固定翼无人机技术-固定翼无人机的飞行

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固定翼无人机的飞行

固定翼无人机的飞行17.1

固定翼无人机的起降操纵起飞和降落起飞前准备起飞操作降落操作降落后的检查起飞操作

在起飞阶段需要稳住方向舵，稳步加大油门使飞机的速度稳定增加，若飞机机头有偏向的趋势，用方向舵轻轻向相反的地方修复，让飞机在跑道上水平均匀的增加速度，在速度达到起飞速度之后，轻拉升降舵，使飞机优美的抬起前轮，随后整个机身离地升空，这便完成了一次起飞。降落操作

在飞机即将接地时，收死油门让飞机后轮轻轻接地，此时推杆让飞机前轮接地，进入最后的滑跑，滑跑期间注意飞机的机头指向，及时用方向舵修正，直到飞机稳定的停在跑道上。降落后的检查配平状态下的舵面所处的位置，以方便下次飞行配平和对机体对称性进行调整

机体状态检查，是否出现损伤电量和油量的检查，积累数据以判断无人机和动力系统的状态12317.2

手动飞行操控直线飞行平飞、爬升、下降飞行状态的变换转弯动作水平圆周飞行四边航线五边航线水平8字五边航线

普通的五边航线投影为矩形，分为一边（起飞爬升）、二边（侧风平飞）、三边（顺风）、四边（侧风下降）、五边（下降着陆），共有四次转弯，每个转弯航向偏转约90度（静风下），投影为一个闭合的矩形，称为五边航线（见图）。所以与之前的四边航线就是添加了起飞和降落两个阶段。水平8字

水平8字其实是我们之前讲过的圆周飞行的升级版。我们先来看看水平八字飞行的俯视示意图所示。17.3

自主航路飞行起飞速度的设定起飞爬升段航路的设定巡航段航路设定着陆段航路设定起飞速度的设定

对于控制来说，应尽可能的采用真空速作为控制信号。但是，测量真空速的空速计又是很容易受到干扰、影响测量精度的传感器，使用之前应对空速计进行校正。一般认为，在无人机不运动的情况下，空速计的测量波动要小于2m/s。空速计的校正如图所示。起飞爬升段航路的设定

如图所示，四个航点从下向上分别为home点、起飞点、离地点、离地之后第一航点。其中，无人机从起飞点开始加速滑跑，使其达到离地起飞速度；然后在距离起飞点100m的离地点开始离地起飞；离地之后，无人机开始向着离地之后第一航点爬升。此时，无人机的爬升角度为13.4度，迎角为7.6度。巡航段航路设定

无人机而言，主要的转弯方式是倾斜转弯。倾斜转弯方式决定了无人机不能以直角方式完成转弯动作。因此，就最简单的航路规划而言，四边形航路、圆形航路、椭圆形航路、纺锤形航路等最终的表现形式都是四边形的四个顶点。典型航路规划如图所示。巡航段航路设定

在巡航段航路设定时，还要重点考虑任务需要。因此，在规划航路时，应当尽可能的在任务点上空设定以航点，以确保无人机可以经过该区域。着陆段航路设定

如果下滑角度太大，则无人机的下沉率较大，着陆瞬间起落架、机体等面临着较大的载荷。但是，如果下滑角度太小，这无人机的着陆航迹太长。典型无人机着陆航线如图所示，无人机从远端开始下降高度，然后在着陆

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