智能网联汽车仿真实验技术规范

智能网联汽车仿真实验技术规范范围本文件界定了智能网联汽车仿真实验技术涉及的术语和定义，规定了总体要求、仿真实验场景、仿真实验道路、路侧设施、仿真实验车辆、仿真实验系统、网联环境要求、实验安全、实验报告等方面的要求。本文件适用于高校相关专业开展智能网联汽车仿真教学实验，包括智能网联汽车仿真实验环境的设计与建设、实验教学活动的开展以及实验资源的管理等，企业开展智能网联汽车仿真实验可参照执行。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T20851（所有部分）电子收费专用短程通信GB/T23828高速公路LED可变信息标志GB/T29103道路交通信息服务通过可变情报板发布的交通信息GB/T33697公路交通气象监测设施技术要求GB/T34428.3高速公路监控设施通信规程第3部分：LED可变信息标志GB/T39772.1北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分：建设规范GB/T51224乡村道路工程技术规范JGJ100车库设计规范JTGB01公路工程技术标准JTGD20公路路线设计规范JTGD80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范JT/T794道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求JT/T808道路运输车辆卫星定位系统终端通讯协议及数据格式JT/T905出租汽车服务管理信息系统JT/T1032雾天公路行车安全诱导装置JT/T1076道路运输车辆卫星定位系统车载视频终端技术要求JT/T1078道路运输车辆卫星定位系统视频通信协议YD/T3335面向物联网的蜂窝窄带接入（NB-IoT）基站设备技术要求YD/T3337面向物联网的蜂窝窄带接入（NB-IoT）终端设备技术要求YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求T/CSAE125智能网联汽车测试场设计技术要求术语和定义下列术语和定义适用于本文件。

智能网联汽车intelligentconnectedvehicle；ICV搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

仿真实验simulationexperiment仿真实验指通过测试场实景模型仿真，或者使用虚拟仿真软件或平台模拟真实应用场景进行实验，用以从事某种活动或进行某种操作来检验某种假设或科学理论。

智能网联汽车仿真实验环境simulationexperimentalenvironmentforintelligentconnectedvehicles智能网联汽车仿真实验环境是为实现智能网联汽车仿真实验，对道路、路侧、网联、配套设施等情况和条件等进行部署与准备形成的实验环境。又分为实景仿真实验环境（Realisticexperimentsimulationenvironment），虚拟仿真实验环境（Virtualexperimentalsimulationenvironment）

教学实验场景teachingexperimentsscenario车辆教学实验过程中所处的地理环境、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的车辆行驶情景集合。

高速道路highways专供汽车高速行驶的道路。

城市道路cityroad通达城市的各地区，供城市内交通运输及行人使用，便于居民生活、工作及文化娱乐活动，并与市外道路连接负担着对外交通的道路。

乡村道路countryroad建在乡村、农场，为了方便农业生产和生活，主要供行人及各种农业运输工具通行的道路。

山区道路mountainroad指丘陵地形，供各种交通工具通行的道路。

测试场景testscenario车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。总体要求实验对象应为智能网联汽车在仿真实验场景下进行的自动驾驶活动。基本要求仿真实验的实验车辆、实验场所设计和建设、实验辅助设施与设备应符合自动驾驶功能测试的要求。仿真实验场地应根据测试道路的类型，规划和建设相应的交通标志和标线，满足智能网联汽车交通标志和标线识别及响应的测试需求。仿真实验场地可根据实际情况调整设计。室外仿真实验场地应与公共道路进行物理隔离并设置门禁系统。如未标明特殊要求，所有测试均应在下述条件下进行：测试道路环境：空旷、无遮挡、无干扰；无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；环境温度为—20℃～60℃；水平能见度应大于500m；测试环境应保证有RSU信号覆盖。