单片机机械手设计课件_第1页
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文档简介

题目：筛选机械手设计答辩学生：武继坤指导老师：费凌专业：机械电子工程单片机机械手设计毕业设计任务与要求：毕业设计主要内容：生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片，设计一种机械手，该手能自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制，控制电路和电机电路实现光电隔离，并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作，系统通过传感装置检测机械手位置，工作结束能自动停止。完成该系统的硬件，软件设计;编写适当的语言程序；单片机机械手设计总体设计方案

单片机

计算机

独立键盘

机械手电磁铁

驱动芯片

光电传感器伺服电机

增量式光电编码器机械手抓手

传动部件

机械手手臂单片机机械手设计机械手组成单片机机械手设计机械手3D设计图单片机机械手设计单片机及驱动芯片的选择单片机机械手设计LMD18200逻辑真值表

PWM转向刹车实际输出驱动电流电机工作状态HHL流出OUT1、流入OUT2

正转HLL流入OUT1、流出OUT2

反转LXL流出OU1T、流出OUT2

停止HHH流出OUT1、流出OUT2

停止HLH流入OUT1、流入OUT2

停止LXHNONE单片机机械手设计LMD18200控制信号单片机机械手设计伺服电机单片机机械手设计传感器选择颜色值或颜色模拟量输出0-10V最大颜色选择度导向光束（红色）响应时间，典型值：100µs自检功能独立放大器，1种颜色自学功能物体尺寸>5mm信号强度0-10V距离：5-200mm白色光源达到32色自学功能的FSK存储卡任选附件防护等级IP65光源，自适应颜色传感器和放大器单片机机械手设计系统控制电路图

单片机机械手设计程序流程图开始检测工件是否红色

电机M1

正传

电磁铁通电电机M1

反转位置检测电机M1正传电磁铁断电

电机M1

反转位置检测结束YNYN

循环控制YNY

检测有无工件

系统初始化电机M2,M3正传电机M2,M3反传单片机机械手设计仿真电路单片机机械手设计机械手运动轨迹大臂运动轨迹生产线小臂运动回转轨迹大臂摆动轨迹单片机机械手设计机械手参数抓手伸缩长度: 25mm重复定位精度:

0.02mm最大速度:5,5m/s控制器类型:

单片机机械手重量: 4.8kg编码形式:

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