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自动控制原理大作业HarbinInstituteofTechnology自动控制原理设计论文课程名称：自动控制原理设计题目：液压伺服系统校正院系：测控技术与仪器系班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：哈尔滨工业大学自动控制原理大作业设计任务书考虑图中所示的系统。要求设计一个校正装置，使得稳态速度误差常数为，相位裕度为50°，幅值裕度大于或等于8分贝。利用MATLAB画出已校正系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应曲线。设计过程人工设计1）、数据计算由图可知，校正前的开环传递函数为：其中按频率由小到大分别含有积分环节和放大环节，-20dB/dec；一阶微分环节，，0dB/dec;振荡环节，，-40dB/dec;稳态速度误差：。显然，此时的相位裕度和稳态速度误差都不满足要求。为满足题目要求，可以引入超前校正，提高系统的相位裕度和稳态速度误差。可见设计的补偿网络有效的提高了相位裕度，并且满足稳态误差要求。计算机辅助设计1）、simulink仿真框图在simulink环境中仿真得如下结果：图（1）2）、bode图借助matlab语言画出校正前的bode图：图（2）画出校正后的bode图:图（3）校正前后及校正网络的bode图：图（4）3）、阶跃响应曲线校正前阶跃响应曲线图（5）校正后阶跃响应曲线图（6）4）、性能指标要求的其他曲线校正前后的斜坡响应曲线：图（7）校正装置电路图其中，。设计结论校正后的传递函数函数为：幅值穿越频率：相位裕度：幅值裕度：稳态速度误差：满足设计要求。设计后的心得体会通过此次设计，加深了我对系统补偿网络的理解，特别是在超前补偿部分，对如何快速的选择校正后的有了一定的体会。电路的仿真部分，使我对mathlab的基本应用函数有了一定的了解。虽然这次设计花费了

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