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文档简介

指导老师：****答辩人：***班级：机械093开题报告答辩——

六足仿生机器人的结构设计答辩内容设计意义01设计背景02研究方案与可行性分析04实施计划05主要参考文献06研究内容和面临问题03设计意义机器人技术集机械、电子、计算机、材料、传感器、智能控制等多种技术于一体，代表了机电一体化技术的核心成就。目前许多国家都投入大量的人力物力对它的基础理论和应用技术进行了广泛的研究，机器人技术水平的高低和应用成就，在一定程度上体现了一个国家科技发展水平的高低，它的应用在很大程度上可以促进工业基础，特别是装备制造业技术水平和能力的提高。近年来，随着人类对在复杂环境中既具备高移动能力，又具高可靠性，且易于扩展的移动平台日益迫切的需求，有相当多的研究探讨两足至多足机器人的应用，过去两足机器人多为轮型机构系统，其运动局限于二维平面，无法克服许多困难山区崎岖的地形。因此，人类开始思考创造类似人类、昆虫、动物等运动模式的仿生爬行机器人。设计背景它的优点在于移动迅速,控制简单,只需直接控制电机转速即可。移动过程中较为平稳,如果地面平坦,机器人的质心不发生变化,因此在一般情况下轮式结构是一个很好的选择。但是足式移动方式具有轮式和履带式移动方式所没有的优点,足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍,如沟坎等并且机器人的足所具有的大量的自由度,可以使机器人的运动更加灵活,对凹凸不平的地形的适应能力更强,在地表面极不规则的情况下足式机器人能用他的足与地面的点接触来支撑,整个机器人的躯体因此仍然能够行走自如,为了适应越来越多非结构环境下的机器人作业,足式机器人受到越来越多人的关注成为了研究的前沿和研究的热点。

轮式

履带式设计背景多足仿生仿生六足爬行机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。与传统的轮式或履带式机器人相比，足式机器人自由度多、可变性大、结构复杂、控制繁琐，但其在运动特性方面具有独特的优点：首先是足式机器人具有较好的机动性，对不平地面的适应能力十分突出，由于其立足点是离散的，与地面的接触面积较小，因而可以在可能达到的地面上选择最优支撑点，从而能够相对容易地通过松软地面(如沼泽和沙漠)以及跨越比较大的障碍(如沟、坎、台阶等)；其次是足式机器人的运动系统可以实现主动隔振，允许机身运动轨迹与足运动轨迹解藕。尽管地面高低不平，机身的运动仍可达到相当平稳；再次是在不平地面和松软地面上的行进速度较高，而能耗较少研究内容和面临问题 本课题主要研究的内容是一种六足仿生机器人的机械结构部分的设计和分析。本次设计的机器人预期要达到的

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