2.5.7 IRB120机器人整体装配

2.5.7IRB120机器人整体装配LOGO5.7IRB120机器人整体装配【例2-15】创建ABBIRB120工业机器人装配模型。操作步骤如下。5.7IRB120机器人整体装配【例2-15】创建ABBIRB120工业机器人装配模型。操作步骤如下。（1）新建装配文件，命名为“ABB120-本体装配”，单击“确定”，弹出“添加组件”对话框，单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-底座(1轴)”模型。“放置”类型选中“移动”，其他设置如图2-208所示，单击“确定”，弹出“创建固定约束”对话框，单击“是”，完成第一个组件底座模型添加。图2-208添加ABB120-底座(1轴)5.7IRB120机器人整体装配（2）选择“装配”选项卡“添加”快捷工具，或选择“菜单”→“装配”→“组件”→“添加组件”，弹出“添加组件”对话框。单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-腰部(2轴)”模型。“放置”类型选中“约束”。如图2-209所示，“约束类型”选择“同心”，单击“选择两个对象”，左键分别单击“ABB120-腰部(2轴)”模型最下方的圆柱底面边，以及“ABB120-底座(1轴)”最上方圆柱顶面边，“单击“确定”完成腰部模型添加。图2-209添加ABB120-腰部(2轴)5.7IRB120机器人整体装配（3）选择“装配”选项卡下的“添加”快捷工具，弹出“添加组件”对话框。进行另一种方式装配，在弹出“添加组件”对话框，单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-大臂(3轴)”模型。“放置”类型选中“移动”。如图2-210所示，单击激活“指定方位”，按下鼠标左键将“ABB120-大臂(3轴)”动态拖动到某一位置（也可以调整其角度），单击“确定”，将大臂模型添加。图2-210添加ABB120-大臂(3轴)5.7IRB120机器人整体装配（4）选择“装配”选项卡下的“装配约束”快捷工具，或选择“菜单”→“装配”→“组件位置”→“装配约束”，弹出“装配约束”对话框。如图2-211所示，“选择两个”对象分别为两个圆边，单击“确定”，完成装配约束。图2-211进行ABB120-大臂(3轴)装配约束5.7IRB120机器人整体装配（5）选择“装配”选项卡下的“添加”快捷工具，弹出“添加组件”对话框。单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-肘部(4轴)”模型。“放置”类型选中“约束”。“约束类型”选择“同心”，单击”选择两个对象”，鼠标左键分别单击如图2-212所示的两个圆边，“单击“确定”完成腰部模型添加。图2-212添加ABB120-肘部(4轴)5.7IRB120机器人整体装配（6）选择“装配”选项卡下“添加”快捷工具，弹出“添加组件”对话框。进行另一种方式装配，在弹出“添加组件”对话框，单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-小臂(5轴)”模型。“放置”类型选中“移动”。如图2-213所示，单击激活“指定方位”，按下左键将“ABB120-小臂(5轴)”动态拖动到某一位置（也可调整其角度），单击“确定”。图2-213添加ABB120-小臂(5轴)5.7IRB120机器人整体装配（7）选择“装配”选项卡下的“移动组件”快捷工具，或选择“菜单”→“装配”→“组件位置”→“移动组件”，弹出“移动组件”对话框。如图2-214所示，选择“出发点”与“目标点”，单击“确定”，完成组件移动。图2-214移动ABB120-小臂(5轴)5.7IRB120机器人整体装配（8）选择“装配”选项卡下的“添加”快捷工具，弹出“添加组件”对话框。单击“打开”图标，更改文件路径，选择“ABB120-腕部(6轴)”模型。“放置”类型选中“约束”。“约束类型”选择“同心”，