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已知机器人手臂OA在铅垂面内位置如图所示，分别在下列条件下：
1）OA8mm,st0.2t2m,t
sint
rad
2）OA8mm,AB0.2m,tt
3
2 6
rad，tt2rad
6
1
3）OA8mm,AB0.2m,st0.1t2m,t
6
costrad
求t＝1s时，手腕处B点在该瞬时的绝对速度vB和绝对加速度aB。
0.4(0.80.2)(26cos6)
2
2
解：该题中OA长应为0.8m，
(1)vB 0.817(m/s)
aBaraeac&r&(r)r2r&&s&en
故aB的大小为：
2renret2s&et
0.4
222
3
22
24 144
0.4312
aB 0.37(m/s2)
[&(OAs)]2[&(OAs)cos]2
()2( cos
3
3 3
)2
（2）vB 1.17(m/s)
B r e c r B
aaaa&r&(r)r2r&&2re2rcosircosj2&rsinj故a
的大小为：
（3）v
B
aB
2.
(s&&(OAs)sin)(&(OAs)cos)
0
0
(
m
/s
2)
aaaa&r&a&2re&re&s&i
B r e c O r t 1
(0.2)202
0
.2
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