一种基于可变直径轮的消防机器人及其控制方法

一种基于直径的消防机及其制方1.本发明涉及防机器人领域，别是涉及一种可变径轮、可变直径移动平台和全地形消机器人及其控制法。背技：2.近年来，随城市化进程的加，各种高层住房，型公用建筑等不出现，为了工业发所需要的大型化厂和工业园区也断被兴建，这种高错落的城市建筑群大的增加了消防援的难度，传统消防水车难以接近者进入到建筑物内的火灾区域进行火，大大降低了灾扑救的效率；此，位于城市边郊地的森林因其地形地貌和气候的复性，加之不同类型植被分布广泛，可物众多，一旦发火灾，火势发展分迅猛、火场变化律极其复杂，同样存在消防人员或消防设备不能及进入到火灾发生区进行灭火的问题，此森林火灾也成了消防部门防范的重点对象。3.消防机器人为一种新型的灭装备，可以代替消员进入到危险区，并且可以工作在有、浓烟、缺氧的境中，这极大的障了消防人员的生安全，但是现有的防机器人在复杂境中存在着越障力不足，移动速度慢的问题，不能在灾发生的初期，势还未蔓延的时就及时赶到火灾发区域灭火。目前，提高消防机器人障能力的同时保其机动性，通常采的方法是可变形轮移动盘技术。但目前可变形轮设计主要中在轮式到履带式形态之间的切，虽然履带式移底盘的越野性能好，爬坡能力强，是这种底盘的制作本较高，故障率且运行速度低，此消防机器人不能直以行进效率最高方式移动，因此设计具有较高越能力且移动效率的变直径轮是目前追的目标，对此本明提供一种可变径轮、可变直径轮动平台和全地形消机器人及其控制法。技实要素：4.本发明的目是提供一种可变径轮、可变直径轮动平台和消防机人及其控制方法，能根据需求改变轮的直径大小，从能够基于可变直径提高越障能力，进提高运动速度。5.为实现上述的，本发明提供如下方案：6.一种可变直轮，包括：多个t形胎体第一直线圆盘、二直线圆盘和渐开线圆盘；7.所述第一直圆盘和所述第二线圆盘上均设有多径向直线型槽道所述渐开线圆盘上设多个径向弧线型道；8.多个所述t胎体首尾依次连形成完整轮胎；每所述t形胎体的纵向段的一端均连接有个支撑连杆，按顺时针方向依次为第一支撑连杆和二支撑连杆；9.沿顺时针方定义前后方向；一所述第一支撑连的连杆连接端与邻的前一个所述t形胎连接的所述第二撑杆的连杆连接端过一个圆盘连接连接；每一所述第二支撑连杆的杆连接端与相邻后一个所述t形胎体的纵向段连的所述第一支撑杆的连连接端通过另一圆盘连接柱连接10.每一所述圆盘接柱的一端嵌入述第一直线圆盘上一个所述径向直型槽道内；每一所圆盘连接柱的另端贯穿所述第二线圆盘上的一个所径向直线型槽道并入所述渐开线圆上的一个所述径向弧线型槽道内11.所述第一直线盘和所述第二直圆盘通过可变直径驱动轴与可变直轮驱动电机连接；述渐开线圆盘通渐开线圆盘驱动与渐开线圆盘驱动机连接；所述可变径轮驱动轴设于述渐开线圆盘驱轴内；12.所述可变直径驱动电机，用于动所述第一直线圆和所述第二直线盘转动，从而带动胎运动；13.所述渐开线圆驱动电机，用于动所述渐开线圆盘动轴转动进而带所述渐开线圆盘转，从而使所述圆连接柱在所述径弧线型槽道和所述向直线型槽道内运，实现了轮胎直的伸缩可变。14.一种可变直径移动平台，包括板和至少一个第一变直径轮及驱动组件和至少一个第可变直径轮及驱机组件，所述第可变直径轮及驱动组件和所述第二可直径轮及驱动机件的结构轴对称15.所述第一可变径轮及驱动机组包括设于底板同一的两个可变直径，两个蜗轮蜗杆箱一个锥齿轮箱、个可变直径轮驱电机和一个渐开线盘驱动机构；16.每一所述可变径轮的可变直径驱动轴连接一个所可变直径轮驱动机；17.每一所述可变径轮和对应的所可变直径轮驱动电之间设有一蜗轮杆箱；18.每一所述可变径轮的渐开线圆盘驱动轴穿对应的蜗轮蜗箱的蜗轮并与所述蜗轮连接；19.两个所述蜗轮杆箱的蜗杆分别接所述锥齿轮箱的个输出轴；20.