一种自平衡增稳式系留无人机系统及其消防灭火系统的制作方法

一种自平稳式留无人机及其防灭系统的制作1.本实用新型于消防灭火技术域，尤其涉及一种平衡增稳式系留人机系统及其消防灭系统。背技：2.近年来高层筑在城市中的分逐渐增多，威胁高建筑安全的首要题就是火灾，由于高建筑的特性，在层建筑内发生火后，由于大部分高建筑拥有诸多贯穿间和井道，因此势可以沿着水平垂直两方向蔓延，且很容易产生烟囱应。现有消防设包括高压水枪、防云梯车、传统无机等，现有消防设对于高层建筑灭存在以下不足：1）由于操作人员站位和水压的限制，高水枪只能完成较楼层的灭火任务（2）消防云梯车受到火场建筑周围的环因素影响较大，且展开时间较长对于在云梯车上进灭火任务的消防员存在较高风险；梯车大多依赖进，并且尚不能满足高建筑的火灾灭火要；（3）传统无人机受载重续航问题的限制灭火效率低；自动化程度高；传统无人机载的任务系统不善。3.总之，以上统的灭火设备对高层建筑灭火效果佳，特别是100米以上高层建筑灭火成世界性难题。4.此外，现有术中也有系留机人在消防救援领域应用，通常，现技术中系留无人机系包括：系留无人、环境监测单元灭火单元和救援弹射元；其中环境监单元、灭火单元救援弹射单元均装在系留无人机上环境监测单元于监系留无人机所处环境信息，其中境信息包括系留无机的周侧影像、物距离和温度等；援弹射单元用于射灭火介质，如装有防毒面具的救援；灭火单元用于射灭火剂，如水干粉等。系留无人上还安装有救援扩器(如高音喇叭)和救援照灯，救援扩音器于对被困人员进行广播或者对，救援照明灯则于提供照明，便后续的救援作业。而，该技术方案在如下技术缺陷5.（1）系留无人的动力系统布置矩形布置，并且消水炮、灭火弹发装置和破窗枪均布在矩形布置的短上，当这些装置作所产生突变冲击荷对无人机姿态造冲击时，由于短方向上的动力系拉力线距离比较近产生的突变冲击载容易对无人机姿造成冲击，所以系统的飞行稳定性；6.（2）即使为了衡一部分冲击力增加反推风扇，但系统的重量会增，系统耗电和功率会大幅提高，为路带来额外的负，同时也增大了飞的计算量；7.（3）风扇的反力同样会对无人造成冲击，增加系的不稳定性；8.（4）消防水炮长度不能伸缩，以在灭火时无人机离建筑和火患处离较近，火患的气和温度对无人机响较大。9.综上所述，要提供更为有效高层建筑的灭火设应对现有技术的陷。技实要素：10.本实用新型的的是提供一种大重、长航时、控制定、自动化程度的基于自平衡增稳系留无人机的消救援系统及其控方法，在系留无人上同时设置可精准制的稳定喷射机，使得系留无人具有高空中精准灭功能，在面对高层筑消防灭火情况，根据现场实时测系统实时采集现的图像信息，能够时高效的让消防对现场做出最快有效的灭火及救援段，不仅能够保消防救援的及时，同时也能提高防救援的灵活性；同时提供舵机旋转机能够在紧急情况快速抛离系留无机失稳的线缆和软，回到稳定飞行状。11.本实用新型一面提供了一种自衡增稳式系留无人系统，包括：12.系留无人机以设置在所述系留人机上的可控稳定射机构，其中，述系留无人机通过缆系统与地面连，所述可控稳定射机构包括可伸缩和两轴增稳机构，述可伸缩管用于射消防用灭火剂所述两轴增稳机构接并控制所述可伸管，所述两轴增机构包括第一旋轴，第二旋转轴，端部以及机械接口其中所述第一旋轴和第二旋转轴通过步进电机控制用于控制可控稳定射机构的水平和下偏移角度，所第二旋转轴嵌置在述第一旋转轴内部且第二旋转轴的臂与所述第一旋轴的两臂同向紧密合连接，所述上端的下端面与所述一旋转轴的上端面机械连接，所上端部的上端面通过机连接端口与所述留无人机的底部接，所述机械接口有多个，分别设置所述第二旋转轴两臂与所述第一转轴两臂贴合处，过所述机械接口将述可控稳定喷射构与所述第一旋轴和所述第二旋转连接；13.