武藏SHOTMASTER300DS培训教材

各种模式间的转换及含义[EXEC.]MODE[EXEC.]MODECH.001STEP0001外部模式，即可通过外部按键和PLC教导器上的按键操作程序通道，跟机台上的通道拔码上的数值对应（1-99）程序执行的起始步骤按MODE键[PROGRAM]MODECH.001STEP[PROGRAM]MODECH.001STEP0001JOG:JOGAUX:SPEEDD.EDIT+AUX:PARAMETER按MODE键STEP0001OBJ+0:I/OCHK2:TIMEC1:CNT.CHKJOG:JOG按MODE键[AUTO.]MODECH.001STEP0001[TEST] MODECH. 001编程模式，在此模式将点胶动作通过PLC教导器写入程序通道程序步骤手控模式速度数据系统参数测试模式，程序通过PLC教导器上的按键单步执行程序通道程序执行的起始步骤OBJ+0:I/O端口检测OBJ+2：时间计数器检测OBJ+1:计数值检测 JOG：手控模式自动模式，程序通过PLC教导器按键可自动运行程序通道程序执行的起始步骤三、程序编写画面的进入及各指令含义I、程序编写画面的进入方法:[PROGRAM]MODECH.001STEP0001JOG: JOGAUX: SPEEDD.EDIT+AUX:PARAMETER按CH键[PROGRAM]MODECH.001STEP0001TOTAL0000STEPS输入程序存放的通道，按ENT键

CH.001[END]STEP0001按OBJ键按EDITCH.001[END]STEP0001按OBJ键按EDIT键CH.001[EDITMODE] \STEP 0:SEARCHSTEP查找步骤 /0001 1:INSERTSTEP插入步骤1/2:DELETESTEP删除步骤3:COPYCH.复制通道1/2 4:DELETECH.删除通道按EDIT键CH.001COMMAND?STEP0:PTPMOTION00011:CPMOTION2:STEPTOOLS3:I/OIN1/24:I/OOUT按OBJ键CH.001[EDITMODE]STEP5:MATRIXCOPY复制矩阵00012/2CH.001 COMMAND?STEP 5:CORRECTION0001 6:VARIABLE7:COUNT2/2 8:PALLETIZEIIII、各指令的含义0）：PTPMOTIONCH.001[PTPMOTION]STEP 0:PTPMOTION0001 1:PTPSPEED2:RETURN3:SELECT.RTN1/2 4:RETURNW CH.001[PTPMOTION]按OBJ键| STEP 5:MATRIX 0001命令（Command）说明（Description）0-0:PTPMOTIONCH.001[PTPMOTION]STEP X=+0000.0000001 Y=+0000.000Z=+0000.000ABSW=+0000.000进行定位，移至设定的坐标值处可选择绝对值指定（ABS）或相对指定（INC）2/2