仿真实验类型智能网联汽车仿真实验方法可包括但不限于下列类别：车辆模拟：应包括对车辆模型在仿真测试中的位移、速度、加速度等方面响应结果的实验；环境模拟：应包括利用硬件或软件进行的仿真实验场景搭建的实验；传感器模拟：应包括对摄像头、雷达等物联网设备的传感器功能测试的实验；驾驶模拟：应包括对智能网联汽车在不同仿真实验场景的驾驶决策和控制等功能测试的实验。仿真实验场景车速保持道路类型应包括直道和弯道，单向单车道。仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表3中单向车道道路基本设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。车道保持测试道路类型应为直道和弯道，单向单车道。仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表3中单向车道道路基本设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。跟车行驶测试道路类型应为直道和弯道，双向三车道。仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表4双向三车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。并道行驶测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表5单向两车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。超车测试道路类型应为直道，双向三车道。仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表4双向三车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。如果测试道路可根据测试需求设计成潮汐车道，则车道数为两车道即可。驶入/驶出匝道道路类型应为出口匝道，单车道和入口匝道，单车道。仿真实验中的匝道基本设计参数应与T/CSAE125中表6一致。匝道设计除满足基本设计参数外，还应符合JTGD20标准中有关匝道的设计要求。典型匝道设计时速度与最小曲率半径对应关系可参考T/CSAE125中表7，典型匝道回旋线参数及长度参数可参考T/CSAE125中表8。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。交叉路口通行道路类型应为十字交叉路口，且至少某一方向上为双向三车道。仿真实验中的道路基本设计参数应与T/CSAE125中表9一致。交叉路口设计除了满足基本设计参数外，还应符合公路工程设计相关国家标准和行业标准，其中，平面交叉口安全停车视距参考T/CSAE125中表10，平面交叉口转弯最小半径参考T/CSAE125中表11。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。环形路口通行道路类型应为环形交叉路口，环岛内双车道，双向两车道和环岛连接，且有四个入口。仿真实验中的道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表12一致，环岛最小半径和环岛最小设计速度的关系宜参考T/CSAE125中表13。环岛内的机动车车道宽度视中心岛的半径大小对内侧车道进行加宽，车道加宽值可参考T/CSAE125中表14的数值。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。交通信号灯通行测试道路类型应为十字交叉路口，且至少某一方向上为双向三车道。道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表15一致，交通信号灯应具备红黄绿三色，且信号灯相位可调，同时交通信号灯类型、设置与安装应符合GB14886和GB14887的要求。施工区域通行测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。施工区域的设置应按照GB5768.4的要求进行。前方车辆变道识别与避让测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。道路弱势群体避让通行测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道以及十字交叉路口。