工业机器人机械基础与维护-典型工业机器人应用单元的结构

工业机器人机械基础与维护

典型工业机器人应用单元的结构占38%搬运机器人的结构3.1搬运应用物料搬运上下料码垛作业直角式关节式分类搬运机器人的结构3.11—机器人控制柜2—示教器3—气体发生装置4—真空发生器5—操作机6—末端执行器系统组成搬运机器人的结构3.1地面安装

龙门架安装周边设备滑移平台搬运机器人的结构3.1转弯式组合式周边设备传送带搬运机器人的结构3.14轴5轴6轴库卡关节式搬运机器人搬运机器人的结构3.1海绵吸盘气吸附式末端执行器末端执行器吸附式搬运机器人的结构3.1V型爪平面型爪搬运机器人的结构3.1末端执行器夹钳式单板式

双板式搬运机器人的结构3.1末端执行器夹板式搬运机器人的结构3.1末端执行器抓取式抓取式末端执行器点焊弧焊激光焊接焊接应用占29%焊接机器人的结构3.21、5—电极2—焊点3、4—工件系统组成点焊原理焊接机器人的结构3.2系统组成点焊机器人焊接机器人的结构3.2点焊机器人系统组成①—动电极帽②—动电极臂③—动钳体④—限位架

⑤—气缸⑥—静钳体⑦—静电极臂⑧—静电极座⑨—静电极接杆

⑩—静电极帽系统组成点焊机器人焊钳X型焊接机器人的结构3.2①—静电极帽②—动电极帽③—动电极接杆④—动电极座⑤—气缸⑥—限位架⑦—钳体⑧—静电极臂系统组成点焊机器人焊钳C型焊接机器人的结构3.2系统组成弧焊机器人焊接机器人的结构3.2弧焊机器人系统组成弧焊系统组成系统组成激光焊接机器人焊接机器人的结构3.2激光焊接机器人系统组成焊接机器人外部轴扩展周边设备变位机焊接机器人的结构3.2卧式回转式

立式回转式

倾翻回转式焊接机器人的结构3.2周边设备变位机地面式

天花板式

侧壁式焊接机器人的结构3.2周边设备滑移平台焊钳电极修磨机

焊枪自动清枪站焊接机器人的结构3.2周边设备清枪装置1—焊枪清洗机2—喷硅油/防飞溅装置3—焊丝剪断装置焊接机器人的结构3.2周边设备焊枪自动清枪站123直角式

水平串联关节式垂直串联关节式

并联关节式装配应用占10%装配机器人的结构3.3系统组成装配机器人的结构3.3装配机器人系统组成a)ABBIRB360b)FANUCM-3iAc)YASKAWAMPP3Sd)KUKAKR10SCARAR600Z300系统组成“四巨头”生产的装配机器人装配机器人的结构3.3系统组成视觉传感系统装配机器人的结构3.3视觉传感系统的原理图外形

内部结构

整理好的螺钉周边设备给料器装配机器人的结构3.3夹紧螺钉

松开螺钉周边设备卸料器装配机器人的结构3.3周边设备托盘装配机器人的结构3.3传送带周边设备输送装置装配机器人的结构3.3ABBIRB52球型手腕涂装机器人

FANUCP-250iB非球型手腕涂装机器人涂装应用占4%涂装机器人的结构3.4系统组成涂装机器人的结构3.4涂装机器人系统组成空气涂装原理

明治FA100自动空气喷枪系统组成空气涂装用喷枪涂装机器人的结构3.4高压无气涂装原理

固瑞克AL系列自动无气喷枪系统组成高压无气涂装用喷枪涂装机器人的结构3.4静电涂装原理

固瑞克ProBell自动静电喷枪系统组成静电涂装用喷枪涂装机器人的结构3.4机加工机器人的结构3.5机加工应用占2%机加工机器人序号软件名称类型开发商1RobotArt通用型中国北京华航唯实2川思特通用型中国南京中科川思特3RobotMaster通用型加拿大Jabez科技（被美国海宝收购）4RobotWorks通用型以色列Compucraft5RobotMove通用型意大利QD6ROBCAD通用型德国Siemens7DELMIA通用型法国Dassault8SprutCAM通用型俄罗斯SPRUT9PowerMILL通用型英国Delcam10KUKA.SimPro专用型德国KUKA11RobotStudio专用型瑞士ABB12RoboGuide专用型日本FANUC离线编程软件机加工机器人的结构3.5机加工机器人的结构3.5系统组成机加工机器人系统组成结构原理图