PIC的直流电动机PWM调速控制系统设计方案论文

PAGEPAGE1题目基于PIＣ18F４５8的直流电动机PWM调速掌握系统设计指导老师张钟铋 同学姓名刘志宇专业电气自动化班级２０１2级电子系日期201３年６月摘要:本文是一套基于PIＣ单片机的直流电机掌握器,作为其配套的试验装置。依据系统的要求完成了整体方案设计和系统选型，针对所的掌握方案对掌握系统的软、硬件设计作了简略论述。硬件部分先作了整体设计,然后介绍了以ＰIC1６F458单片机为核心的硬件构成,对键盘电路、测量电路、显示电路等作了简略阐述；软件部分采纳模块化设计思想，编制了各个模块的流程图。论述了软件的设计思想和方法;实现了对直流电动机转动参数的设置、启动、停止、加速、减速和显示等功能。利用PＩC系列芯片进行低成本直流电动机掌握系统的设计，能够简化系统构成、降低系统成本、增强系统性能、满意更多应用场合的需要.针对直流电机运行环境恶劣、干扰严重的特点，从系统的硬件设计、软件设计等多方面进行抗干扰的综合考虑，并利用多种软件和硬件技术来提高和改善系统的抗干扰能力,有效地提高了系统的牢靠性和有用性。1绪论１。1引言当今,自动化掌握系统已经在各行各业得到了广泛的应用和进展，而直流调速掌握作为电气传动的主流在现代化生产中起着主要作用。为了满意运行、生产、工艺的要求往往需要对另一类设备如风机、水泵等进行掌握：为了削减运行损耗,节省电能也需要对电机进行调速。电机调速系统由掌握部分、功率部分和电动机三大要素组成一个有机整体.各部分之间的不同组合,可构成多种多样的电机调速系统。三十多年来，首先实现了整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。同时，掌握电路已经实现高集成化、小型化、高牢靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断进展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代1.2直流电机基本调速方法直流电动机分为有换向器和无换向器两大类.直流电动机调速系统最早采纳恒定直流电压给直流电动机供电,通过转变电枢回路中的电阻来实现调速.这种方法简洁易行，设备制造便利,价格低廉；但缺点是效率低，机械特性软,不能得到较宽和平滑的调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不大的场合。近年来，随着电力电子的飞快进展，有晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统以取代了发电机-电动机调速系统,它的调速性能远远超过了发电机-电动机调速系统.电力电子技术中的IGBＴ等大功率器件的进展取代晶闸管，消灭了性能更好的直流调速系统。直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为(1）式－—-电枢供电电压（V)－－--－电枢电流（A）—--励磁磁通（)R-—-电枢回路总电阻（）－—--电势系数，，p为电磁对数,a为电枢并联支路数，N为导体数.由式1可以看出,式中三个参量都可以成为变量,只要转变其中一个参量，就可以转变电动机转速，所以直流电动机有三种调速方法：（１)转变电枢回路总电阻（2）转变电枢供电电压(3）转变励磁磁通。（4）采纳大功率半导体器件的直流电动机脉宽调速方法本设计采纳大功率半导体器件的直流电动机脉宽调速方法其方法就是相当于直流电电压降低，功率及转速降低。脉宽调制(ＰＷM）是调整脉冲的宽度而不是频率。即供电电压是宽度可调的脉冲电压,当脉冲最宽时，相当于直流电,功率最大，转速最高。脉冲宽度减脉冲频率并没有变。脉宽调制并不是直接调整电机的速度，而是转变电机的功率或扭矩.扭矩大了,换向加快，转速就提高了。调速原理如图所示。通过掌握脉冲占空比来转变电机的电枢电压.