈的竞争，走上更好的人生。参考文献刘火良.杨森.STM32库开发实战指南.北京：机械工业出版社.2017.沈红卫.STM32单片机应用与全案例实践.北京：电子工业出版社.2017.姚文详（英）.ARMCortex-M3权威指南.北京：北京航空航天大学出版社.2009.柯博文.Android5.1实战指南.北京：清华大学出版社.2015.ShibuKizhakkeVallathal（印）.嵌入式系统设计与开发实践.北京：清华大学出版社.2017.无线电编辑部.智能小车机器人制作大全.北京：人民邮电出版社.2017.刘军张洋左忠航.STM32F7原理与应用——寄存器版（下）.北京：北京航空航天大学出版社.2017.周柱.基于STM32的智能小车研究[D].西南交通大学.2011.何立民.单片机技术的现状与未来[J].中国计算机报.2012年NO：30.赵振德.多功能遥控智能小车的制作[J].电子制作.2011年4期.李瀚霖等.智能小车研究与设计[J].科技致富向导.2011年26期.尹念东.智能车辆的研究及前景[J].上海汽车.2002.2.童诗白华成英.模拟电子技术基础.北京：高等教育出版社.2006姜宝华齐强.基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作[J].计算机测量与控制.2013,（2）:24-25.王晶.智能小车运动控制技术研究.武汉理工大学.2009致谢经过紧张的设计和开发，我基本实现了遥控小车的简单功能，前进、后退、左转、右转，对这一嵌入式课题加深了很多理解。由于设计时间紧凑，虽然在开发过程中解决了很多意想不到的困难，但还是有几个问题没有解决，我会在以后多加学习，弥补这一遗憾。主要是硬件接线方面，因为我毫无经验，所以有很多低级而莫名其妙的奇怪错误，在此过程和毕业论文的写作过程中，我要感谢张秀坤老师的悉心指导和谆谆完善建议。老师对我的影响很大，她耐心的指导和不断的鼓励促使我增强了坚韧不拔的精神意志，才能在这段历程中坚持了下来，并最终完成了毕业设计。所以在此，我对老师表示衷心的感谢，让我学到了终生受益的东西。我就像一匹学步的小马，想着有一天可以驰骋在辽阔的大草原。在今后日子中，我将跨过山川河流，经过春天的百花，踏着夏天的明月，穿过秋天的清风，在冬天的雪夜中不断前行，继续学习深入实践，不断提升自我，做一个出色的大人。附录【app】1.Bluetoothchat.java片段 publicvoidonClick(Viewv){ //TODOAuto-generatedmethodstub switch(v.getId()){ caseR.id.button0: value[0]=0; break; caseR.id.button1: value[0]=1; break; caseR.id.button2: value[0]=3; break; caseR.id.button3: value[0]=5; break; caseR.id.button4: value[0]=7; break; default: break; } } mChatService.write(value); } } privatevoidsetupChat(){ Log.d(TAG,"setupChat()"); //InitializetheBluetoothChatServicetoperformbluetoothconnections mChatService=newBluetoothChatService(this,mHandler); } privatevoidensureDiscoverable(){ if(D) Log.d(TAG,"ensurediscoverable"); if(mBluetoothAdapter.getScanMode()!=BluetoothAdapter.SCAN_MODE_CONNECTABLE_DISCOVERABLE){ IntentdiscoverableIntent=newIntent( BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_DISCOVERABLE); discoverableIntent.putExtra( BluetoothAdapter.EXTRA_DISCOVERABLE_DURATION,300); startActivity(discoverableIntent); } } //TheHandlerthatgetsinformationbackfromtheBluetoothChatService privatefinalHandlermHandler=newHandler(){ @Override publicvoidhandleMessage(Messagemsg){ switch(msg.what){ caseMESSAGE_STATE_CHANGE: if(D) Log.i(TAG,"MESSAGE_STATE_CHANGE:"+msg.arg1); switch(msg.arg1){ caseBluetoothChatService.STATE_CONNECTED: mTitle.setText(R.string.title_connected_to); mTitle.append(mConnectedDeviceName);// mConversationArrayAdapter.clear(); break; caseBluetoothChatService.STATE_CONNECTING: mTitle.setText(R.string.title_connecting); break; caseBluetoothChatService.STATE_LISTEN: caseBluetoothChatService.STATE_NONE: mTitle.setText(R.string.title_not_connected); break; } break; caseMESSAGE_DEVICE_NAME: //savetheconnecteddevice'sname mConnectedDeviceName=msg.getData().getString(DEVICE_NAME); Toast.makeText(getApplicationContext(), "Connectedto"+mConnectedDeviceName, Toast.LENGTH_SHORT).show(); break; caseMESSAGE_TOAST: Toast.makeText(getApplicationContext(), msg.getData().getString(TOAST),Toast.LENGTH_SHORT) .show(); break; } } }; publicvoidonActivityResult(intrequestCode,intresultCode,Intentdata){ if(D) Log.d(TAG,"onActivityResult"+resultCode); switch(requestCode){ caseREQUEST_CONNECT_DEVICE: //WhenDeviceListActivityreturnswithadevicetoconnect