所述系留无人的主体下方设置落架。14.优选的，可控定喷射机构上设舵机旋转机构，所述管缆系统的端通过所述舵机旋转机与地面的消防车无人机承载运输连接使用，从而能发生意外情况时通机载飞控系统控舵机旋转机构动，使所述管缆系统系留无人机脱离；中，15.所述舵机旋转构包括无人机固端上下接头旋转防脱结构及旋转锁机构，所述线缆快接头为l型结构，无人机定端位于l型结构的一臂上，上下接头旋转防脱结构以及旋转紧机构位于另一臂上，无人机固定和上下接头旋转防脱结构通过旋转紧机构连接，无机固定端的一端固在无人机上，上下头旋转防拉脱结用于使得能源电、通信线缆以及消软管的上下两个接连接后不会被拉拉脱开，上下两接头连接完全后，过旋转锁紧机构使个接头连接锁紧旋转锁紧机构通两个舵机作为执行构，所述执行机为旋转舵机或直舵机；在机载飞系统的控制下，其一个舵机控制旋转紧机构正反向旋来锁紧和放开能电缆、通信线缆以消防软管的上下两接头，另一个舵控制上下两个接从旋转防拉脱机构分离，最终完成两接头的分离。16.优选的，所述缆系统包括：为述自平衡增稳式系无人机系统供油电的能源电缆、自衡增稳式系留无机系统与地面保系统通信的通信线以及为所述自平衡稳式系留无人机统提供灭火介质消防软管。17.优选的，还包：现场实时监测统、告警系统，避及防撞系统、破机构以及机载飞控统；所述现场实监测系统、告警统，避障及防撞系以及破窗机构均安在系留无人机上其中，所述现场时监测系统由光电舱、监测摄像头激光雷达、毫米雷达、超声波传感以及差分定位天中的一种或多种成，用于将火场实情况通过图像和测数据的形式传输现场指挥车；18.所述告警系统括语音告警器和灯光告警，用于基于接收的控制指令分别实施语音告/告诫和灯光告/告诫；19.所述避障及防系统于确保无人在执行灭火任务时会撞到障碍物；20.所述破窗机构所述告警系统均置在所述系留无人的机身下方，所破窗机构包括破窗发射机构。21.优选的，所述障及防撞系统包毫米波雷达作为传器形成毫米波避及防撞系统，毫米避障防撞系统将留无人机的速度距离、光电吊舱提的画面、激光雷达毫米波雷达、超波传感器和/或差分定位天线中意一个或多个提供的测距据与高层建筑三模型进行融合匹后获得匹配结果，匹配结果发送给地保障系统内的车任务管理系统进人工确认，所述人确认后向系留无人发送防撞信息。22.优选的，所述留无人机多旋翼人机，每个旋翼轴设置独立的动力统，所述动力系为共轴双桨动力统。23.优选的，所述留无人机每个旋轴的双桨之间设置灯，所述起落架支撑脚、垫套和设在垫套内部的多扣合装置组成，套从支撑脚底部套后，通过多个扣部与系留无人机体下方扣合固定所述起落架上设置地信号传感器，所空地信号传感器压力开关，通过力开关信号的输出定所述系留无人的位置处于地面空中。24.优选的，所述窗弹发射机构具两个发射头，分别于发射高密度金颗粒物弹药和弹性料弹药。25.优选的，所述音告警器包括语合成器和/或高音扬声器，所述灯告警器包括led告警告诫灯，灯光告器为红色的情况下施告警，琥珀色情况下实施告诫，所语音告警/告诫和灯光告警/告诫包括对于应急抛消防软管，和/或抛放能电缆、通信线缆和/或启动应急弹射伞、和/或通地面人员撤离相关区域告警/告诫。26.本实用新型第方面还提供一种防救援系统，包括第一方面所述的平衡增稳式系留无机系统和设置在面上的地面保障统，所述地面保障统为消防车或无人承载运输车，所自平衡增稳式系无人机系统通过所管缆系统与地面保系统连接并配合用。