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松下机器人TCP调整方法唐山松下产业机器有限公司广州.机器人高级培训松下机器人TCP调整方法唐山松下产业机器有限公司广州.机器人什么是TCP调整？通过输入特定的示教姿势,计算出工具补偿值来设定TCP（ToolCenterPoint：工具控制点）。１个点需示教６个工具姿势（需在工具X-Z平面上示教３个姿势,在工具X-Y平面上示教３个姿势）。什么是TCP调整？通过输入特定的示教姿势,计算出工具补偿值来2调节方法：1.登录TCP调整的全局变量调节方法：1.登录TCP调整的全局变量3调节方法：2.选择TCP调整工具调节方法：2.选择TCP调整工具4调节方法:3.第一点登录出现机器人变量一览窗口,登录第1点。在工具的方向（焊丝从焊枪中伸出的方向）与调整夹具的方向相吻合的位置附近选取第１点登录。将光标移至已处于“无效”的机器人型变量,按“登录”键。（工具X-Z平面姿势上的第1点。参照“姿势1”。调节方法:3.第一点登录出现机器人变量一览窗口,登录第1点5姿势1.使工具方向（焊丝从焊枪伸出的方向）与调整夹具方向相一致。姿势1.使工具方向（焊丝从焊枪伸出的方向）与调整夹具方向相一6调节方法：4.输入变量名想要将登录数据作为变量名加以识别时,输入“变量名”,单击OK。调节方法：4.输入变量名想要将登录数据作为变量名加以识别时,7调节方法：5.第二点的登录移动工具坐标系的Y轴,在调整夹具方向与TW轴回転中心轴平行的附近位置选取第2点登录。（X-Z平面姿勢的第２点）参照姿势2.调节方法：5.第二点的登录移动工具坐标系的Y轴,在调整夹具8姿势2.使调整夹具方向与TW轴回転中心轴相平行。姿势2.使调整夹具方向与TW轴回転中心轴相平行。9姿势3.动作概况姿势3.动作概况10调节方法：6.登录点在此状态下移动Y轴,示教第３点。在工具X-Z平面姿勢的点上示教4～6点。第5、6点的示教中,旋转动作只能使用工具坐标系的Z轴。选择,关闭机器人型变量一览窗口。出现“是否保存？”的确认窗口,必须保存。调节方法：6.登录点在此状态下移动Y轴,示教第３点。11调节方法：7.计算补偿值显示“TCP的调整”窗口。如前面的示教准确完成的话,那么在窗口中将会显示出P1～P6所登录变量名。单击“计算”按钮。单击“OK”,显示出确认窗口。单击“是”。通过操作显示界面确认调整后的工具补偿值是否已确实被修改。

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