所述锥齿轮箱输入轴连接所述开线圆盘驱动机构21.所述渐开线圆驱动机构，用于制渐开线圆盘驱动机的轴与所述锥轮箱的输入轴连接断开。22.一种全地形消机器人，包括：变直径轮移动平台感知系统、灭火行系统、定位系统通信系统和中央制系统；23.所述可变直径移动平台的渐开圆盘驱动电机和可直径轮驱动电机所述感知系统、所灭火执行系统、述定位系统和所通信系统均与所述央控制系统连接；24.所述感知系统所述灭火执行系、所述定位系统、述通信系统和所中央控制系统均设所述可变直径轮动平台的底板上25.所述感知系统括视觉传感器模；所述视觉传感器块，用于获取全形消防机器人前进径中的图像；26.所述灭火执行统包括消防水炮储水箱；所述消防炮包括喷头、流控制阀和加压装置27.所述喷头与所流量控制阀的一连接，所述流量控阀的另一端通过接管路与所述加压置的一端连接，述加压装置的另端与所述储水箱连；所述流量控制阀所述加压装置还所述中央控制系连接；28.所述定位系统用于获取所述全形消防机器人的当位置；29.所述通信系统用于将所述中央制系统接收的所述知系统采集的信和所述定位系统采的信息传输至远控制端或接收所远程控制端发送至地形消防机器人控指令并传输至所述中央控系统；30.所述中央控制统，用于根据所感知系统采集的信和所述定位系统集的信息控制所述变直径轮移动平运动至灭火目标置，并通过控制所流量控制阀和所述压装置执行灭火作。31.一种全地形消机器人的控制方，包括：32.获取机器人定位置；33.比较所述定位置与灭火目标位的位置差异，得到较结果；34.根据比较结果制全地形消防机人的可变直径轮驱电机转动带动可直径轮移动平台向所述灭火目标位运动；35.获取所述机器前进路径中的图；36.根据所述图像断所述前进路径是否存在障碍物，到第一判断结果37.当第一判断结为否时，则控制述机器人继续前进并返回步骤“获取机器人定位位置；直至到达所述标位置；38.当第一判断结为是时，判断所障碍物的大小是否于预设障碍物大，得到第二判断结；39.当所述第二判结果为否时，则制所述机器人的所可变直径轮驱动机停止转动，同时制渐开线圆盘驱机构的渐开线圆驱动电机带动渐开圆盘转动，直至可直径轮的半径达预设半径，控制述渐开线圆盘驱动构断开渐开线圆盘动电机和渐开线盘的连接关系，渐开线圆盘停止动，控制所述可变直径驱动电机转动；返回步骤“控制所述机器人继续进”；直至到达所述灭目标位置；40.当所述第二判结果为是时，则回步骤“控制所述机器人继续前”；41.当所述机器人达所述灭火目标置，控制流量控制和加压装置的状执行灭火操作。42.根据本发明提的具体实施例，发明公开了以下技效果：43.本发明提供一可变直径轮、可直径轮移动平台和地形消防机器人其控制方法，包括多个t形胎体、第一直线盘、第二直线圆和渐开线圆盘；每一t形胎体纵向段的一端均接有第一支撑连杆第二支撑连杆；一第一支撑连杆相邻的前一个t形胎体连的第二支撑杆通一个圆盘连接柱连接；每一第支撑连杆与相邻后一t形胎体连接的第一支撑杆过另一圆盘连接柱连接每一圆盘连接柱一端嵌入第一直圆盘上的一径向直型槽道内；每一圆连接柱的另一端穿第二直线圆盘的一径向直线型槽并嵌入渐开线圆盘的一个径向弧线槽道内；直线圆和渐开线圆盘利用应的电机驱动，来变轮胎直径，利可变直径轮能够高越障能力和运动度。附图说明44.为了更清楚地明本发明实施例现有技术中的技术案，下面将对实例中所需要使用的图作简单地介绍显而易见地，下描述中的附图仅仅本发明的一些实施例，对于本领域通技术人员来讲在不付出创造性动的前提下，还可根据这些附图获得他的附图。45.图1为本发明施例1提供的一种可变直轮侧视截面图；46.图2为本发明施例1提供的变形状态和变形状态下的可直径轮的渐开线圆盘面的结构意图；47.图3为本发明施例1提供的变形状态和变形状态下的可直径轮的第一直线圆盘面的结示意图；48.