27.本实用新型提的自平衡增稳式留无人机系统以及防救援系统，具如下有益的技术效：28.（1）本实新型的自平衡式留消防系留无人机统，在系留无人上同时设置可控稳定射机构，使得系无人机具有高空精准灭火功能，保了喷射的精准度和定性；29.（2）系留防软管与电缆、缆与无人机接口的机旋转机构设计在发生意外情况时，以使系留消防软与系留线缆与无机快速分离，保证人机的安全降落；30.（3）在面高层建筑消防灭情况下，根据现场时监测系统对系无人机对发生火灾的场给出实时的现图像信息，能够时高效的让消防员现场做出最快捷有的灭火及救援手，不仅能够保障防救援的及时性，时也能提高消防救的灵活性；31.（4）自平式系留消防系留人机系统的喷射机可伸缩，能够使火剂更快更准确的喷至火患，喷射距离长并精度高，避障及撞系统又能够使系无人机与高层建筑间保持一定安全离，完全能够保系留无人机的飞行全。32.（5）动力统冗余设计，飞系统冗余设计，能保证无人机中在行任务时的飞行稳定和可靠性；搭载频差分系统使定位更精准，能在市的复杂环境中更安全定的完成任务；智能的飞控系统增设电子围栏、应蓄电池提供应急电，实施空中和地语音告警程序、中和地面灯光告警序、消防软管和留线缆应急抛放序、应急弹射伞序；33.（6）共轴桨的动力系统设，实现单轴动力冗设计，在单个失时，整个动力系统仍通过飞控计算机控制使无人机姿平稳；34.（7)自平衡式留消防系留无人系统的喷射机构中出的灭火剂可根不同的火灾情况调使用相应的灭火，并且喷射机构过系留消防管连接底面消防设备，这能够保证灭火剂储备得到保证，够应对各种大小的灾情况，提升了长间灭火的能力，证灭火的成功。35.（8）本实新型的自平衡式留消防系留无人机统，结构采用先复合材料及航空用铝金设计，总体设合理，结构简单靠、载荷单元丰富消防效果稳定高效自动化程度高，少展开事件，大度提升了工作效率其中采用系留无人，能够保证高空时间、大载重的防作业。附图说明36.图1为根据本用新型优选实施示出的系留无人机构图；37.图2为根据本用新型优选实施示出的两轴增稳可喷射机构结构图38.图3为根据本用新型优选实施示出的舵机旋转机结构图。具体实施方式39.下面结合附图实施例，对本实新型的具体实施方作进一步详细描。以下实施例用于明本实用新型，不用来限制本实新型的范围。40.实施例一41.提供了一种基自平衡增稳式系无人机的消防救援统，其中，系留人机是一种特殊的中无人机，该空无人机通过供电或其他能源线缆以信号线缆连接地面源设备，以常见电力能源空中无机为例，地面电源备能够持续给无人供电，从而提高人机的续航里程消防救援属于系留人机的一种特定应。42.参见图1，实施例的自平衡增式系留无人机的防救援系统包括自衡增稳式系留无人系统和设置在地上的地面保障系组成，地面保障系例如为消防车或无机承载运输车等自平衡增稳式系无人机系统通过管系统与地面保障系连接并配合使用43.其中管缆系统括：用于为自平增稳式系留无人机统供油/电的能源电缆（对于小型的留无人机用电能中型的系留无人使用混合动力，大的系留无人机用燃）、自平衡增稳系留无人机系统地面保障系统通信通信线缆以及为自衡增稳式系留无机系统提供灭火质的消防软管；44.参见图1，平衡增稳式系留无机系统包括：系无人机1、可控稳定喷射机构2，现场时监测系统3、告警系统4，避障防撞系统5以及破机构6；可控稳定喷射构2，现场实时监测系统3、告系统4，避障及撞系统5以及破窗机构6均装在系留无人机1上；系留无机1上还设置救援降落系统；45.