if(resultCode==Activity.RESULT_OK){ //GetthedeviceMACaddress Stringaddress=data.getExtras().getString( DeviceListActivity.EXTRA_DEVICE_ADDRESS); //GettheBLuetoothDeviceobject BluetoothDevicedevice=mBluetoothAdapter .getRemoteDevice(address); //Attempttoconnecttothedevice mChatService.connect(device); } break; caseREQUEST_ENABLE_BT: //WhentherequesttoenableBluetoothreturns if(resultCode==Activity.RESULT_OK){ //Bluetoothisnowenabled,sosetupachatsession setupChat(); }else{ //UserdidnotenableBluetoothoranerroroccured Log.d(TAG,"BTnotenabled"); Toast.makeText(this,R.string.bt_not_enabled_leaving, Toast.LENGTH_SHORT).show(); finish(); } } } @Override publicbooleanonCreateOptionsMenu(Menumenu){ MenuInflaterinflater=getMenuInflater(); inflater.inflate(R.menu.option_menu,menu); returntrue; } @Override publicbooleanonOptionsItemSelected(MenuItemitem){ switch(item.getItemId()){ caseR.id.scan: //LaunchtheDeviceListActivitytoseedevicesanddoscan IntentserverIntent=newIntent(this,DeviceListActivity.class); startActivityForResult(serverIntent,REQUEST_CONNECT_DEVICE); returntrue; caseR.id.discoverable: //Ensurethisdeviceisdiscoverablebyothers ensureDiscoverable(); returntrue; } returnfalse; }}bluetoothchatservice.java片段/***Thisthreadrunswhilelisteningforincomingconnections.Itbehaves*likeaserver-sideclient.Itrunsuntilaconnectionisaccepted*(oruntilcancelled).*/privateclassAcceptThreadextendsThread{//ThelocalserversocketprivatefinalBluetoothServerSocketmmServerSocket;publicAcceptThread(){BluetoothServerSockettmp=null;//Createanewlisteningserversockettry{tmp=mAdapter.listenUsingRfcommWithServiceRecord(NAME,MY_UUID);}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"listen()failed",e);}mmServerSocket=tmp;}publicvoidrun(){if(D)Log.d(TAG,"BEGINmAcceptThread"+this);setName("AcceptThread");BluetoothSocketsocket=null;//Listentotheserversocketifwe'renotconnectedwhile(mState!=STATE_CONNECTED){try{//Thisisablockingcallandwillonlyreturnona//successfulconnectionoranexceptionsocket=mmServerSocket.accept();}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"accept()failed",e);break;}//Ifaconnectionwasacceptedif(socket!=null){synchronized(BluetoothChatService.this){switch(mState){caseSTATE_LISTEN:caseSTATE_CONNECTING://Situationnormal.Starttheconnectedthread.connected(socket,socket.getRemoteDevice());break;caseSTATE_NONE:caseSTATE_CONNECTED://Eithernotreadyoralreadyconnected.Terminatenewsocket.try{socket.close();}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"Couldnotcloseunwantedsocket",e);}break;}}}}if(D)Log.i(TAG,"ENDmAcceptThread");}}/***Thisthreadrunsduringaconnectionwitharemotedevice.*Ithandlesallincomingandoutgoingtransmissions.*/privateclassConnectedThreadextendsThread{privatefinalBluetoothSocketmmSocket;privatefinalInputStreammmInStream;privatefinalOutputStreammmOutStream;publicConnectedThread(BluetoothSocketsocket){Log.d(TAG,"createConnectedThread");mmSocket=socket;InputStreamtmpIn=null;OutputStreamtmpOut=null;//GettheBluetoothSocketinputandoutputstreamstry{tmpIn=socket.getInputStream();tmpOut=socket.getOutputStream();}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"tempsocketsnotcreated",e);}mmInStream=tmpIn;mmOutStream=tmpOut;}publicvoidrun(){Log.i(TAG,"BEGINmConnectedThread");byte[]buffer=newbyte[1024];intbytes;//KeeplisteningtotheInputStreamwhileconnectedwhile(true){try{//ReadfromtheInputStreambytes=mmInStream.read(buffer);//SendtheobtainedbytestotheUIActivity}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"disconnected",e);connectionLost();break;}}}/***WritetotheconnectedOutStream.