图4为本发明施例2提供的一种可变直轮移动平台结构意图；49.图5为本发明施例2提供的蜗轮蜗杆箱构示意图；50.图6为本发明施例2提供的锥齿轮箱结示意图；51.图7为本发明施例2提供的渐开线圆盘动机构结构示意；52.图8为本发明施例3提供的一种全地形防机器人结构示图；53.图9为本发明施例3提供的灭火执行系结构示意图；54.图10为本明实施例3提供的感知系结构示意图；55.图11为本明实施例3提供的可变直轮半径最小状态的全地形消防机器人结构示意图56.图12为本明实施例3提供的可变直轮完全张开状态的全地形消防机器人结构示意图57.图13为本明实施例4提供的一种全形消防机器人控方法流程图。58.附图标记：59.100：可变径轮；200：可变直径轮移平台；1：t形胎体；2第一直线圆盘；3：第二直圆盘；4：渐开线圆盘；5：径向直线槽道；6：径向线型槽道；7：第一撑连杆；8：第二支撑连杆9：胎体连接柱；10：圆盘连接柱；11：可变径轮驱动轴；12：可变直轮驱动电机；13：渐开圆盘驱动轴；14：渐开圆盘驱动电机；15：支撑承；16：底板；17：蜗蜗杆箱；171：蜗轮；172：蜗；18：锥齿轮箱；19：渐开线圆盘驱机构；191：推杆驱动电机；192：伸缩推杆；193：电机滑块194：电机导轨；20：联轴器；21：传动轴；22：输轴；23：输入轴；24：供能系统；25电机驱动器；26：感知系统261：视觉传感器模块；262：明模块；2621：探灯；2622：光线传器；263：气体检测模块；27：灭执行系统；271消防水炮；2711：喷；2712：流量控制阀；2713：压装置；272：水箱；28：定位系统；29：信系统。具体实施方式60.下面将结合本明实施例中的附，对本发明实施例的技术方案进行楚、完整地描述显然，所描述的施例仅仅是本发一部分实施例，而是全部的实施例。于本发明中的实例，本领域普通术人员在没有做出造性劳动前提下所得的所有其他实例，都属于本发保护的范围。61.本发明的目的提供一种可变直轮、可变直径轮移平台和全地形消机器人及其控制方，能够根据需求变轮胎的直径大，从而能够基于可直径轮提高越障能，进而提高运动度。62.为使本发明的述目的、特征和点能够更加明显易，下面结合附图具体实施方式对本发明进一步详细的说。63.实施例164.如图1、图和图3所示，本实施例提一种可变直径轮100，括：多个t形胎体1、第直线圆盘2、第二直线圆盘3和渐线圆盘4；65.所述第一直线盘2和所述第二直线圆盘3上均设有个径向直线型槽5；所述渐开线圆4上设有多个径向弧线型槽6；66.每一所述t形体1的纵向段的一端均连有两个支撑连杆按照顺时针方向依次记为第一撑连杆7和第二支撑连杆8；所t形胎体1的纵段的一端与两个支撑杆通过胎体连接9连接；可变直径轮的直变大后，多个t形胎体1由直接连状态变为分离状，即t形胎体1由连续变为离散67.为了便于可变径轮100行走，可以要求述t形胎体1的横向段外表面设成弧形，当多所述t形胎体1首尾依次接时能够形成一完整轮胎；68.其中，所述第支撑连杆7和所述第二支连杆8设于所述第一直圆盘2和所述第二直线盘3之间。69.进一步的，所第一支撑连杆7和所述第支撑连杆8分别连接于述t形胎体1的纵向段相的两侧。70.沿顺时针方向义前后方向；每所述第一支撑连杆7的连杆连接端与相邻的前一个所述t形体1连接的所述第二支撑杆的杆连接端通过一圆盘连接柱10连接；一所述第二支撑杆8的连杆连接端与相邻后一个所述t形胎体1的纵向段连的所述第一支撑的连杆连接端通过一个圆盘连接柱10连接；71.每一所述圆盘接柱10的一端嵌入所述第直线圆盘2上的一个所径向直线型槽道5内；一所述圆盘连接10的另一端贯穿所述第二线圆盘3上的一个所述径向线型槽道5并嵌入所述渐线圆盘4上的一个所述向弧线型槽道6内；72.