其中，可控稳喷射机构2用于喷射消防灭火剂，喷射的火剂包括水和/或泡沫；包括可缩管和两轴增机构，可控稳定射机构2通过两轴增稳机构控制可伸缩管不仅使无人机在火作业时保证消喷管能精准对准火处，并且能够通两轴增稳机构的作，使喷射精度够抵抗外界因素对人机姿态的影响使射误差达到最小此外，需要说明是，现有技术中通采用三轴增稳机构本实施例采用两增稳机构，简化增稳机构设备的部数量以及装配的难，同时还能够提喷射控制的精度降低控制的难度。46.其中能源电缆通信线缆以及消软管通过设置在可稳定喷射机构上舵机旋转机构与地的消防车或无人承载运输车连接用，并且能在发生外情况时通过机载控系统控制执行构（本实施例中用旋转舵机作为执机构），使能源电、通信线缆以及防软管快速与系无人机脱离，保证留无人机的安全降；可伸缩管采用伸缩机构，保证喷射的精准度和稳性，同时可以保无人机在执行任时距离火患处有定距离，保证了飞安全。47.现场实时监测统3由光电吊舱、监测摄头、激光雷达、米波雷达、超声波传感器以及分定位天线中的种或多种组成，于将火场实时情况过图像和测距数据形式传输给现场挥车，根据现场时监测系统实时采现场的图像信息和距数据，能够及高效的让消防员现场做出最快捷有效的灭火及救援手段策，不仅能够保消防救援的及时，同时也能提高消救援的灵活性；48.告警系统4包语音告警器和灯告警器，用于分别施语音告警/告诫和灯光告警/告诫；警系统4基于接收到的机飞控系统的指令通过语音合成器、高音扬声器、告警/告诫灯实施语音告警/诫、空中和地面灯告警红色/告诫琥珀色应急抛放消防软，和/或抛放能源电缆、通信线缆和/或启动应急弹射伞和/或通知地面人员撤离相关域；49.避障及防撞系5用于确保无人机在执行火任务时不会撞建筑物及环境中的线缆等障碍，本实施例中采毫米波雷达作为要传感器形成毫米避障及防撞系统，米波避障防撞系将系留无人机的度和距离以及光电舱提供的画面以及光雷达、毫米波达、超声波传感以及差分定位天线任意一个或多个提的测距数据与高建筑三维模型进融合匹配后获得匹结果，将匹配结果送给地面保障系内的车载任务管系统进行人工确认确认后向系留无人1（实际发送到其上的机飞控系统）发送撞信息；50.破窗机构6与警系统4均设置在系留无机1的机身下方，破窗构6包括破窗弹发射机（图中未示出）具有两个发射头分别用于发射高密金属颗粒物弹药和性材料弹药。51.作为优选的实方式，系留无人1为多旋翼无人机，形成有三个及以上旋翼轴的特殊的人驾驶直升机，过每个轴上的电机转动，带动旋翼从而产生升推力；翼的总距固定，过改变不同旋翼间的相对转速，可改变单轴推进力的小，从而控制飞行器的运行轨迹本实施例中系留人机1具有六个旋翼轴，每个旋轴上设置独立的动力系12以及航灯14，其中本施例中动力系统共轴双桨动力系统，其中双桨示两个螺旋桨，个螺旋桨形成旋的翼面，适用于任机翼的诱导阻力、速和其他空气动学原理对螺旋桨用，螺旋桨提供必的拉力或推力使得人机在空气中移，产生推力的方与机翼产生升力方相似，产生的升力小依赖于桨叶的态、螺旋桨叶迎和发动机的转速。旋桨叶本身是扭的，因此桨叶角毂轴到叶尖是变化，最大的安装角毂轴处，而最小安装在叶尖。当桨叶转时，桨叶的不部分有不同的实际度，相同时间内尖旋转的距离比轴附近要长，桨尖部线速度比靠近轴部位的要快。从轴到叶尖安装角变化和线速度的应变化就能够在桨长度上产生一致的力。本实施例中力系统的桨叶可为不能改变桨距的距螺旋桨，也可以择在飞行过程中据情况在一个数范围内无极调节螺桨桨距的变距螺旋，以匹配最优效的发动机转速。52.系留无人机的主体下方设起落架13，用于在地面停时支撑系留无人机，并吸收无人运动时产生的撞载荷，由支撑脚垫套和设置在垫套部的多个扣合装置成，垫套从支撑底部套入后，通多个扣合部与系留人机主体下方扣合定。