0-1：PTPSPEEDCH.001[PTPSPEED]STEP X=0000mm/sec0001 Y=0000mm/secZ=0000mm/secW=0000mm/sec将从下一步开始的PTP运行速度更改成指定速度0-2:RETURNCH.001[RETURN]STEP0001 RETURNTOORIGIN通过零点感应器，进行机械的零点回归进行与按下零点回归开关（RESET）时的同样动作0-3:SELECT.RTNCH.001[SELECT.RTN]STEP X:-0001 Y:-Z:-W:- -/0:OFF1~4:ON轴选择性归位0-5:MATRIXCH.001[MATRIX]STEP PATH:-00001 (-:CW+:CCW)(0:LINEARCYC.)(1:STEPCYCLE)1/3CH.001[MATRIX]STEP P1=0000.0000001 P2=0000.000N1=0000N2=0000 2/3-CH.001[MATRIX]STEP REV=+000・0000001 degCALLCH.:0003/3PATH:-:CW（顺时针方向运动）+:CCW（逆时针方向运动）0:LINEARCYC直列连线1:STEPCYCLE并列断线P1:行距（X方向） P2:列距（Y方向）N1:列数（X方向） N2:行数（Y方向）CALLCH.:调用重复动作的通道程序CPMOTIONCH.001[CPMOTION]STEP5:TRACKCH.001[CPMOTION]STEP5:TRACK00016:ARC17:ARC28:ARC32/39：ellipt.arcCH.001[CPMOTION]STEP0:STRAIGHT10001 1:STRAIGHT22:ELBOW3:SQ.BRACKET1/3 4:SQUARECH.001[CPMOTION]STEP10:SPLINE0001 11:3DARC12:3DELL.ARC13:ARC+W3/314:STRINGOUT命令(Command)说明(Description)1-0：STRAIGHT1CH.001 [STRAIGHT1]STEP X=+0000.0000001 Y=+0000.000ABS Z=+0000.000V=00 W=+0000.000000.0mm/sec画直线画线至指定的坐标位置处1-3:sq.BRACKETCH.001[SQ.BRACKET]STEP S1=0000.0000001 S2=0000.000R=0000.000V=00000.0mm/sec 1/2角括弧形补间动作1-6:ARC1CH.001[ARC1]STEP PATTERN:00001 0:ARC1:CIRCLE1/2圆弧或圆的补间动作0:ARC 圆弧1:CIRCLE 圆1-7:ARC2CH.001 [ARC2]STEP Xc=+0000.0000001 Yc=+0000.000ABS A=000.000degV=00圆弧或圆的补间运作Xc=+0000.000 圆弧或圆的圆心点坐标（X）Yc=+0000.000 圆弧或圆的圆心点坐标（Y）A=000.000deg圆弧或圆的中心角度4000.Omm/sec1-8:ARC3CH.001 [ARC3]STEP R=0000.0000001 A=000.000degABS (X)=+0000.000V=00 (Y)=+0000.000000.0mm/sec圆弧或圆的补间运作R：圆弧或圆的半径A：圆弧或圆的中心角度X：圆弧或圆附近的坐标（X）Y：圆弧或圆附近的坐标（Y）1-1():SPLINECH.001 [SPLINE]STEP POINT:000001 X=+0000.000ABS Y=+0000.000V=00000.0mm/sec 1/4自由直线的补间动作1-11.:3DARCCH.001 [3DARC]STEP PATTERN:00001 0:ARC1:CIRCLE 1/33D圆弧的补间动作STEPTOOLSCH.001[STEPTOOLS]CH.001[STEPTOOLS]STEP0:TIMER按OBJ键STEP5:STOP00011:REPEAT-\00016:BLANK2:JUMP 1/3:CALLCH.1/24:CALLSTEP2/2命令(Command)说明(Description)2-0:TIMERCH.001[TIMER]STEP0001 WAIT000.00sec无条件等待指定的时间（延时）2-1:REPEATCH.001[REPEAT]STEP按指定次数重复执行指定步进编号与该步进编号之间的程序步进

0001 REPEATSTEP:0000~000:TIMES2-2:JUMPCH.001[JUMP]STEP0001 JUMPTOSTEP:0000将控制权无条件移至指定步进2-3:CALLCH.CH.001[CALLCH.]STEP0001 CALLCH.:000控制权移至指定通道，执行该通道中的所有步进，然后控制权移至该步进的下一步进2-4:CALLSTEPCH.001[CALLSTEP]STEP0001 CALLSTEP:0000~0000在同一通道中，运行指定的步进范围2-5:STOPCH.001[STOP]STEP0001 STOP停止2-6:BLANKCH.001[BLANK]STEP0001建立一个空白的步进，但没有实际操作含义UOINCH.001[I/OIN]STEP 5:BCDINJMP0001CH.001[I/OIN]CH.001[I/OIN]STEP 5:BCDINJMP0001STEP 0:WAITIN0001 1:WIT.INLAP2:INJUMP