所述第一直线盘2和所述第二直线圆盘3通过可变径轮驱动轴11与可变直径轮驱动电12(图1至图3中未示出)连接；述渐开线圆盘4通过渐开线圆盘驱动轴13与渐线圆盘驱动电机14(图1至图3中示出)连接；所可变直径轮驱动11设于所述渐开线圆盘驱动13内；其中，为了便渐开线圆盘4的稳定，以在渐开线圆盘4与可变直径驱动轴11之间设支撑承15。73.所述可变直径驱动电机12，用于驱动所第一直线圆盘2和所述二直线圆盘3转动，从带动轮胎运动；74.所述渐开线圆驱动电机14，用于驱动所渐开线圆盘驱动13转动进而带动所述渐开线盘4转动，从而使所述圆连接柱10在所述径向线型槽道6和所述径向直型槽道5内运动，实现了胎直径的伸缩可。75.渐开线圆盘驱轴13和直线圆盘驱动轴的端都是法兰盘的形，渐开线圆盘驱动轴13渐开线圆盘4固连，直线圆盘动轴与直线圆盘连。渐开线圆盘驱动轴13空心轴，可变直轮驱动轴11插入渐开线圆盘驱动13内，并保持同轴。76.所述径向直线槽道5的数量与所述径向线型槽道6的数量以及述圆盘连接柱10的数均相同。也就是一个圆盘连接柱10对应着一个径直线型槽道5和一个径向线型槽道6。77.可变直径轮半改变的原理：渐线圆盘驱动电机14可以带动渐开圆盘4绕轴转动，当开线圆盘4绕着中轴线进旋转的时候，圆连接柱10就会沿着直线圆盘槽，由内圈往外圈动，由于t形胎体1通过胎体连柱9和支撑连杆连在一，支撑连杆的两分别是圆盘连接10和胎体连接柱9，因此t形胎体1会随圆盘连接柱10的移动而沿直线圆盘的径向动，从而实现了轮子半径的变，实现可变直轮的轮径改变，78.本实施例中，轮张开之后，相支撑杆形成三角形构，保证行车过中的稳定性，实现式到多足式的切，面对崎岖不平路面，可以增加车的着力点，具备更的越障能力，实对复杂环境的强应能力。另外，使模块化的“t”型胎模块代替传统设在轮辋上的轮胎，需要车轮的内胎可以防止扎胎或爆现象，提高了轮的安全性，同样，通过这种模块化设计，可以对磨损部分单独进行拆更换，减少了修的成本。79.实施例280.如图4所示，实施例提供一种变直径轮移动平台200，包括底板16、至少一个第一可变径轮及驱动机组和至少一个第二变直径轮及驱动机件，所述第一可直径轮及驱动机件和所述第二可直径轮及驱动机组的结构轴对称；81.所述第一可变径轮及驱动机组包括设于底板同一的两个可变直径，两个蜗轮蜗杆箱17一个锥齿轮箱18、两个可直径轮驱动电机一个渐开线圆盘驱动机构19；82.每一所述可变径轮的可变直径驱动轴连接一个所可变直径轮驱动机；83.每一所述可变径轮和对应的所可变直径轮驱动电之间设有一蜗轮杆箱；84.每一所述可变径轮的渐开线圆驱动轴贯穿对应的轮蜗杆箱的蜗轮171并与所述蜗轮171连；渐开线圆盘驱轴和蜗轮之间采用盈配合的连接方式。85.两个所述蜗轮杆箱的蜗杆172分别连接述锥齿轮箱18的两个输轴22；如图5所，给出了蜗轮蜗箱的立体结构图和部结构图。86.所述锥齿轮箱18的输入轴23连接所述渐线圆盘驱动机构19；如6所示，给出了锥齿箱18的立体结构图和内部结图。87.所述渐开线圆驱动机构19，用于控制渐线圆盘驱动电机轴与所述锥齿轮箱18的输轴23连接或断开。88.如图7所示，述渐开线圆盘驱机构19包括推杆驱动电机191、与所述推杆驱动电机191连接的可伸缩推192、与所述可伸缩推杆192连接的电机滑块193和用于现所述电机滑块193沿所述锥轮箱18的输入轴23的方向往复滑动的电导轨194；89.所述渐开线圆驱动电机设于所电机滑块193上。90.位于底板同一的两个蜗轮蜗杆的的蜗杆通过联轴20、传动轴21和锥齿轮箱18的输轴22连接，从而能够实现用一个渐开线圆驱动电机驱动对应侧的两个可直径轮的渐开线盘4旋转。91.所述底板16的底还设有供能系统24，所述能系统24与所述推杆驱动电机191、所述开线圆盘驱动电机14和所述可变直径轮驱动电12连接。