起落架13上设置空地信传感器，空地信传感器为压力开关，通过压开关信号的输出定所述系留无人1的位置处于地面或空中，当空地信号感器输出1时，所述系留人机处于地面，空地信号传感器输出0时，所述留无人机处于空。设置空地信号传器，从而使得飞系统能够根据系无人机处于空中/地面的位置施对应的操作，高操作的安全性。53.作为优选的实方式，系留无人1的机身内部设置机载飞系统11，机载飞控系统11用三余度设计，采用同构型三通道备兼容错结构，个通道就是一台独立飞控计算机，其统软件完成机载控系统的实时控制务。每台飞控计机都要运行相同任务：初始化、步、数据采集、输数据交叉传输、输数据比较、数据合、控制率计算输出数据交叉传输输出数据比较、故处理。三台飞控算机开机初始化，进入同步程序，而使得三台飞控计机同时开始运行保障三台计算机集的是同一任务周的数据，并且输出果也是同一任务期中计算出来的同步是三台计算机他任务的基础，只三台飞控计算机集的是同一任务期数据，才能保证后面的交叉传输和数比较的正确。在成同步程序后，台计算机可以同时行采集数据，数据叉传输，数据比监控，再融合一控制律需要的数据进行控制律的运算并将输出的数据行比较，输出，而完成一个任务周10ms的三余度务；飞控计算机执行故障监控任，故障综合是将自驾驶系统的故障状态飞控计算机自身故障进行统计综，并将故障信息进编码和存储，同时告地面某一功能障，包括故障记和故障申报。当三飞控计算机采用互控方式对每一拍10ms）的采集数据进行故判断，并进行故障记录，当连有8拍数据有故障，就认对象（监测摄像、激光雷达、毫米波雷达、超波传感器、差分位天线、舵机、度计算部件）有故，接着启动故障恢程序，当故障恢失败，就永久隔该对象。系机载飞系统11统通过投确定三台飞控计机中的主控计算机本实施例采用投器的方式，通过权重为投票的评判依，有故障的飞控算机退出主控地位均无故障的三台飞计算机权重相同54.机载飞控系统工作原理：55.（1）根据留无人机1上搭载的全向速系统和双频差系统，以及毫米波避障及防撞系统、消防或无人机承载运车的运动，实现留无人机相对于消车或无人机承载运车以及高层建筑维模型的位置、度、速度方向、姿、角速率、航向、度和升降速度的定和控制；56.（2）根据旋桨失效状态、防软管的拉力测量值、全向风速系获得的最大风速、人机稳定飞行程等，发出应急回收应急抛管或应急伞指令；57.（3）搭载双频差分系统依车载双频差分基站数据为机载飞控统建立相对于消防或无人机承载运车的坐标系，并随消防车或无人机载运输车的运动而新对准，实现系无人机的准确定、定高和定向；58.（4）毫米避障及防撞系统据高层建筑三维模、系留无人机在起过程中光电吊舱、障及防撞系统提的数据为机载飞系统建立电子围栏毫米波避障及防撞统将系留无人机速度和距离以及电吊舱提供的画面激光测距数据匹配高层建筑三维模中，匹配结果需载任务管理系统人确认后，毫米波避及防撞系统将防信息提供给机载控系统进行纠正，止系留无人机撞击筑。59.（5）对于防救援任务的执控制：系留无人机带光电吊舱等进火情侦察和火点智能别以及人工确认并按照受困人员危险点、火点进行火优先智能决策和工决策。60.作为优选的实方式，当系留无机丧失电力时，系无人机上的应急电池提供应急电源实施告警系统4的功能，通过语音合成器高音扬声器、led告警/告诫实施语音告警/告诫、空中地面灯光告警（色）/告诫（琥珀色）、应急抛消防软管，和/或抛放能源电、通信线缆、和/或启应急弹射伞、和/或通地面人员撤离相区域。