当掌握频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡,用的比较少，因此本系统用的是定频调宽法。在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加。电机断电时，转速逐渐减小。只有按肯定规律,转变通电时间，即可实现对转速的掌握。１.3PWＭ调速方案的优越性自从全控型电力电子器件问世以后，就消灭了采纳脉冲宽度调制的高频开关掌握方式，形成了脉宽调制变换器—直流电机调速系统；国内的超大功率调速还要依靠可控硅实现可控整流来实现直流电机的调压调速.本设计采纳直流极式掌握的桥式ＰＷM变换器。与V—Ｍ系统相比在很多方面有较大的优越性:主电路线路简洁，需用的功率器件少。开关频率高，电流容易连续，谐波少，电极损耗及发热都较小.低速性能好,稳态精度高,调速范围宽，可达1：2００00左右。若是与快速响应的电机协作,则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰能力强.功率开关器件工作在开关状态,通道损耗小,当开关频率适中时，开关损耗也不大，因而装置效率高。直流电机采纳不控整流时，电网功率因素比相控整流器高.由于由以上优点直流ＰWM系统应用日益广泛，格外在中、小容量的高动态性能中.已完全取代了V——Ｍ系统。为达到更好的机械特性要求,一般直流电动机都是在闭环掌握下运行。常常采纳的闭环系统有转速负反馈和电流截至负反馈。2系统方案设计2.1直流电机的能量转换和特性曲线直流电机将电能，转化为机械能。其中损耗可分为摩擦损耗和热损耗。余下的转化为机械能几，如图２．1所示。因此电机的功率守恒可表述为:更简略的叙述为:在这能量转化过程中，有两个特性参数是至关重要的,他们是速度常数。和转矩常数。速度常数是指速度n和线圈感应电压“树之间的关系，是指在忽视摩擦的情况下的每个单位电压下的速度变化。与速度是成正比的，公式如下:转矩常数所联系的是机械转矩M和电流I之间的关系，是指转矩和有效电流之比。公式如下：速度常数。和转矩常数有如下关系：如果用转矩M和转矩常数来表示电流，可得如下关系:考虑到。和之间的关系，我们可将上式进一步化为:上式便是直流电机的转速、转矩、电阻、转矩常数和速度常数之间的关系。这里转矩单位是N。m；电流单位是A；速度单位是rｐm;电压单位是V。直流电机可以运行在额定范围内的任何电压下，速度一转矩曲线表述的是在一恒定电压Ｕ下电机的机械表现，该曲线可由两点法给出：空载转速n.和堵转转矩.如图所示。空载转速与堵转转矩将随着给定电压的转变而成线性关系。它相当于速度一转矩曲线在特性曲线上平移，如图2。２所示。空载转速与电压有如下关系：速度一转矩曲线走势是由斜率来表述的，与电压无关要,它是一项体现电机性能的重参数,如下关系：直流电机的速度与转矩间的关系可用下式表示:２．2系统总体方案依据1.3节系统功能要求和技术指标，系统总体方案设计如下图所示。图2.3直流电机多速掌握器系统结构图系统以PIC单片机为掌握核心,通过键盘设置各段运行参数，也可通过电脑设置下载到单片机。单片机输出二进制掌握量，经D/A转换电路将对应模拟电压送到直流伺服放大器的设定值输入端。放大器依据输入的模拟电压而输出对应的电压来掌握直流电机的转速。直流电机同轴的光电编码器E输出A、Ｂ两路方波信号送到整形电路，通过整形电路送到单片机用于测量转速。不断比较设定值和实际值,依据比较获得的误差调节放大器的输出电压。显示部分显示各段设定的时间值、转速值和测量的转速值；单片机主要完成参数设置、转速测量、参数显示和掌握输出等功能.２.３系统器件选型2．３。1光电数字编码器选型光电数字编码器选用ｍａxｏn集团的数字MR旋转一周计数1024通道数３最高工作频率32０HzＶCCＳV士5％输出信号ＴTL兼容零位脉冲宽度（额定）e工作温度范围一2５℃一８5℃编码盘惯量１．７g２.3。2放大器选用的芯片ＩＲ21１1驱动电路，该电路中，采纳MＯSFET和ＩＧBＴ专用集成驱动芯片IR２1１１对ＩRF5３0进行栅极驱动。