工业机器人的运动功能-课件

工业机器人的运动控制功能主要内容了解工业机器人运动控制功能的基本原理了解工业机器人运动控制的基本流程了解工业机器人运动功能的应用工业机器人运动控制功能运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。工业机器人运动控制功能关节运动控制的实现：关节运动伺服指令生成是指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。关节运动的私服控制跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。工业机器人运动控制功能机器人运动控制涉及的变量：任务轴R0：描述工件位置的坐标系

X(t):末端执行器状态；

θ(t):关节变量；

C(t)：关节力矩矢量；

T(t)：电机力矩矢量；

V(t)：电机电压矢量总结了解工业机器人运动控制的作用了解工业机器运动控制过程中的变量类型工业机器人的运动控制

——力控制主要内容了解工业机器人力（力矩）的定义与作用了解机器人力控制的两种控制方法了解连续轨迹控制机器人的柔顺行为工业机器人的力（力矩）控制

位置控制力控制工业机器人的力（力矩）控制

控制方法阻抗控制（impendedancecontrol）位置/力混合控制（hybridposition/forcecontrol）柔顺控制（compliancecontrol）刚性控制（stiffnesscontrol）工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制定义调节目标阻抗模型,使机器人终端达到柔顺运动目的调节机器人的行为,以维持理想的动态关系特点对运动和约束之间的转换具有很强的适应性工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制终端弹性阻尼工业机器人的力（力矩）控制控制方法位置/力混合控制（hybridposition/forcecontrol）阻抗控制（impendedancecontrol）柔顺控制（compliancecontrol）刚性控制（stiffnesscontrol）工业机器人的力（力矩）控制位置/力混合控制不受约束位置控制受到约束力控制不受约束受到约束位置控制力控制六轴力/力矩传感器用于凸轮轴智能装配工业机器人的力（力矩）控制

位置/力混合控制工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为

环境描述产生的误差控制系统克服误差引起接触部位的饱和工业机器人的力（力矩）控制

柔顺行为的被动实现工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为的主动交互控制总结掌握工业机器人力（力矩）的定义与作用掌握机器人力控制的四种控制方法中的前两种掌握连续轨迹控制机器人的柔顺行为工业机器人的运动控制

——连续轨迹控制主要内容了解工业机器人运动控制方式的定义与作用了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标了解连续轨迹控制机器人的应用领域工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）只规定个点的位姿不规定运动轨迹规定了位姿轨迹工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）

定义：CP控制（continuspath）特点：对移动轨迹也有一定的精度要求a）b）c）d）工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性

将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起How？工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）分解轨迹轨迹插补连续控制直线插补圆弧插补工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）控制流程工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）

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