61.参见图2，轴增稳机构包括第旋转轴21，第二旋转轴22，上端23以及机械接口24其中第一旋转轴21和第二转轴22均通过步进电机控，用于控制可控稳定射机构的水平和下偏移角度（分对应系留无人机的向姿态和俯仰角度，第二旋转轴22嵌置在第一转轴21内部并且第二转轴22的两臂与第旋转轴21的两臂同向紧密合连接，上端部23的下端与第一旋转轴21的端面机械连接，端部23的上端面通过机械连接端与系留无人机1的底部连，机械接口24具有多个，别设置在第二旋轴22的两臂与第一旋转轴21的臂贴合处，通过械接口24将可控稳定射机构与第一旋转轴21和二旋转轴22连接。本实施中，第一旋转轴21和二旋转轴22均为凹字形内部中空结构用容置喷射机构本。62.可控稳定喷射构的可控原理：63.由两台步进电分别控制两个旋轴21，22，使可控稳定喷射机构过两个旋转轴通过机飞控系统发出的制信号进行两个向的姿态控制调整而达到精准喷射的的；同时，当系无人机姿态受到界扰动导致俯仰角和航向姿态变化时两轴增稳机构通机载飞控系统自控制，与系留无人的俯仰角度变化和向姿态的变化完相反方向的相同态角控制，使可控定喷射机构的喷射位保持不变，完稳定灭火。64.如图3所示，为优选的实施方，舵机旋转机构包无人机固定端a、上下接头旋转防拉结构b以及旋转锁紧机构c，线快插接头为l型构，无人机固定端a位于l型结构的一个臂上，上下接头转防拉脱结构b以及旋转锁紧机构c位于另个臂上，无人机定端a和上下接头旋转防拉脱结b通过旋转锁紧机构连接，无人机定端a的一端固定在无人机上，上下接旋转防拉脱结构b能够保能源电缆、通信缆以及消防软管的上下两个接连接后不会被拉拉脱开，上下两接头连接完全后，过旋转锁紧机构使两个接头连接紧，旋转锁紧机构c通过两个旋转舵机作为执行机构，在机飞控系统的控制，其中一个旋转机控制旋转锁紧机正反向旋转来锁和放开能源电缆通信线缆以及消软管的上下两个接，另一个旋转舵机制上下两个接头旋转防拉脱机构分离，最终完成两接头的分离，从而遇到突发情况时飞控发出舵机旋指令，指令传到控舵机后，舵机驱动机旋转结构旋转在空中通过飞控令控制使接头自动开，能够快速抛系留无人机失稳线缆和软管抛离使得无人机回到稳飞行状态。65.作为优选的实方式，旋转锁紧构c也可以通过两个直线机作为执行机构，其中通过旋的驱动结构将直舵机转变为旋转机，从而提高相较旋转舵机更强的输动力。66.基于自平衡增式系留无人机的防救援工作原理和制方法，包括：67.s1，消防救援的预备控制，包：实施空中和地面音告警程序，当留无人机1准备起飞，机载飞控系统11向告警统发送指令，告系统4发出声音警告周围人系留无人机即将飞，同时航灯14闪烁提示周围员，起飞一定高度后语音航灯闪烁关闭；68.s2，消防救援程中的控制，包：69.s21，搭载双频差分系统依据车载双差分基站的数据机载飞控系统11建立相对于消防或无人机承载运车的坐标系，并随消防车或无人机载运输车的运动而新对准，实现系无人机的准确定、定高和定向；70.s22,根据系留人机1上搭载的全向风速系统双频差分系统，及毫米波避障及防撞系、消防车或无人承载运输车的运，实现系留无人机对于消防车或无人承载运输车以及层建筑三维模型位置、速度、速度向、姿态、角速、航向、高度和降速度的稳定和制；71.s23，毫米避障及防撞系统据高层建筑三维模、系留无人机在起过程中光电吊舱、障及防撞系统提的数据为机载飞系统建立电子围栏毫米波避障及防撞统将系留无人机速度和距离以及电吊舱提供的画面激光测距数据匹配高层建筑三维模中，匹配结果经车载任务管理系统工确认后，毫米波障及