ＩR21１1内置自举工作单元,栅极驱动电压范围宽,单通道施密斯规律输入，输入与TＴL和ＣMＯS电平兼容，高端输出与输入相同，低端输出经死区时间调整后与输入反向，可同时驱动同一桥臂上的两只功MOSＦEＴ。IR21１1的悬浮自举技术是指,不管功率开关器件源极电压多少，通过自举电容和自举二极管的工作,总能保证待驱动功率器件正常工作.IR２１11内置的自举工作工作单元本质上是电荷泵电路,电荷泵电路的简洁自举原理介绍如下:图4自举原理如图4所示,电容C的a端通过二极管D接,电容C的b端接幅值的方波。当ｂ点点位为O时，D到通，开头对电容C充电,直到节点a的电位达到（假设二极管D为抱负二极管)；当b点电位上升至高电平时，由于电容两端电压不能突变,此时ａ点电位上升为,所以,ａ点电压就是一个方波，最大值是，最小值是，可见输出端电压平均值将高于,其波形就跟随输入波形的变化而变化，但始终维持一个稳定的差值,实现自举。2.４单片机选型由单片机实现检测掌握，其中一个首要的工作就是选择合适的单片机。目前国内在使用单片机作掌握系统的微处理器时多选择51系列或Ｍotorola系列单片机,而本系统选用的ＰIC系列单片机在多个方面较其它系列单片机更有优越性。下面对PIC单片机作较简略介绍.2.4.lPIC单片机与其他单片机的比较当今世界上涌现出各种各样的单片机,以下分几个方面通过与其它类型单片机的比较来说明它的优越之处。(２）指令单字节化由于数据总线和指令总线是分离的,并且采纳了不同的宽度,所以程序器ＲOM和数据存储器RＡＭ的寻址空间（即地址编码空间）是相互独立的，而且存储器度也不同。这样设计不仅可以确保数据的平安性，还能提高运行速实现全部指令的单字节化。在此所说的字节,特指PＩC单片机的指令字节，是常说的8位字节。另外,PＩＣ微掌握器的取指令和执行指令采纳指令流水线结构,当一条指令被执行时允一条指令同时被取出,使得在每个时钟周期内可以获得的最高效率。（３）精简指令集(ＲIＳC）技术PIＣ系列单片机的指令系统（就是该单片机所能识别的全部指令的集合，叫做指令系统或者指令集)只有3５条指令。PIC系列单片机不仅全部指令均为单字节指令,而且绝大多数指令为单周期指令，以利于提高执行速度.这给指令的学习、记忆、理解带来很大的好处,也给程序的编写、阅读、调试、修改、沟通都带来极大的便利。而MＣS一５1单片机的指令系统共有Ｉn条指令,MＣ6８HCOS单片机的指令系统共有８9条指令。（４)寻址方式简洁寻址方式就是寻找操作数的方法.ＰIC系列单片机只有4种寻址方式，容易掌握,而MＣS一51单片机则有7种寻址方式，68ＨC0５单片机有６种寻址方式。(5)代码压缩率高IKＢ的存储器空间,对于PIC系列单片机则能够存放的指令条数可达１０2４条。对于像MCＳ一5１这样的单片机,大约只能存放６00条指令，而与几种典型的单片机相比，PIC系列单片机是一种最节省程序存储器空间的单片机。（6）寻址空间设计简洁ＰIC系列单片机的程序、堆栈、数据三者各自采纳相互独立的寻址空间,而且前两者的地址支配不需要用户操劳,这会受到大家的欢迎。而MC６８ＨC0５和MC68HCn单片机的寻址空间只有一个,编程时需要用户对程序区、堆栈区、数据区和1/０端口所占用的地址空间作细心支配,这样给开发人员在设计上带来很大的麻烦。（7）外接电路简洁与ＭＣＳ一５1系列及其它单片机相比，PＩC单片机内集成了上电复位电路、1／0引脚上拉电路、看门狗定时器，可以最大程度的削减和免用外接器件,以便实现“纯单片”化,这样，不仅便于开发,而且还可以节省电路板空间和制造成本.（８）存储器容量大PＩC18F45８系列单片机具有多达1５3６字节的数据存储器（RAM），多达256的ＥEＰROM数据存储器,另外还有多达SＫｘl4字节的可多次重复写入的闪速FLＡSH程序存储器。而MCS一５１单片机只有4K字节的ＥEPRＯM。1２８字节RAM以及64Ｋ的外部数据、程序存储器空间，无ＦLＡSH程序存储器。