一种消防机器人

一种消防人1.本实用新型利涉及机器人研领域，具体涉及一消防机器人。背技：2.消防机器人为特种机器人的种，在灭火和抢险援中愈加发挥举轻重的作用。各种大石油化工企业、道、地铁等不断多，油品燃气、毒泄漏爆炸、隧道、铁坍塌等灾害隐不断增加。消防器人能代替消防救人员进入易燃易爆有毒、缺氧、浓等危险灾害事故场进行数据采集、理、反馈。3.现有的消防器人在工作时，要根据需要调节灭器喷嘴的方向，喷射范围进行调整。而现有的消防机人水炮旋转和俯摆动的驱动机构较复杂，导致消防机人整体成本较高且可靠性低，因，需要对现有技术行改进。技实要素：4.有鉴于此，实用新型的目的提出一种能够携带火器进入到火场，检测燃烧位置并对烧位置喷洒灭火的消防机器人。5.本实用新型一种消防机器人包括轮式底盘、设于所述轮式底盘的机械臂总成以及安于所述机械臂总末端的灭火器；6.所述机械臂成包括设置于轮底盘上的旋转平台设置于所述旋转台上的机械臂；所述械臂包括前臂、臂、前臂驱动液缸和后臂驱动液压；所述后臂一端铰于旋转平台，另端铰接于前臂；述后臂驱动液压缸缸体底部铰接于旋平台，其活塞杆部铰接于后臂；述前臂驱动液压缸缸体底部铰接于旋平台，其活塞杆部铰接于前臂；述灭火器固定安装前臂的前端；7.进一步，所旋转平台通过推轴承支承于轮式底的车架顶部；所旋转平台通过旋转驱装置驱动；所述转驱动装置包括动电机、蜗轮蜗杆构、旋转驱动齿和齿圈；所述齿固定于旋转平台底部；所述旋转驱齿轮同轴固定于蜗并与齿圈相互啮；所述驱动电机于驱动蜗杆转动。8.进一步，所旋转驱动电机通锥齿轮副将动力传至蜗杆；9.进一步，所前臂安装有摄像和红外热像仪；10.进一步，所述式底盘的车架的部和后部各安装有明灯。11.进一步，所述臂和后臂驱动液缸相互平行设置有个，所述前臂驱液压缸位于两后臂动液压缸之间。12.本实用新型的益效果：13.本实用新型的防机器人，由于采用可旋转平台和以俯仰动作的机臂带动灭火器喷头向任意方向，能实现大范围的、360度全方位的灾扑救，以最少的机移动实现最大范内的高效率灭火该消防机器人整体构简单，采用六轮底盘，易于深入灾不同部位，若载现有的远程通讯统，则可对该消机器人进行远程控，同时由于其搭载有红外热仪，可以准确的找燃烧火点具有强的实用性。附图说明14.下面结合附图实施例对本实用型作进一步描述：15.图1为本实用型的主视图；16.图2为本实用型的右视图；17.图3为本实用型的旋转驱动装的结构示意图。18.1-轮式底盘2-机械臂总成；3-灭火器；4-摄像头5-红外热像仪；6-照明灯；19.21-后臂；22-前臂23-后臂驱动液压缸；24-前臂驱动压缸；25-旋转平台；20.71-驱动电机；72-齿圈；73-旋转驱齿轮；74-蜗轮；75-蜗；76-锥齿轮副。具体实施方式21.如图1、2示，本实施例的种消防机器人，包轮式底盘1、设置于所述轮式底盘1上的械臂总成2以及安装于所述机臂总成2末端的灭火器3；22.所述轮式底盘1为六轮式结构，包括车架设置于车架两侧共六个驱动轮，该底盘的驱、转向控制等系可采用现有技术案实现，在此不赘。23.