2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试

2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试

一、填%速（1-8IS.海空5分，共100分》

1、按坐标形式分类,机器人可分为、M柱坐标型、和

四种帮本类型.（填空题］*

空1答案：直向坐标型

空2答案：球坐标型

空3答案：关"坐标型

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成.分别是、和机械系统.

【镇空题】♦

空I答案：拄制系统

空2答案：传感系统

3、机器人主要技术参数依有、、、圭亚定位精度、、承栽能力

及最大速度箸’［填空题］*

空1答案；自由度

空2答案：定位精度

空3答案：工作范围

空4答案：分辨率

4、门由附是指机器人所具有的数目，不包括的开合自由度.【埔空

出♦

空1答案：独立坐标轴运动

空2答案：末端操作器

5、机器人的版动方式主要有、和三种.I填空处］*

空1衿案：液压驱动

空2答案：气压驱动

空3答案：电气驱动

6.机器人控制系统技式控制方式14以分为茂制方戊、凯遗拧树方式和挣制

方式.*

空1答案：力

空2答案：示教

7、按几何结构分划分机甥人分为：、,［玳空题］*

空1答案；串联机器人

空2答案：并联机器人

8、机器人的发展大致经历/三个成长阶段.也即三个时代,分别是.他级智

能机器人，_.［填空题】*

空1答案：前单.个体机器人

空2答案：智能机器人

二、选择题（每题5分,共75分）

k工作范围是指机器人或产腕中心所能到达的点的集合.

［单选题］♦

A机械r

B手辑末端（正确答案）

C手鸭

I）行走部分.

2、机器人的精发主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误若.

［单选题］•

A传动误差

B关节间隙

£机械误炒《正确衿案）

D连杆机构的挠性

3、机器人外部传感粉不包括____________________________传喳器，［单选超］♦

A力或力矩

B接近觉

C触觉

D位置（正确答案）

4、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和;工

件.［单选题〕*

A固定

B定位

€择放《正确答案）

D触摸

5、机器人的精度主要依存于、控制蟀法误差与分耕率系

统误差。［单选题］*

A传动谟差

B关节间隙

C机域误差（正确答窠）

I）连杆机构的挠性

6、机器人的控制方式分为点位控制和.

［单选题］•

A点时点控制

B止利点控制

C连续轨迹控制（正确答案）

D任意位置控制

7、惘接机器人的焊接作业主要包括.［单选

题］*

A点焊和弧焊（正确答案）

B间断焊和连续焊

€平焊和登焊

D气体保护焊和贰弧焊

8、机器人：.原明是由谯提出的.（）［单选理：»

A森政弘

B约瑟夫♦英格俏格

C托莫维布

D阿西英夫（正确答案）

9、当代机器人大军中最主牌的机器人为：<>［单选题］*

A工业机器人（正确答■案）

B军用机器人

C服务机器人

I）特种机器人

10,下面璃个阖家被称为••机怒人士国”？［单选题】*

A中国

B英国

CH本（正瑜答案）

D美国

11.I：作?⑥围是指机器人O或手部中心所能到达的点的集介“［第选电］*

A机械f

B手髀末端

€手臂（正确答案〉

D行走部分

12.<>是机器人的上要执行那料，它的作用是支博腕部和手都，并带动他们在空

间运动.［单选理］*

A.手博（正硼答案）

B.手腕

C机身

D.手爪

13.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）［单选期］♦

A接近党传感器

B接触觉传感器

C滑动党传逑器（正确芥案》

D压党传律器

M.关节定位的英文字母卵与为C［单选期】*

B.J《正确芥案》

C.II

D.C

15、RRR手胸是自由度的手腕.［单选也］•

A.I

B.2

C3（正纲答案）

D.4

三、判断尊（狗也5分.共75分）

k示数编程用于示数一再现型机器人中.［判断越］•

对（正确答案）

借

2、机器人轨速泛指工业机港人在运动过程中的运动轨迹.即运动点的位移、速度

和加速度.［判断题］*

对（正确答窠）

带

3.关琳型机群人主要由屯柱，前臂和后列组成..［判新题］♦

对

错（正确答案》

n到目前为止.机器人已发展到第四代.［判断ST*

对

错（正确答案）

5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件.［判断题.♦

对

错（正确答案）

6、激光测距仪可以进行散装物料费的的检测.［判断题］•

时（正确答案）

错

7、机械「亦可称之为机器人，（刊断题］*

对（正确答案）

铝

8、工业机器人是一种能自动控制，可以卓旦编程.彩功能、彩自由度的操作机。

［判断密】*

对（正确答案）

铅

9、直用坐标机器人具有结构家覆、灵活、占用空间小等优点.是目前工业机制人

大名枭用的结构眩式.［判断期］♦

对

错（正确答案）

10.球面关节允许两边杆之间有三个独汇的相对轴动.送相关节具有三个fl的度。

〔判断题1♦

对（正确答案）

错

11、机器人的工作空间是指机器人手"或手部安装点所能达到的所有空间区域，以

及手部本身所能到达的M域，［判断飕］♦

对

错（正确答案）

12、分防率是拒机器人触根轴能筋实现的最小惊动距离或最小转动角度.［判断虺）

*

对（正确答案）

借

13、手腕按郭沏方式•可分为if搔黑动手腕和间接骄动手腕,1判断题J♦

时

错（正确答案）

M、目前，大部分工业机器人的手部只行2个手指.而H,手指上一般没有关节.

［判断西］*

时（正确答案）

措

15、为安全考虑.规定在低速运行时所能抓取的工件哦帔做为承毂能力毂埼【判断

题］♦

对

错（正确答案）

五、愉答题（施题10分，共50分）

I、示教编程方式有嘱两类？各有什么特点？【填空题】•

答案W示教方式：断・人示教的方式种类繁笠,总的可以分为集中示教方式

和分禹东教方式.

K娱中示教方式将机器人手部在空向的位姿.速度、动作顺序等龄数网时进行示

教的〃■式，示我•次即可生成美等运动的伺服指令.

2.分岗小教方式将机器人手部在堂间的位姿.速度、动作胞!予等参数分开单独进

行示收的方式，一般需要示教多次才“W.成关节运动的伺止指令，但其效果变W干

集中小救勿式.

2、工业机浅人按结构坐标系统可分为哪儿种类型？【填空卷］*

答案解析，替，直用坐标型机器人、留柱坐标皇机器人、极坐标型机涔人.移关

节”标型机潺人.

3、简述I：业机器人由哪3大部分6个「系统州成？［填空施］*

答案解析：苔：3大滞分：机械部分,传感部分'控制部分：6人（系统：/动系

统、机械结构系统、感受系统、机需人一环坦交互系统人机交互系统、柠制系统

4,什么是示教再现代机器人？