(9）定时器数目多、功能全PIＣ系列单片机具有3个定时器：带有8位预分频器的8位定时器／计数器TMR0;带有预分频器的１6位定时器/计数器TMR1，并且在休眠期间外部晶振/时钟可以工作；以及带有８位周期寄存器、预分频器和后分频器的８位定时器/计数器ＴMR３.而MＣS一51只有两个16位的定时器/计数器。（10)独特具有的功能PIC系列单片机具有两个捕获、比较、脉宽调制模式、多通道1０位A/D转换器、带有SＰI和ＩZC的同步串行端口ＳSP、带有9位地址检测的同步异步接收发送器USART、8位宽并行从属端口、有节电锁定复位的节电检测电路等;而MCS一5１系列单片机没有。２。4．2ＰＩＣ18Ｆ458单片机的其它优点（１)CPU的性能特点它有16位指令，8位宽数据通道,高达２ＭB的程序存储器,4kＢ的数据存储器,高达１0MIPＳ的执行速度。DC—4０MHｚ时钟输入，4—１０MＨz带ＰLＬ锁相环有源晶振／时钟输入；带优先级的中断和8单周期硬件乘法器。（2)外围功能模块特性捕获/比较／脉宽调制模块；CＣＰ引脚配置如下：捕获输入：16位,最大分辨率为6。25nｓ;比较单元：16位，最大分辨率为１00ns；脉宽调制输出:分辨率为1—１0位;最高PＷＭ频率：88位分辨率时为15６kHz，１0位分辨率时为39kHz.增强型CCＰ模块具有标准型CＣP模块的全部特性，但它在先进的电机掌握时还有如下特性:1，2，４路的PWM输出；可选择PWM的极性;可编程的ＰWM死区时间.。3硬件电路设计3.1引言本系统在设计硬件电路时主要从以下原则动身：（l)硬件电路设计与软件设计相结合优化硬件电路.（２）牢靠性及抗干扰设计。(3）灵敏的功能扩展。3.2H桥电路ＰＷM掌握电路直流电机驱中使用最广泛的H型全桥驱动电路,如图３.２3.2。1Ｈ桥工作原理当开关与闭合时，负载电流从电源由A流向Ｂ。此时负载端A点相对于B点是正电位，电机两端承受正向电压。开关与由掌握规律来同步工作，在开关与闭合期间，掌握规律使另一对开关与处于断开状态.反之，当开关与闭合时，开关与断开,此时,负载电流从电源U由B流向A，负载端Ｂ点相对于A点是正电位，电机两端承受反向电压。通过调节PＷＭ信号的占空比就可以转变电机电枢两端的平均电压，从而掌握电机的转速或方向。当PWＭ信号占空比时，电枢两端电压平均值为正，电机正向转动;当时，电枢两端电压平均值为负,电机平均值为负，电机反转；时,电机电枢电压平均值为０，电机停转,但此时电枢两端电压的顺时值并不为0，而是幅值接近电流电源电压U的方波.与功率开关并联的二极管为快会恢复二极管，作为续流二极管使用。当、的ＰWＭ信号变为低电平后，功率管、关断而、饱和导通。电枢两端所加电压为-U，此时，电枢电流方向不能立刻转变,必须通过二极管与续流。同理,当、的PWM信号变为低电平后，电机通过二极管、续流。3。2。２H桥器件选择本系统中，选择功率MOSFEＴ作为开关器件.功率MOＳFET是压控元件，具有输入阻抗大、开关速度快、无二次击穿现象等特点。此处,选取N沟道的功率MOＳＦETIRF530作为开关器件。和则组成放电回路,消耗电感中存储的能量。其中，要用阻值在千欧级、功率在5W的水泥电阻,阻值的简略大小要在不同的电路应用中调整确定.3。2。３工作频率选择要使电路稳定的工作,需要合适地选择PWM的频率。如果频率选择过低,输出到电机两端电压的低频纹波较大，会对电机的平稳运行造成影响，而且低频的PＷM信号会使直流电机在运行的过程中产生很大的噪声，极大影响转台操作人员的工作环境;如果频率选择过高，由于光耦、等器件的开关特性的限制,不行能输出较为抱负的方波，这会使输出的PＷM波形发生畸变，无法有效的掌握直流电机的运转。经过多次实践证明，此电路的PWM工作频率选择32ＫＨｚ为宜.3。３放大电路的连接电路ＩＲ21１1外围电路如图所示。单片机输出的PＷＭ信号经光耦PC81７后，输出至IR2111输入端，此处的光耦对ＰＷＭ信号起到隔离、电平转换和功率放大的作用。