供能系统24主由高密度电池组。所述渐开线圆盘动电机14和所述可变直径轮驱动电机12上有电机驱动器2592.为了便于理解可以描述为驱动统包括渐开线圆盘动机构19，可变直径轮驱动电机12，电驱动器25；传动系统包括锥齿箱18，联轴器20，传轴21，蜗轮蜗杆17；93.本实施例中，轮正常行驶的时，可变直径轮驱动机12工作。当通过电动推杆带动电滑块移动，可以现渐开线圆盘驱电机14与锥齿轮箱18的断开或者连接从而完成变形过程，所以轮在正常行驶的候，可变直径轮驱动电机不工，实现了可变直轮的滚动与变形解耦。94.可变直径轮的动速度调整与车直径调整是两个独的过程，互相不响，保证了可变径轮的正常工作95.本实施例中，过设置蜗轮蜗杆17和锥齿轮箱18，从而实现渐开线盘驱动电机14和变直径轮驱动电12对可变直径轮的渐开线盘4和直线圆盘的独立控制。中，蜗杆172通过联轴器20和锥齿箱18与渐开线盘驱动电机14连接蜗轮171与可变直径轮的渐开圆盘驱动轴13固连，中，蜗轮蜗杆箱17的蜗杆172导程角小于啮合蜗171齿间的当量摩擦角因此蜗轮蜗杆传动具反行程自锁特性即渐开线圆盘驱电机14可以驱动蜗杆172旋转带动蜗171转动，进而带动渐开圆盘4绕轴转动，实现变直径轮的轮径改变，之，可变直径轮法通过渐开线圆4的转动带动渐开线圆盘驱动电机14转动，这一反行自锁特性可以让可直径轮在张开之，保持当前的状态不，不会因为接触面产生的外力作而改变车轮直径大，因此实现可变直轮轮径的无级调。96.通过具有反行自锁特性的可变径轮驱动机构实现车轮半径的无级节，同时渐开也可以利用压力实现对一部分外力抵消，车轮在张之后不会因为地面传过来的外力作用缩小，外力的作也不会传递到驱动机上增加负荷。97.实施例398.如图8所示，实施例提供一种地形消防机器人，括：实施例2所述的可变直径轮移动台200、感知系统26、灭执行系统27、定位系统28、通信系统29和中央制系统；99.所述可变直径移动平台200的渐开线圆驱动电机14可变直径轮动电机12、所述感系统26、所述灭火执行系统27、述定位系统28和所通信系统29均与所中央控制系统连；100.渐开线圆驱动机构19中的推杆驱动机191也与中央控制系连接。101.所述感知统26、所述灭火执行系统27、所定位系统28、所述信系统29和所述中控制系统均设于述可变直径轮移动台200的底板16上；102.如图9所，灭火执行系统27是全地消防机器人实现灭功能的主要工具，所述灭火执系统27包括消防水炮271和储水箱272；所述消防水271包括喷头2711流量控制阀2712和加压装2713；103.所述喷头2711与所流量控制阀2712的一端连，所述流量控制2712的另一端通过连管路2714与所述加压装置2713一端连接，所述压装置2713的另一端所述储水箱272连接；所述量控制阀2712和所述压装置2713还与所述央控制系统连接104.消防水炮271为状结构，包括喷2711，加压装置2713，连接管路流量控制阀2712喷头2711主要用于调整水喷出管道的形式分为雾化和水柱两种形态，流控制阀2712主要用于控制水量的大小，连接路与储水箱272相连，起到水流的引导作用，压装置2713主要用于增加储水箱272中水的压力，让水得以更高的压力出，扩大消防机人的灭火半径。储箱272主要用于储消防灭火介质(水)，外壳不易燃的材料构，不会在高温的环下发生破裂或者化。105.如图10所示所述感知系统26包括视觉感器模块261；所述视传感器模块261，用获取全地形消防机人前进路径中的像；106.视觉传感模块261安装在消防水炮271上方，觉传感器模块261主要用来采集环境图，传输给中央控系统，在对图像行处理后，全地形防机器人可以根据况信息调整可变径轮的轮径大小从而实现当前条件的最佳越障效果，据也将通过通讯统发送到远程控端的消防人员进行看。