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5与表9的参数要求，交叉路口设计除了满足基本设计参数外，还应符合公路工程设计相关国家标准和行业标准，其中，平面交叉口安全停车视距可参考T/CSAE125中表10，平面交叉口转弯最小半径参考T/CSAE125中表11。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。障碍物避让通行测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。N型掉头测试道路类型应为直道，双向两车道。道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表16一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足车辆掉头标线的基本交通规则要求。U型掉头测试道路类型应为直道，双向三车道。道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表17一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足车辆掉头标线的基本交通规则要求。靠边停车测试道路类型应为直道，单向两车道。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。避让对向来车测试道路类型应为直道，双向两车。道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表18一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足逆向来车的基本交通规则要求。网联通信测试道路类型应为直道，单向两车道以及十字交叉路口。道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。自动泊车测试道路类型应为平行式车位、垂直式车位和斜列式车位。停车位的基本设计参数应与T/CSAE125中表19一致。对于不同停车位所需要的无障碍行驶空间宽度要求应与T/CSAE125中表20一致。仿真实验道路高速道路实景仿真实验环境结合测试场实际情况，高速测试道路宜选择建设以下类型的高速道路：高速直道，可选择单向两车道、单向三车道、双向四车道、双向六车道等，同时可选择有坡度和无坡度两种情况；高速弯道，可选择单向两车道、单向三车道、双向四车道、双向六车道等，同时可选择有坡度和无坡度两种情况；高速上下匝道，可选择单向单车道、单向两车道；高速测试道路建设选择的原则为：尽可能丰富高速测试道路类型，通过不同高速测试道路类型的选择，提供丰富的高速公路测试场景。高速测试道路设计与施工应符合JTGB01和JTGD80等相关标准。虚拟仿真实验环境结合仿真软件功能的实际情况，高速测试道路应支持以下类型：高速直道，可选择单向两车道、单向三车道、双向四车道、双向六车道等，同时可选择有坡度和无坡度两种情况；高速弯道，可选择单向两车道、单向三车道、双向四车道、双向六车道等，同时可选择有坡度和无坡度两种情况；高速上下匝道，可选择单向单车道、单向两车道。城市道路实景仿真实验环境结合测试场实际情况，城市测试道路宜选择建设以下类型的城市道路：城市单行道，包括单向单车道、单向两车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，可选择设置人行横道红绿灯；城市双向直道，包括双向两车道、双向三车道、双向四车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，可选择设置人行横道红绿灯；城市双向弯道，包括双向两车道、双向三车道、双向四车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；红绿灯交叉路口，包括T型交叉路口、Y型交叉路口、十字交叉路口、X型交叉路口、复合交叉路口等，同时交叉路口处的红绿灯设置可按照GB14886的要求配置不同形式的红绿灯；环形交叉路口，包括四入口环岛、五入口环岛等；行人和非机动车道，包括人行道、非机动车道；城市测试道路建设选择的原则为：尽可能涵盖多种不同城市道路类型，通过不同城市道路类型的选择和组合，提供复XX样的城市道路测试场景。城市测试道路设计与施工应符合JTGB01和GB/T51224等相关标准。