3:TIM.INJMP1/2 4:BIN.INJMP 2/2命令(Command)说明(Description)3-1:WIT.INLAPCH.001[WIT.INLAP]STEP WAIT0001 NO.:00=0f—00:OFF1:ON等待信号完成一个周期的输入后继续执行下一步进0—1一0或1一0—13-2:INJUMPCH.001[INJUMP]STEP IF0001 NO.:00=ONJUMPTOSTEP:0000当指定输入位打开（有外部输入）时，控制权移至指定步进3-4:BIN.INJMPCH.001[BIN.INJMP]STEP IF0001 NO.:00=ONJUMPTOSTEP:0000当二进制码信号输入时，控制权移至指定步进3-5:BCDINJMPCH.001[BCDINJMP]STEP IF0001 NO.:000=ONJUMPTOSTEP:0000当BCD码信号输入时，控制权移至指定步进I/OOUT命令(Command)命令(Command)说明(Description)CH.001STEP[I/OOUT]0:OUT按OBJ键CH.001STEP[I/OOUT]5:BCDOUT00011:TIMEROUT00016:COUNTBCD1/22:SETOUT3:FLICKER.OUT4:BINARYOUT1 2/2TIMEROUT7:RESETOUT

4-0:OUTCH.001[OUT]STEP OUT0001 NO.:27=00:OFF1:ON信号输出4-1:TIMEROUTCH.001 [TIMEROUT]STEP OUT0001 NO.:00=0 000.00sec0:OFF 1:ON信号输出保持指定的时间4-4:BINARYOUTCH.001[BINARYOUT]STEP OUT0001 NO.:00=00:OFF1:ON二制码信号输出4-5:BCDOUTCH.001[BCDOUT]STEP OUT0001 NO.:000=00:OFF1:ONBCD码信号输出4-7:RESETOUTCH.001[RESETOUT]STEP RESET0001 OUTNO.:01~26强制关闭信号端口的输出CORRECTIONCH.001[CORRECTION]STEP 0:OFFSET0001 1:THETACOR.命令(Command)说明(Description)5-0:OFFSETCH.001[OFFSET]STEP X=+0000.000编移相应的坐标

VARIABLECH.001[VARIABLE]STEP0:SETVAR.1:ADDVAR2:C.ADDVAR3:PAIRADDV4:VARMOTION命令(Command)说明(Description)6-0:SETVAR.CH.001[SETVAR.]STEP VAR.:0=0001 X=+0000.000Y=+0000.000Z=+0000.000W=+0000.000变量输入以指定的坐标值替代▼人日(^中指定变量中的坐标值6-1:ADDVAR.CH.001[ADDVAR.]STEP VAR.:0+0001 X=+0000.000Y=+0000.000Z=+0000.000W=+0000.000变量与数据的相加将指定的坐标值与VAR(n)中指定变量中的坐标值相加6-2:C.ADDVAR.CH.001[C.ADDVAR.]STEP X=+0000.0000001 Y=+0000.000Z=+0000.000W=+0000.000VA.:0+ *C:0指定的坐标值与常数C(0~9)相乘后与VAR(n)中指定变量中的坐标值相加6-3:PAIRADDV变量之间的相加

CH.001[PAIRADDV]STEP0001 VAR.:00=VAR.:0+0VAR(n)中指定变量中的坐标值与VAR(n)中指定变量中的坐标值相加，以相加结果替代VAR(n)中指定变量中的坐标值6-4:VAR.MOTIONCH.001[VAR.MOTION]STEP0001 MOVETOVAR.:0变量移动进行定位，移至已设定变量中的坐标值对应处坐标值视为绝对值指定(ABS)8)PALLETIZECH.001[PALLETIZE]STEP0:SETPAL.11:SETPAL.22:CELMOTION3:PALLETIZE命令(Command)说明(Description)8-0:SETPAL.1CH.001 [SETPAL.1]STEP PAL.:00001 X=+0000.000ABS Y=+0000.0001/3设定堆集i8-1:SETPAL.2CH.001 [SETPAL.2]STEP PAL.:00001 Xo=+0000.000ABS Yo=+0000.0001/3设定堆集28-2:CELMOTIONCH.001[CELMOTION]STEP PAL.:00001 PATH:-0(-:CW+:CCW)(0:LINEARCYC.)(1:STEPCYCLE)移动指定的堆集8-3:PALLETIZECH.001[PALLETIZE]STEP0001 REPEATSTEP:0000-重复指定步骤（重复开始的步进必须