107.所述感知统26还包括照明模块262气体检测模块263；108.所述照明块262包括探照灯2621和线传感器2622；所述探照2621，设于所可变直径轮移动台的底板16边缘，用于在所述全形消防机器人运动的过程提供光照；109.所述光线感器2622，设于所述探照2621上，用于采集所述全形消防机器人当前所环境中的光照强；110.其中，照模块262有多个，安装在身前板上，包括照灯2621和光线传感器2622，于提高环境亮度让视觉传感器得更加清晰的图像。线传感器2622能够测到周围环境光强度，当环境光线足时，中央控制统会控制探照灯2621开启提供照明功能。111.所述气体测模块263，设于所述消防水271靠近所述加压装置2713的一端，用于检测述全地形消防机人当前所处环境的气体成分信息。112.气体检测块263固连在消防水炮271后侧，用实时分析并且记环境中气体的成分，数据传输给中央制系统，通过通系统29发送到远程控制端，从而让消防员判断全地形消机器人所在区域否有有毒气体，提准备好救援过程中要的相关防护用，减少消防人员信息获取不足而产的伤亡。113.其中，感系统26用于感知环境状态采集和储存相关参信息(参数信息指的是环境信：包括光线传感2622感受到环境的光照度，如果环境较暗，就打开照明块262；气体检测模块263检测的机器人当前所位置的气体成分信息；觉传感器感知到机器人前方道路图像)，并发送给中央控制系统，使得全形消防机器人能根据环境的变化及时调整自身的状。感知系统26包照明模块262，气体检测模263和视觉传感器模块261。照明模块262安装在身前板上，视觉感器模块261安装在灭火执行系27的消防水炮271上方气体检测模块263固连在灭火行系统27的消防水炮271后侧。这里定义器人前进的方向前方向。114.所述定位统28，用于获取所述全地消防机器人的当位置；定位系统28固连在消防炮271上，主要由gps模块成，该模块解码出纬度信息传输给中央控制系，得到当前全地消防机器人所在置，通过比对远程制端给定的目标点位置，判断是否止运动，如果还到达指定地点，则策出下一时刻的运方向。115.所述通信统29，用于将所述中央控系统接收的所述知系统26采集的信息和所述定系统28采集的信息传输至远控制端或接收所远程控制端发送至全地形消机器人控制指令传输至所述中央制系统；116.通信系统29现全地形消防机人本体和远程控制之间的信息双向输，全地形消防机器人可通过通信系统29传输自身状信息、视觉传感拍摄到的图像数据和气体检模块263分析得到的气体分数据至远程控端，远程控制端的消防人员也以通过该系统发指令给全地形消机器人，在经过中控制系统的处理后改变其自身运动态和灭火操作动，实现信息的相互递。117.所述中央制系统，用于根所述感知系统26采集的信息和所定位系统28采集的信息制所述可变直径移动平台200运动至灭火目标位置，通过控制所述流量控阀2712和所述加压装置2713执灭火操作。118.中央控制统位于可变轮径地形移动平台上，全地形消防机器感知、通信、决策运动控制的中心中央控制系统主由控制电路，电机动器25和车载中处理器组成，接来自感知系统26和通信信息的数，经过车载中央处理器理后，实现对可直径轮驱动电机12和渐开线圆驱动电机14的控制。119.本实施例，可变直径轮移平台200中的可变直径轮驱动电12通过联轴器20和可变径轮驱动轴11连接，可变径轮驱动电机12旋转动可变直径轮的绕轴旋转可正转或者反转从而实现全地形防机器人的向前或向后运动，四个可直径轮由四个可直径轮驱动电机12独立驱动，过调整全地形移动平台左两侧驱动电机的速，实现全地形防机器人的转弯，直线前进，直线后退120.可变直径移动平台200应用到机器时，渐开线圆盘动机构19的控制原理：121.