虚拟仿真实验环境结合仿真软件功能的实际情况，城市测试道路宜支持以下类型：城市单行道，包括单向单车道、单向两车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，可选择设置人行横道红绿灯；城市双向直道，包括双向两车道、双向三车道、双向四车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，可选择设置人行横道红绿灯；城市双向弯道，包括双向两车道、双向三车道、双向四车道等，同时可包含有坡道和无坡道两种情况，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；红绿灯交叉路口，包括T型交叉路口、Y型交叉路口、十字交叉路口、X型交叉路口、复合交叉路口等，同时交叉路口处的红绿灯设置可按照GB14886的要求配置不同形式的红绿灯；环形交叉路口，包括四入口环岛、五入口环岛等；行人和非机动车道，包括人行道、非机动车道。乡村道路实景仿真实验环境结合测试场实际情况，乡村测试道路宜选择建设以下类型的乡村道路：双向单车道，中间无分道线，包括直道和弯曲车道，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；双向两车道，中间有分道线，包括直道和弯曲车道，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；乡村测试道路建设选择的原则为：尽可能涵盖多种不同乡村道路类型，通过不同乡村道路类型的选择，提供丰富的乡村道路测试场景。乡村测试道路设计与施工应符合JTGB01和GB/T51224等相关标准。虚拟仿真实验环境结合仿真软件功能的实际情况，乡村测试道路宜支持以下类型：双向单车道，中间无分道线，包括直道和弯曲车道，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；双向两车道，中间有分道线，包括直道和弯曲车道，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；乡村测试道路建设选择的原则为：尽可能涵盖多种不同乡村道路类型，通过不同乡村道路类型的选择，提供丰富的乡村道路测试场景。山区道路实景仿真实验环境结合测试场实际情况，山区测试道路宜选择建设以下类型的山区道路：陡坡测试道路，山区测试道路包括直道纵坡和弯道纵坡两种类型，道路可根据场地情况选择不同坡度，宜包含多种不同坡度道路；窄路测试道路，道路可根据场地情况选择不同宽度，宜包含多种不同宽度道路；急弯测试道路，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；山区测试道路建设选择的原则为：尽可能涵盖多种山区道路类型，通过各种山区道路类型的选择，提供丰富的山区道路测试场景。山区道路建设的要求按照JTGD20标准进行。虚拟仿真实验环境结合仿真软件功能的实际情况，山区测试道路宜支持以下类型：陡坡测试道路，山区测试道路包括直道纵坡和弯道纵坡两种类型，道路可根据场地情况选择不同坡度，宜包含多种不同坡度道路；窄路测试道路，道路可根据场地情况选择不同宽度，宜包含多种不同宽度道路；急弯测试道路，弯道可根据场地情况选择不同的曲率半径，宜包含多种不同曲率半径的弯道；山区测试道路建设选择的原则为：尽可能涵盖多种山区道路类型，通过各种山区道路类型的选择，提供丰富的山区道路测试场景。路侧设施感知设施一般规定应分别或联合完成交通流监测、车辆状态监测、交通事件监测、交通气象监测和地质灾害与重要构造物监测。通用功能如下：应支持数据存储及导出；应支持数据上传，上传时间间隔可按系统需求调整；应支持时钟同步；宜支持远程配置、状态监测、版本升级等。交通流监测设施宜支持断面内单车道的交通流量、平均车速和时间占有率等监测。布设要求如下：宜全程布设交通监测设施；互通立交区域、服务区和停车区应布设交通流监测设施；超限检测站、收费站前应布设交通流监测设施。车辆状态监测设施宜支持单车位置、速度和车型等信息监测。布设要求如下：宜全程布设车辆状态监测设施；互通立交区域、服务区和停车区应布设车辆状态监测设施；超限检测站、收费站前应布设车辆状态监测设施。交通事件监测设施功能要求如下：宜支持车辆停止、逆行、行人、拥堵、机动车驶离等事件监测；宜支持自动识别交通事件位置、事件发生车道等信息；应具备交通事件报警和事件过程记录功能。布设要求如下：宜全程布设交通事件监测设施；互通立交区域、服务区和停车区应布设交通事件监测设施；超限检测站、收费站前应布设交通事件监测设施；易拥堵、易发生交通事件处应布设交通事件监测设施；恶劣气象频发、地质灾害易发处应布设交通事件监测设施；避险车道应布设交通事件监测设施。交通气象监测设施应符合GB/T33697的要求，支持能见度、风速、风向、路面（0cm～10cm）温度、路面状况（干燥、潮湿、积水、结冰、积雪）等信息监测，以及湿滑路面附着系数检测。