防撞系统将撞信息提供给机飞控系统进行纠正防止系留无人机撞建筑；72.s24，系留人机携带光电吊进行火情侦察和火智能判别，光电舱把火灾现场情况实传输到地面指挥制舱，操作人员取并确认火灾实时息后，按照受困人、危险点、火点行灭火优先智能策和人工决策73.s3，应急情况控制，包括：74.s31，根据旋桨失效状态、防软管的拉力测量值、全向风速系获得的最大风速、无机稳定飞行程度发出应急回收、急抛管或应急抛伞令后实施消防软管能源电缆和通信缆线缆应急抛防序：当无人机姿态现大幅度变化超出控内设定的安全态管道后，飞控动消防软管和线缆离指令，同时语音警系统发出警告告知地面人员远无人机下方区域，后完成抛离；75.s32，应急射伞程序：当机飞控系统判定系留人机姿态不可控，立刻发出应急弹伞令，使救援降落弹出，并关闭发机或电机（分别对燃油动力或电动）通过救援降落伞使系无人机缓慢落地保证地面人员和备安全。76.尽管已描述了实用新型的优选施例，但本领域内技术人员一旦得了基本创造性概念则可对这些实施作出另外的变更和修改。所以，附权利要求意欲解释为括优选实施例以落入本实用新型围的所有变更和修。显然，本领域的术人员可以对本用新型进行各种动和变型而不脱离实用新型的精神和围。这样，倘若实用新型的这些改和变型属于本实新型权利要求及其同技术的范围之，则本实用新型意图包含这些改动变型在内。技特：1.一种自平衡稳式系留无人机统，其特征在于，括：系留无人机）以及设置在所述系无人机（1）上的可控稳定喷机构（2），其中，所系留无人机（1）通过缆系统与地面保系统连接，所述可稳定喷射机构（2）包括可伸缩管和轴增稳机构，所可伸缩管用于喷消防用灭火剂，所两轴增稳机构连接控制所述可伸缩，所述两轴增稳构包括第一旋转轴（21），第二转轴（22），上端部（23以及机械接口（24），中所述第一旋转轴（21和第二旋转轴（22）均通步进电机控制，于控制可控稳定喷射机构的水平上下偏移角度，述第二旋转轴（22）嵌置在所述一旋转轴（21）内部且第二旋转轴（22）的两与所述第一旋转（21）的两臂同向紧密贴合连接所述上端部（23）的下端与所述第一旋转（21）的上端面机械连接，所上端部（23）的上端面通机械连接端口与述系留无人机（1）的底部连接所述机械接口（24）具有个，分别设置在述第二旋转轴（22）的两臂所述第一旋转轴21）的两臂贴合处，通过述机械接口（24）将所述控稳定喷射机构所述第一旋转轴（21）和述第二旋转轴（22）连接；述系留无人机（1）的主体方设置起落架（13）。2.根据权要求1所述的一种平衡增稳式系留人机系统，其特征于，可控稳定喷机构上设置舵机转机构，所述管系统的一端通过述舵机旋转机构与面的消防车或无人承载运输车连接用；其中，所述机旋转机构包括无机固定端（a）、上接头旋转防拉脱构（b）以及旋转锁紧机构（c），线缆快插接头为l型结构无人机固定端（a）位于l型结构一个臂上，上下头旋转防拉脱结构b）以及旋转锁机构（c）位于另一个臂上无人机固定端（a）和上下接头转防拉脱结构（b）通过旋锁紧机构（c）连接，人机固定端（a）的一端定在无人机上，下接头旋转防拉脱构（b）用于使得能源电缆、通信线以及消防软管的下两个接头连接不会被拉力拉脱开上下两个接头连接全后，通过旋转紧机构（c）使两个接头连接锁，旋转锁紧机构（c）通过个舵机作为执行构，所述执行机构旋转舵机或直线机。3.根据权要求2所述的一种自平衡稳式系留无人机统，其特征在于，所述管缆系包括：为所述自衡增稳式系留无机系统供油或电的源电缆、自平衡增式系留无人机系与地面保障系统信的通信线缆以及所述自平衡增稳式留