轮式底盘1的架顶部设有旋转台25，所述旋转平台25通过推力轴支承于轮式底盘1的架顶部；所述旋平台25通过旋转驱动装置驱动；图3所示，所述旋转动装置包括驱动机71、蜗轮蜗杆机构、旋转动齿轮73和齿圈72；所驱动电机71固定安装于车内部，驱动电机71通过锥轮副76将动力传递蜗杆75，锥齿轮副76包括定于驱动电机71转轴主动锥齿轮和固定于蜗杆从动锥齿轮；车上固定有安装板蜗杆75和蜗轮74均安装在该安装板上所述齿圈72固定于旋转平台25的底部；所述旋转驱齿轮73同轴固定于轮74并与齿圈72相互啮合因此，驱动电机71的力依次通过锥齿轮副76-杆75-蜗轮74-旋转驱动齿73-齿圈72传递至旋转台25，从而驱动转平台25转动，通过蜗轮杆结构和齿轮齿圈72副可实现驱动电机71动力减速增矩，同时由于蜗轮蜗杆机构反向自锁特性，以提高旋转平台25作时的稳定性。24.所述机械臂总2包括旋转平台25和设置所述旋转平台25上的械臂；所述机械臂包括臂22、后臂21、前臂驱动液缸24和后臂驱动液压23；所述后臂21为个且相互平行设，两个后臂21的下端铰接于旋转台25，前臂22的后端接于两前臂22之间；所述臂驱动液压缸23的缸底部铰接于旋转平台25其活塞杆端部铰于后臂21；因此，通过两个后臂动液压缸23同步伸缩可推动两个后臂21同步摆动所述前臂驱动液压缸24的缸体底部铰接于旋转平25，其活塞杆端部铰接于臂22；因此，通过前驱动液压缸24的伸缩可驱动前臂22俯仰摆动；所灭火器3固定安装于前22的前端；因此，通过转平台25和机械臂相结合，以带动灭火器3喷头朝任意方向，实现大范的、360度全方位的火灾救，以最少的机移动实现最大范围内的高效率火。本实用新型采用的灭火器3为可自动触发或远程控制触发的灭火装。25.本实施例中，述前臂22安装有摄像头4和红外像仪5，摄像头4可以采集周围图像，过周围的障碍物像便于实现远程控；而通过红外热仪5可以准确的识火点。所述轮式盘1的车架的前部和后部安装有一个照明灯6，当环境线不足时，可开启明灯6，以提高像头4拍摄的清晰度。26.以上仅为本实新型的优选实施而已，并不用于限本实用新型，对本领域的技术人员说，本实用新型以有各种更改和化；凡在本实用新的精神和原则之内所作的任何修改等同替换、改进，均包含在本实用型的保护范围之内技特：1.一种消防机人，其特征在于包括轮式底盘、设于所述轮式底盘的机械臂总成以及安于所述机械臂总末端的灭火器；所述机械总成包括设置于轮式底盘上的转平台和设置于述旋转平台上的械臂；所述机械臂括前臂、后臂、前驱动液压缸和后驱动液压缸；所后臂一端铰接于旋平台，另一端铰接前臂；所述后臂动液压缸的缸体部铰接于旋转平台其活塞杆端部铰接后臂；所述前臂动液压缸的缸体部铰接于旋转平台其活塞杆端部铰接前臂；所述灭火固定安装于前臂前端。2.根据权利要求1所述的一种消机器人，其特征于：所述旋转平通过推力轴承支于轮式底盘的车架顶；所述旋转平台过旋转驱动装置动；所述旋转驱动置包括驱动电机、轮蜗杆机构、旋驱动齿轮和齿圈所述齿圈固定于旋平台的底部；所述转驱动齿轮同轴定于蜗轮并与齿相互啮合；所述驱电机用于驱动蜗杆动。3.根据权利要求2所的一种消防机器，其特征在于：所述驱动电通过锥齿轮副将力传递至蜗杆。4.根据权利要求3所述的一种消防机器人其特征在于：所前臂安装有摄像和红外热像仪。5.根据权利要求4所述的种消防机器人，特征在于：所述轮底盘的车架的前和后部各安装有明灯。6.根据权利要求5所述的种消防机器人，特征在于：所述后臂和臂驱动液压缸相平行设置有两个所述前臂驱动液压位于两后臂驱动液缸之间。技总本实用新型公开一种消防机器人包括轮式底盘、置于所述轮式底盘的机械臂总成以及装于所述机械臂成末端的灭火器所述机械臂总成包设置于轮式底盘上旋转平台和设置所述旋转平台上机械臂；所述机械包括前臂、后臂、臂驱动液压缸和臂驱动液压缸；述灭火器固定安装前臂的前端；