第一章 工作台运动控制VIP

01运动控制连接工艺轴参数设置运动控制指令编写工作台运动控制0203运动控制连接什么是运动控制运动控制，MotionControl。通过对机械运动部件的位置，力矩，速度，加速度等进行实时的控制管理，使各个运动部件协同的按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动，以达到高精度，低延时的自动控制的目的。运动控制是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。可以说，运动控制技术是工业制造领域应用广泛并且高端的技术。PLC控制伺服的方式填加文字1.PROFIdrive方式2.PTO方式3.模拟量方式伺服工作模式由于伺服电机控制方式的不同，其输入输出信号的接线也有所不同，主要分以下三种方式：1.位置控制2.速度控制3.转矩控制伺服参数设置序号参数编号参数名称设定值1PA06电子齿轮分子9002PA07电子齿轮分母13PA10到位范围1004PD01输入信号自动ON选择10C00hPLCIO分配输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称序号PLC输出点信号名称1I0.0左极限1Q0.0脉冲2I0.1原点2Q0.1方向3I0.2右极限3Q0.2复位4I0.3伺服报警4Q0.3启动伺服驱动5I0.4伺服准备就绪5Q0.4EM2紧急停止6I0.5急停

7I0.6伺服到位

8I0.7零速度检测

PLC与伺服的电路图工艺轴参数解释工艺轴参数状态基本参数—常规①轴名称：定义该工艺轴的名称，用户可以采用系统默认值，也可以自行定义。②驱动器：选择通过PTO（CPU输出高速脉冲）的方式控制驱动器③测量单位：Portal软件提供了几种轴的测量单位，包括：脉冲，距离和角度。距离有mm（毫米）、m（米）、in（英寸inch）、ft（英尺foot）；角度是º（360度）。如果是线性工作台，一般都选择线性距离：mm（毫米）、m（米）、in（英寸inch）、ft（英尺foot）为单位；旋转工作台可以选择º（360度）。不管是什么情况，用户也可以直接选择脉冲为单位。

基本参数—驱动器①硬件接口：a选择脉冲发生器：选择在“设备视图”中已组态的PTO。b信号类型：分成4种（前面已介绍过）。在这里以PTO（脉冲A和方向B）为例进行说明。c脉冲输出：根据实际配置，自由定义脉冲输出点；或是选择系统默认脉冲输出点。d激活方向输出：是否使能方向控制位。e方向输出：根据实际配置，自由定义方向输出点；或是选择系统默认方向输出点。f设备组态：跳转到“设备视图”，回到CPU设备属性修改组态。②驱动装置的使能和反馈g选择使能输出：该使能信号的作用是让驱动器通电h选择就绪输入：驱动器在接收到使能信号之后准备好开始执行运动时会向

CPU发送“驱动器准备就绪”(Driveready)信号。扩展参数—机械①电机每转的脉冲数：表示电机旋转一周需要接收多少个脉冲。该数值是根据用户的电机参数进行设置的。②电机每转的负载位移：表示电机每旋转一周，机械装置移动的距离。③所允许的旋转方向：有三种设置：双向、正方向和负方向。④反向信号：如果使能反向信号，效果是当PLC端进行正向控制电机时，电机实际是反向旋转。扩展参数—位置限制限位开关一般是按照下图的关系进行设置的：扩展参数—位置限制①启动硬件限位开关：激活硬件限位功能。②启动软件限位开关：激活软件限位功能。③硬件上/下限位开关输入：设置硬件上/下限位开关输入点，可以是S7-1200CPU本体上的DI点，如果有SB信号板，也可以是SB信号板上的DI点。④选择电平：设置设置硬件上/下限位开关输入点的有效电平，一般设置成低电平有效。⑤软件上/下限位开关输入：设置软件位置点，用距离、脉冲或是角度表示。

扩展参数—动态常规设置扩展参数—动态常规设置①速度限制的单位：设置参数②“最大转速”和③“启动/停止速度”的显示单位。②最大转速：用来设定电机最大转速。最大转速由PTO输出最大频率和电机允许的最大速度共同限定。③启动/停止速度：根据电机的启动/停止速度来设定该值。④加速度：根据电机和实际控制要求设置加速度。⑤减速度：根据电机和实际控制要求设置减速度。⑥加速时间：如果用户先设定了加速度，则加速时间由软件自动计算生成。用户也可以先设定加速时间，这样加速度由系统自己计算。⑦减速时间：同上。扩展参数—动态常规设置⑧激活加加速限值：激活加加速限值，可以降低在加速和减速斜坡运行期间施加到机械上的应力。如果激活了加加速度限值，则不会突然停止轴加速和轴减速，而是根据设置的步进或平滑时间逐渐调整。⑨滤波时间：如果用户先设定了加加速度，则滤波时间由软件自动计算生成。用户也可以先设定滤波时间，这样加加速度由系统自己计算。⑩加加速度：激活了加加速限值后，轴加减速曲线衔接处变平滑。扩展参数—急停设置①最大转速：与“常规”中的“最大转速”一致。②启动/停止速度：与“常规”中的“启动/停止速度”一致。③紧急减速度：设置急停速度。④紧急减速时间：如果用户先设定了紧急减速度，则紧急减速时间由软件自动计算生成。用户也可以先设定紧急减速时间，这紧急减速度由系统自己计算。扩展参数—主动回原点①输入原点开关：设置原点开关的DI输入点。

②选择电平：选择原点开关的有效电平，也就是当轴碰到原点开关时，该原点开关对应的DI点是高电平还是低电平。③允许硬件限位开关处自动反转：如果轴在回原点的一个方向上没有碰到原点，则需要使能该选项，这样轴可以自动调头，向反方向寻找原点。扩展参数—主动回原点④逼近/回原点方向：寻找原点的起始方向。也就是说触发了寻找原点功能后，轴是向“正方向”或是“负方向”开始寻找原点。扩展参数—主动回原点⑤参考点开关一侧：“上侧”指的是：轴完成回原点指令后，以轴的左边沿停在参考点开关右侧边沿。“下侧”指的是：轴完成回原点指令后，以轴的右边沿停在参考点开关左侧边沿。无论用户设置寻找原点的起始方向为正方向还是负方向，轴最终停止的位置取决于“上侧”或“下侧”。扩展参数—主动回原点⑥逼近速度：寻找原点开关的起始速度，当程序中触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关。⑦参考速度：最终接近原点开关的速度，当轴第一次碰到原点开关有效边沿儿后运行的速度，也就是触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关，当轴碰到原点开关的有效边沿后轴从“逼近速度”切换到“参考速度”来最终完成原点定位。“参考速度”要小于“逼近速度”，“参考速度”和“逼近速度”都不宜设置的过快。在可接受的范围内，设置较慢的速度值。工艺轴参数设置创建工艺轴常规设置驱动器设置机械设置位置限制设置动态常规设置动态急停设置主动回原点设置控制面板调试点动调试回原点调试定位调试运动控制指令解释MC_Power指令指令名称：启动/禁用轴。功能：使能轴或禁用轴。

使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。MC_Home指令指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。MC_MoveAbsolute指令指令名称：绝对位置指令功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。MC_Reset指令指令名称：确认故障功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。使用要点：Execute用上升沿触发。MC_Halt指令指令名称：停止轴运行指令功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。使用技巧：常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。MC_MoveRelative指令指令名称：相对距离指令功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。使用技巧：不