当机器人到障碍物的时候车轮半径需要扩张机器人停止运动电动推杆(推杆驱动电和可伸缩推杆)带动电机滑移动，渐开线圆盘动电机与锥齿轮组连接，动渐开线圆盘旋，车轮半径扩张122.当车轮变完之后(即半径变到期望大)，电动推杆带动电机块移动，渐开线圆盘驱动机与锥齿轮组断连接，可变直径驱动电机驱动车轮转，机器人继续动。123.可变直径移动平台200的底板16下置的供能系统24主要高密度电池组成，为机器的感知，决策和动提供能量，供系统24固定在底板16上，与感知系统26灭火执行系统27、定位系28、通信系统29以及变轮径全地形移动平中的渐开线圆盘动电机14和可变直径轮驱动电12连接。124.本实施例，由于应用了可直径轮移动平台200，将全地形消防器人的车轮设计成基渐开线的扩张机，通过具有反行自锁特性的可变直轮驱动机构实现对轮半径的无极调，全地形消防机人可以根据感知到环境信息动态调节轮的状态，根据要调整机器人移底盘距地高度，车张开之后，相邻支杆形成三角形结，保证行车过程的稳定性，张开之的轮外圈由连续变离散，实现轮式多足式的切换，对崎岖不平的路面可以增加车轮的着点，从而实现更的越障性能和更平顺的运动特性，高整体的移动速度从而使得全地形防机器人可以在短时间内到达指定火地点，体现出对复杂境的强适应能力图11示出了可变直径轮半径最小状态；图12示出可变直径轮完全开的状态。125.实施例4126.如图13，实施例提供一种全形消防机器人的制方法，包括：127.s1：获取地形消防机器人位位置；128.s2：比较述定位位置与灭目标位置的位置差，得到比较结果129.s3：根据比较果控制全地形消机器人的可变直径驱动电机12转动带动可变直径轮移平台向着所述灭目标位置运动；130.s4：获取述全地形消防机人前进路径中的图；131.s5：根据述图像判断所述进路径中是否存在碍物，得到第一断结果；132.s6：当第判断结果为否时则控制所述机器人续前进，并返回骤s1“获取机器定位位置”；直至到达所灭火目标位置，行步骤s9；133.s7：当第判断结果为是时判断所述障碍物的小是否小于预设碍物大小，得到第二断结果；134.s8：当所第二判断结果为时，则控制所述机人的所述可变直轮驱动电机12停止动，同时控制渐线圆盘驱动机构19的渐开线圆盘动电机14带动渐开线盘4转动，直至可变直径轮半径达到预设半径控制所述渐开线圆盘驱动机19断开渐开线圆盘驱动电机14和渐开线圆盘4的连关系，渐开线圆盘停止转动，控所述可变直径轮动电机12转动；并返回步骤s6“控制所机器人继续前进”；直至到所述灭火目标位置执行步骤s9；135.当所述第判断结果为是时则返回步骤s6“控制所述机器人续前进”；136.s9：控制量控制阀2712和加压装置2713的状执行灭火操作。137.下面给出可变轮径全地形防机器人运动步骤138.(1)未遇到障物或者障碍物较(保持当前车轮的大小即可越障碍物)的时候：139.中央控制统接受着来自两分的信息，一部分消防机器人自身感知系统26，感知器人所处位置的境信息，另一部是远程控制端的消人员通过通信系统29发送来的控制指令。果机器人通过视传感器发现视内没有障碍物或者碍物较小的时候并且此时也没有收到远程控制端发的轮径扩张指令，央控制系统通过路控制驱动系统驱动系统通过传动统，将电机的扭力传递给可变直轮驱动轴11，可变直径轮的半径不变，但是绕轴自转，过改变四个可变径轮驱动电机12的转速，控制防机器人的前进，后退，转和右转。140.(2)遇到较大碍物(保持当前车轮的大小能越过障碍物)的时候141.中央控制统接受着来自两分的信息，一部分消防机器人自身感知系统26，感知器人所处位置的境信息，另一部是远程控制端的消人员通过通信系统29发送来的控制指令。