布设要求如下：宜全程布设交通气象监测设施；以大雾为主要恶劣气象条件处，应能采集能见度参数；以结冰、雨雪为主要恶劣气象条件处，应能采集路面潮湿、结冰等路面状况参数；以大风为主要恶劣气象条件处，应能采集风速和风向参数；以高温为主要恶劣气象条件处，应能采集路面（0cm～10cm）温度参数；存在多种恶劣气象条件处，应能同时监测相应环境参数。通信设施基本组成智能网联汽车仿真实验通信设施包括有线通信设施和无线通信设施。其中，有线通信设施可包括干线传输网和路段接入网等；无线通信设施可包括专用短程通信路侧设施、C—V2X路侧设施和面向物联网的蜂窝窄带接入设施等。有线通信设施干线传输网宜采用光传输网技术。路段接入网应采用千兆级以上网络。应全线布设有线通信设施。无线通信设施无线通信设施技术要求如下：应支持时钟同步功能；专用短程通信路侧设施应符合GB/T20851（所有部分）要求；C—V2X路侧设施应符合通信行业蜂窝车联网路侧设施要求；面向物联网的蜂窝窄带接入设施应符合YD/T3335和YD/T3337要求。定位设施高精度导航卫星定位设施应在基础设施逐步实现数字化和信息化及以上的高速公路布设高精度导航卫星定位设施。高精度导航卫星定位设施应按GB/T39772.1的规定建设。辅助定位设施应在基础设施逐步实现数字化和信息化及以上的高速公路布设辅助定位设施。应布设于GNSS信号受屏蔽和遮挡的环境中，支持车辆位置信息服务时相对定位精度宜达到亚米级。可采用无线通信或路侧特征标识物识别等技术实现辅助定位。室内试验场定位设施室内实验场场景测试，宜布设相应的车辆位置定位系统，支持车辆位置信息服务时相对定位精度宜达到亚米级，亦可采用无线通信或路侧特征标识物识别等技术实现室内车辆定位。边缘计算设施功能要求如下：数据接入。宜支持接入交通流、车辆状态、交通事件等数据；数据处理与分析。宜支持针对某一目标事件或目标物，将多个不同来源且面向同一个对象的数据进行识别与融合处理；宜具备高精度地图静态数据的远程调用和本地存储功能，并支持地图数据与其他接入该设备的路侧感知数据的融合处理；数据输出。宜支持输出车道级交通流诱导指令、车道级异常交通事件预警信息；可根据实际情况增加对其他路侧设施的控制与管理功能；所辖路侧设施运行监控。当所辖路侧设施的计算、存储、网络等资源异常时进行告警；应支持时钟同步功能。性能要求如下：以太网接口宜支持不低于1000Mbps的通信速率；应至少同时支持2路的雷达、4路视频等感知设备数据接入与分析能力；计算能力应不低于32TOPS；对象级数据汇聚融合感知结果输出频率宜不低于10Hz。应在基础设施逐步实现数字化和信息化及以上的公路布设边缘计算设施，应根据应用场景合理选择布设点位，并结合实际情况选择架空安装或落地安装方式。管控设施一般规定通用功能要求如下：应具备联网功能；系统设备故障、网络通讯故障等异常情况发生时，宜支持自我诊断、记录并报警；宜具备远程数据配置、状态监测、状态管理、操作维护、版本升级等管理功能。交通信号灯应符合GB14887和GB14886的要求。公路行车诱导装置应符合JT/T1032中的要求，支持上位控制软件远程控制与前端手动控制两种控制模式。布设要求如下：桥隧相连路段和团雾多发路段应布设公路行车安全诱导装置；应在行车道两侧对称布设。安全预警装置功能要求如下：宜支持定位与位置数据上传功能；宜支持通过灯光进行车道管控。危险行车路段、现场作业区、临时交通管制区等区域应布设安全预警装置。可变信息标志功能应符合GB/T23828、GB/T29103和GB/T34428.3的要求。布设要求如下：宜全程布设可变信息标志；互通立交区域、服务区和停车区应布设可变信息标志；超限检测站、收费站前应布设可变信息标志；易拥堵、易发生交通事件处宜加密布设可变信息标志；恶劣气象频发、地质灾害易发处宜加密布设可变信息标志。交通应急广播宜在隧道内、避险车道内、互通立交区、服务区、停车区、危险行车路段等区域布设交通应急广播。配套设施路侧设施应集约利用杆件或门架等。路侧设施之间应避免相互遮挡及信号干扰。路侧设施宜充分利用杆件空间进行纵向分层、横向分区布设。新增设施宜与已有设施共用支撑杆件或门架等。路侧设施宜与附近已建或待建的其他设施共用电缆、光缆、信号缆、接地线缆等设施。杆件宜预留安装空间及通信、配电等接口。仿真实验车辆功能要求实景场实验的智能网联仿真汽车宜具备以下功能：交通标志和标线的识别及响应；交通信号灯识别及响应；前方车辆行驶状态识别及响应；障碍物识别及响应；行人和非机动车识别及避让；跟车行驶；靠路边行车；超车；并道；交叉路口通行；环形路口通行；自动紧急制动；人工操作接管；联网通讯；四轮差速转弯。性能要求用作实景测试场实验的智能网联车辆宜具备以下性能：充满燃油或完成充电后，续航能力应支持仿真车辆完成至少15min的常规道路运行；仿真车辆应具备真实智能网联车辆按场地比例的运行速度，加速度以及刹车性能。