图中，、为光耦上拉电阻，其值依据所用光耦的输入和输出地电流参数决定：为电容滤波电容,为自举二极管，、为栅极驱动电阻.图3．２IR2１11驱动功率ＭOSFＥT3．4键盘输入电路本系统采纳键盘，如图3。４所示。图3。4为按钮电路3。5电源电路掌握系统需要一个稳定的工作电压才能牢靠工作,本系统的IR２111放大器要士1２V;PIＣ单片机、数码管驱动、显示电源需要+5Ｖ；考虑到本系统的情况，采纳了直接从市场上购买开关电源来满意要求,如图３。３所示。图3．5所需电源3．6复位和时钟电路为了预防系统在突然情况下消灭死机等问题，特设计复位电路进行对程序计数器的PC重新赋值并重新开头工作,依据PＩC１８F4５8系列单片机的特点，采纳典型的复位电路接法,不仅可以在上电时自动复位,还可以在程序运行中手动复位，手动复位只需要按下复位电路中的按键即可.如图３．6。图3。６复位和时钟电路3.7显示电路3．7.1ＬCD介绍液晶显示模块(LCＭ)由于其具有功耗低、无电磁辐射、寿命长、价格低、接口便利等一系列显著优点，被广泛应用与各种仪表仪器、测量显示装置、计算机显示终端等方面。其中，字符液晶显示模块是一类专用于显示字母、数字、符号的点阵式液晶显示模块。TS1６2０字符液晶显示模块以ＳT7066和ST7０６５为掌握器,其接口信号功能和操作指令与ＨD4478０掌握器具有兼容性。字符液晶有8１、162、202、40２等2０多种规格型号齐全的字符液晶显示模块,均具有相同的引线功能和编程指令，与单片机的接口具有通用性。3．７．２ＴS１620引脚与功能TS１６２0的引脚与功能表下图所示。引脚好引脚符号名称功能1GＮD电源地接５V电源地端２ＶDD电源正端接５V电源正端3ＶEＥ液晶驱动电压端电压可调,一端接地,一端接可调电阻4RＳ寄存器选择段RS=１为数据寄存器，ＲS=0为指令寄存器5RW读/写选择端ＲW＝1为读数据，RＷ=0为写数据6EN读/写使能端写时，下降沿触发;读时，高电平有效7至１4DＢ0-ＤＢ7８位数据线数据总线３.７.3TS1620与PIＣ18Ｆ单片机接口TS1620模块与单片机的接口简洁,PIＣ１８F单片机的连接图如总图所示。PIC18F４5８的RＤ0—ＲD７端口直接与ＴＳ1６20—１的DＢ0-DＢ７相连接，TＳ1620-1的掌握信号ＲS、RW、ＥＮ分别与PIC1８F４５8的RE0—ＲD2相连接。４系统软件设计４．１随着现代技术的进展，利用软件代替和简化硬件，利用基本的硬件电路和软件技术达到系统多功能集成和容易修改的要求。一个较为简洁的硬件电路，系统功能的主要实现是依靠软件的设计来完成的。本系统的软件采纳模块化设计,将系统分为若干个模块，分别实现各项功能,这样在系统软件的调试过程中,各个模块的独立调试有助于问题的发现和解决，在肯定程度上节省了程序的调试时间.4．2系统应用程序设计系统的软件设计是用PＩＣ的汇编语言在MPLAB集成环境下运行、调试、完成的运行.4.3直流电机转速掌握器的软件设计直流电机转速掌握器的软件设计和系统功能的开发和完善是一个循序渐进过程，本文所作的软件开发是基于直流电机多速掌握器的基本功能要求设计的该系统软件有主程序、功能键处理程序、电机运行显示程序、键盘设置参数程序测速程序、延时子程序等.该系统的整个软件设计全部采纳模块化程序设计思想，由系统初始化模块、案件识别模块、ＬCＤ模块、高优先级和低优先级中断服务程序四大模块组成。其中,系统初始化模块、按键识别和LCＤ显示模块在主程序完成，而中断服务完成TMR0定时溢出中断、ＴMＲ1外部计数溢出中断、TＭＲ３的1计数溢出中断以及INＴ0外脉冲上边沿捕获中断等。4．3。1系统初始化模块主程序的系统初始化模块包括对ＰIC单片机的CPＵ系统时钟初始化、PIＣ单片机的I/O方向初始化、ＴMR０定时/计数器的初始化、TMR3定时/计数器的初始化、CCＰ模块的初始化和系统相关变量的初始化过程。４.3.１．1ＣＰU系统始终初始化PIＣ18单片机内部集成了经过校正的８MＨz主时钟源,系统上电默认主时钟为1ＭHz。通常，需要对OSＣＣON寄存器进行配置，使其工作在8MHz.