果机器人通过视传感器发现视内的障碍物较大，果不改变当前的径，消防机器人无法越过障碍物，者此时接收到远程制端发出的轮径张指令，中央控系统通过电路控制动系统，渐开线圆驱动电机14转动，可变直径驱动电机12停转，渐线圆盘驱动电机14过传动系统，驱渐开线圆盘驱动轴13转动，此时可变直径轮驱动轴11不，可变直径轮的径变大，四个轮子时扩张。142.本说明书各个实施例采用进的方式描述，每实施例重点说明都是与其他实施例的同之处，各个实例之间相同相似分互相参见即可。143.本文中应了具体个例对本明的原理及实施方进行了阐述，以实施例的说明只是用帮助理解本发明的方法及核心思想；同时对于本领域的一般技术人员，据本发明的思想在具体实施方式应用范围上均会有变之处。综上所述本说明书内容不应理解为对本发的限制。技特：1.一种可变直轮，其特征在于包括：多个t形胎体、第一直线盘、第二直线圆盘和渐开圆盘；所述第一线圆盘和所述第直线圆盘上均设有个径向直线型槽道所述渐开线圆盘设有多个径向弧型槽道；多个所述形胎体首尾依次连时形成完整轮胎每一所述t形胎体的纵向段的一均连接有两个支撑连杆按照顺时针方向次记为第一支撑杆和第二支撑连杆沿顺时针方向定义后方向；每一所第一支撑连杆的杆连接端与相邻的一个所述t形胎体连的所述第二支撑的连杆连接端通过个圆盘连接柱连接；每一所述第支撑连杆的连杆接端与相邻的后个所述t形胎体的纵向段连接的所述第支撑杆的连杆连端通过另一个圆连接柱连接；每一述圆盘连接柱的一嵌入所述第一直圆盘上的一个所径向直线型槽道内每一所述圆盘连接的另一端贯穿所第二直线圆盘上一个所述径向直线槽道并嵌入所述渐线圆盘上的一个述径向弧线型槽内；所述第一直线盘和所述第二直线盘通过可变直径驱动轴与可变直轮驱动电机连接；述渐开线圆盘通过开线圆盘驱动轴渐开线圆盘驱动机连接；所述可变径轮驱动轴设于所渐开线圆盘驱动内；所述可变直轮驱动电机，用于驱动所述第一直线圆和所述第二直线盘转动，从而带轮胎运动；所述渐线圆盘驱动电机，于驱动所述渐开圆盘驱动轴转动而带动所述渐开线盘转动，从而使所圆盘连接柱在所径向弧线型槽道所述径向直线型槽内运动，实现了轮直径的伸缩可变2.根据权利要求1所述的可变直轮，其特征在于，所述一支撑连杆和所第二支撑连杆设所述第一直线圆盘所述第二直线圆盘间。3.根据权利要求1所的可变直径轮，特征在于，所述第一支撑连杆所述第二支撑连分别连接于所述t形胎体的纵向相对的两侧。4.根据利要求1所述的可变直径，其特征在于，述径向直线型槽道的数量与所述向弧线型槽道的量以及所述圆盘接柱的数量均相同一种可变直径轮动平台，其特征于，包括底板和少一个第一可变直轮及驱动机组件和少一个第二可变径轮及驱动机组，所述第一可变直轮及驱动机组件和述第二可变直径及驱动机组件的构轴对称；所述第可变直径轮及驱动组件包括设于底同一侧的两个可直径轮，两个蜗轮杆箱、一个锥齿轮、两个可变直径驱动电机和一个开线圆盘驱动机构每一所述可变直径的可变直径轮驱轴连接一个所述变直径轮驱动电机每一所述可变直径和对应的所述可直径轮驱动电机间设有一蜗轮蜗杆；每一所述可变直轮的渐开线圆盘动轴贯穿对应的蜗轮蜗杆的蜗轮并与所述蜗轮连接；两所述蜗轮蜗杆箱蜗杆分别连接所锥齿轮箱的两个输轴；所述锥齿轮的输入轴连接所渐开线圆盘驱动构；所述渐开线圆驱动机构，用于控渐开线圆盘驱动机的轴与所述锥轮箱的输入轴连接或断开6.根据权利要求5所述的变直径轮移动平，其特征在于，所述渐开线圆盘动机构包括推杆动电机、与所述杆驱动电机轴连接可伸缩推杆、与所可伸缩推杆连接电机滑块和用于现所述电机滑块沿述锥齿轮箱的输轴的方向往复滑的电机导轨；所述开线圆盘驱动电设于所述电机滑块上。根据权利要求5所述的可直径轮移动平台，特征在于，所述底板的部还设有供能系，所述供能系统所述渐开线圆盘驱电机和所述可变直轮驱动电机连接8.一种全地形消防机器人其特征在于，包括：权利要求至7任一项所述的可变直轮移动平台、感系统、灭火执行系统、定位系、通信