车载终端实景仿真实验的智能网联汽车车载终端宜具备以下功能：产品功能：休眠、告警、终端管理、电召、监听、通话、人机交互、信息服务、多中心接入、故障远程诊断等；北斗/GPS双模精准定位，数据有效显示、存储；行驶记录和车辆、驾驶员、音视频等数据信息采集；良好的电源保护和车辆故障自检功能；防尘、防水、电磁兼容性设计，在高/低温、高干扰、湿热、振动、冲击等复杂环境下稳定运行；车载终端还需支持或满足JT/T794、JT/T808、JT/T905、JT/T1076、JT/T1078的要求。车辆管理要求基本要求实景仿真实验的车辆管理应符合以下要求：车辆监控设备正常工作，能够实时上传车辆相关数据；车辆安装符合要求的数据记录装置；每车携带测试计划表、测试通知书、保险单；禁止与测试无关的人员乘车与用车。车辆停放原则实景仿真实验的车辆停放应符合以下原则：应设立驻点停车配套设施，尽量减少车辆的大规模调度工作；测试车辆应该统一整齐摆放，配备安全防护车罩。车辆检查规范依据实际情况，规定车辆测试前的例行检查，包括交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、自动紧急避险、车辆定位、车辆动力等规范。车辆维修及保养加强车辆维修保养管理，提高车辆使用效益，确保车辆安全行驶。车辆清洁要求实景仿真车辆清洁应符合以下要求：车头、车身、传感器无油垢、灰尘等杂物；车辆玻璃需明亮清洁，无污痕水迹和灰尘；仪表板上无杂物、异物、油垢；测试中如遇下雨，在收车返回后必须清洁车辆；当日测试完毕，收车返回后，车厢内不遗留任何非随车物品。车辆配套设施准备车间实景仿真试验场应根据可支持的测试车辆类型，设置相对应的车辆准备车间。准备车间宜包含车辆举升架或地沟、工具箱等，方便车辆检查以及设施设备调试。充电设施实景仿真试验场充电设置宜符合《电动汽车充电设施标准体系项目表》对充电设置的要求。车库实景仿真试验场宜配套合适尺寸的车库，用于实验车辆的存放，车库的尺寸视实验车型与大小决定。车库设计宜参照JGJ100进行设计。停车场实景仿真试验场可配套室外或室内停车场，用于实验车辆的暂时停放。停车场宜按照国家标准GB5768设置交通标志，设计交通标线。仿真实验系统仿真模型可包含但不限于下列仿真模型：车辆动力学仿真模型；自动驾驶车辆行驶交通仿真模型；车载环境多传感仿真模型；人车共驾仿真模型；感知与决策仿真模型；决策与运动规划仿真模型。实景仿真实验模块可包含但不限于下列功能：接入实景实验环境中的设施设备采集的实时实验数据；接入实景实验环境现场视频监控画面，包括车辆、路侧设备等视角的监控画面；汽车行为决策与决策仲裁；汽车路径规划与运动控制；分析实验数据并自动给出实验结果；实验效果分析。虚拟仿真实验模块可包含但不限于下列功能：对路网整体交通需求按比例方法或对单个场景按比例/数值修改虚拟仿真场景需求，对不同实验课程、不同班级提供独立的仿真场景；对仿真时间、仿真路段、仿真车辆、路侧设备等参数的设置；对仿真过程录屏；分析实验数据并自动给出实验结果；实验效果分析。网联环境要求小型仿真实验场网联环境通信设备要求智能网联汽车测试场宜部署C—V2X网联通信方式，部署的C—V2X网联通信设备应支持蜂窝通信（Uu）和直连通信（PC5）两种工作模式。C—V2X通信系统建设包括C—V2X基站部署和基于路侧单元（RSU）通信环境的搭建，应符合YD/T3400—2018、YD/T3340的要求。发射功率限值：对于路侧单元（RSU），EIRP≤29dBm。移动速度：C—V2X通信系统应能够支持最高相对速度为100km/h的车辆间发送消息，以及最高绝对速度为100km/h的车辆与车辆、车辆与路侧单元和行人发送消息。通信时延：对于支持车车和车人通信的终端，无论直接发送还是由路侧单元转发，C—V2X通信系统应保证最大空口通信时延不超过100ms；对于车路通信，车与路边单元的最大空口通信时延不超过100ms；对于经过C—V2X通信系统网络实体的车与应用服务器之间的V2N通信，最大端到端时延不超过1000ms；仅对于特殊用例（如碰撞感知），车与车之间、车与路侧单元之间发送消息的最大空口通信时延宜不超过20ms。传输可靠性：C—V2X通信网络应不依赖应用层重传即可提供高可靠传输。覆盖要求：V2X业务在有运营商网络和无运营商网络覆盖的情况下均应支持。消息发送频率：对于周期性消息，C—V2X通信网络应能够支持路侧单元和车辆最大10Hz的消息发送频率。消息大小要求：不包括安全相关的消息单元，周期性消息的大小在50byte～300byte之间，事件触发的消息最大为1200byte。定位设备要求室外智能网联汽车测试场应能够提供高精度定位差分信号，差分信号应符合下列要求：北斗和GPS等多种制式多频点差分增强信号；支持RTD和RTK差分信息；实时RTK定位精度：水平优于3cm；事后静态解算精度：水平优于5mm；实时网络RTD定位精度：优于1m；