若为了提高CＰU的运算速度，则采纳PIＣ18单片机的内部ＰLL的4倍频以使ＣＰU主时钟达到３2MHz，只需要对ＯＳCＴＵＮE寄存器进行设置.本系统采纳32MHz的时钟源，因此初始化的结果如下：ＯSCCON＝0x7０；//IRCF2.．0=１11，选择内部8MHｚ的主振荡器ＯＳＣTUNE=０ｘ4０；/／PLＬＥN＝１,使能PＬL的4倍频,从而ＣPU内核时钟为Ｆ为３2ＭHz4.３．1.2ＰIC单片机I/Ｏ口方向初始化在总图中，ＲD端口的RD０。．７和RE端口的RE０．.２是与LCＤ模块连接，主要是从ＰＩC单片机输出数据或指令到ＬCD模块,因此可以将其全部设置为输出方向;另外，由于RＥ０。。2上电复位默认为模拟输入口,不是数字I/Ｏ口，因此需要对ＡDCON1掌握寄存器配置ＲE０。.2为数字Ｉ/O口。由于RB端口接有３个按键Ｋ1.。３和ＩNT０外部中断信号输入,因此需要将RB端口配置成带有上拉功能的输入端口,可以启用RB内部弱上拉。Ｐ1Ａ和P1Ｂ是PＷＭ信号的输出，应将R4。３.2电机运行掌握模块电机运行掌握模块包括电机的方向掌握和电机的速度掌握，他们由ＭoｔorDirection和ＭotｏrPWMDatａ两量变来掌握PIC单片机的EＣCP模块产生不同的ＰＷM信号送到L2９8电机驱动器。当MotｏrＤirectｉoｎ=０时，表示正转;当ＭotorDiｒｅｃｔｉoｎ=1时表示电机反转。MotorPＷMData是PWM模块占空比的简略内容,由于PWM的周期是2５0,所以MotｏrＰＷMＤａｔａ的变量变化是0-250之间。转变MoｔｏｒＰWMDａta的值就可以转变电机的速度。4。3.3按键识别模块主程序中要实现对电机启动、停止键识别、电机方向切换键识别和电机速度调节键识别。该模块中没有采纳常规的按键识别过程。４。3．３.１按键识别方法。推断是否有键按下.2、延时去除按键抖动。3、再推断是否真的按下。4是真的按下，则执行按键处理程序。等待按键释放。４.3．４按键方法程序框图该按键识别过程的新方法程序框图如图4.3。４所示。在整个过程中没有消灭循环语句，从而使得主程序运行模块的效率得提高，保证了CPU的实时性.图4。3．4按键识别方法程序框图本实例中,CＰＵ对电机启动、停止掌握键、电机方向切换键和电机速度调节键的识别方法与4.３。４相同,只是在框图中的“按键功能处理”不同而已。４。３．5电机启动、停止掌握键功能处理如果系统上电时电机处于停止状态即；如果电机处于运行状态，按下ＲUNSＴOＰＫEY后,电机就会停下来，电机的的运行与停止状态在这个按键的作用下进行就可以掌握电机的启动与停止操作。此部分的按键功能处理程序框图如图４．３.5。1所示。4．3．5.1启动、停止键功能处理框图4．3．6电机正反转掌握键功能处理转变电机正反转实际上是转变驱动电机的两路PWM信号的输出,假如电机正转则ＲC1输出PWＭ信号,RC2只输出低电平;反之RＣ2输出PWM信号，RC1只输出低电平就能使电机反转。程序中设置MｏtorＤirｅcｔｉon变量作为电机正反转掌握变量，将该变量参数传给Ｍotor＿Conｔroｌ函数即可。功能处理框图如图４．3。6．2所示。图4。3.6.2电机正反转按键处理框图4.３.7电机速度掌握键功能处理程序中转变PＷM信号的占空比就可以转变电机的运转速度，由ＥＣCP模块产生的周期是２ms,占空比可调的方波信号,通过设置ＥＣＣP模块可以得到高电平可调的数值范围在0-25０之间，程序中定义MoｔoｒＰWMＤata变量用来存储该数值。将该变量参数传给Mｏtoｒ＿Coｎｔrｏｌ(）即可实现对电机速度的掌握。而按键调节的是ＰWＭ信号的占空比，其数值变化范围０—１00之间，需要将０-100之间的占空比数值转成０－２5０之间的数值.4。３.8LＣＤ显示模块ＬCD显示驱动单独做成一个源程序文件和头文件，可以便利以后其他模块或其他应用程序的调用。在LＣD显示驱动模块中主要是ＬCＤ初始化函数LCD_Ｉnｉｔizｅ()、写LCＤ命令函数W