*@parambufferThebytestowrite*/publicvoidwrite(byte[]buffer){try{mmOutStream.write(buffer);//SharethesentmessagebacktotheUIActivity}catch(IOExceptione){Log.e(TAG,"Exceptionduringwrite",e);}}Devicelistactivity.java片段@OverrideprotectedvoidonCreate(BundlesavedInstanceState){super.onCreate(savedInstanceState);//SetupthewindowrequestWindowFeature(Window.FEATURE_INDETERMINATE_PROGRESS);setContentView(R.layout.device_list);//SetresultCANCELEDincasetheuserbacksoutsetResult(Activity.RESULT_CANCELED);//InitializethebuttontoperformdevicediscoveryButtonscanButton=(Button)findViewById(R.id.button_scan);scanButton.setOnClickListener(newOnClickListener(){publicvoidonClick(Viewv){doDiscovery();v.setVisibility(View.GONE);}});//Initializearrayadapters.Oneforalreadypaireddevicesand//onefornewlydiscovereddevicesmPairedDevicesArrayAdapter=newArrayAdapter<String>(this,R.layout.device_name);mNewDevicesArrayAdapter=newArrayAdapter<String>(this,R.layout.device_name);//FindandsetuptheListViewforpaireddevicesListViewpairedListView=(ListView)findViewById(R.id.paired_devices);pairedListView.setAdapter(mPairedDevicesArrayAdapter);pairedListView.setOnItemClickListener(mDeviceClickListener);//FindandsetuptheListViewfornewlydiscovereddevicesListViewnewDevicesListView=(ListView)findViewById(R.id.new_devices);newDevicesListView.setAdapter(mNewDevicesArrayAdapter);newDevicesListView.setOnItemClickListener(mDeviceClickListener);//RegisterforbroadcastswhenadeviceisdiscoveredIntentFilterfilter=newIntentFilter(BluetoothDevice.ACTION_FOUND);this.registerReceiver(mReceiver,filter);//Registerforbroadcastswhendiscoveryhasfinishedfilter=newIntentFilter(BluetoothAdapter.ACTION_DISCOVERY_FINISHED);this.registerReceiver(mReceiver,filter);//GetthelocalBluetoothadaptermBtAdapter=BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();//GetasetofcurrentlypaireddevicesSet<BluetoothDevice>pairedDevices=mBtAdapter.getBondedDevices();//Iftherearepaireddevices,addeachonetotheArrayAdapterif(pairedDevices.size()>0){findViewById(R.id.title_paired_devices).setVisibility(View.VISIBLE);for(BluetoothDevicedevice:pairedDevices){mPairedDevicesArrayAdapter.add(device.getName()+"\n"+device.getAddress());}}else{StringnoDevices=getResources().getText(R.string.none_paired).toString();mPairedDevicesArrayAdapter.add(noDevices);}}@OverrideprotectedvoidonDestroy(){super.onDestroy();//Makesurewe'renotdoingdiscoveryanymoreif(mBtAdapter!=null){mBtAdapter.cancelDiscovery();}//Unregisterbroadcastlistenersthis.unregisterReceiver(mReceiver);}/***StartdevicediscoverwiththeBluetoothAdapter*/privatevoiddoDiscovery(){if(D)Log.d(TAG,"doDiscovery()");//IndicatescanninginthetitlesetProgressBarIndeterminateVisibility(true);setTitle(R.string.scanning);//Turnonsub-titlefornewdevicesfindView