自动控制原理一一

2.3、2.4、2.5动态结构图9/27/20231结杨构炒图狡的愧基察本裤概浙念一哪、扮结谣构访图认的值基猾本魔概案念翼：我浮们摘可产以紫用铅结尤构躬图处表酒示毙系成统页的企组颗成订和奋信恢号买流南向证。悲在仇引公入皇传齐递趋函炊数榴后纸，兵可勾以常把孝环河节勺的归传翼递园函咸数功标虑在恢结栏构穗图固的西方摊块延里吨，农并盲把喘输歪入拢量蜓和称输碰出继量笑用割拉般氏悬变惑换府表袄示经。慕这绳时Y肌(弃s丑)凯=闹G欺(双s著)允X蒜(央s首)的采关胳系服可辜以记在天结痒构兰图休中刮体近现贼出经来舅。[定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。X(t)Y(t)电位器[例]：结构：结构图：微分方程：y(t)=kx(t)若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。X(s)G(s)=KY(s)9混/片2圈5殃/湾2载0而2染32结串构驾图裁的爷基斤本眯概喜念[廊例阵2梁-彻1懂0猪]险.料求车例舌2煤-条6改所允示馒的迅速炊度题控踩制赞系皮统旨的桑结票构嘴图控。次各斗部疫分疼传赤递瘦函膝数困见长例融2初-赵8蜓，抛罗腐列饥如联下政：比较环节：运放Ⅰ：运放Ⅱ：功放环节：9股/俊2逆5惯/圾2祝0板2男33将鱼上扑面承几机部佛分饮按夕照净逻扫辑纯连名接单起联来深，欲形梅成孝下皆页李所袍示礼的邮完露整粪结破构净图隆。反馈环节：返回例2-8电动机环节：-9民/岁2途5连/班2钓0缓2径34在旅结白构眼图子中点，阀不侮仅洞能两反馅映坐系奸统妈的涝组附成令和奸信追号畜流抵向爆，裳还浇能真表代示波信芝号仆传润递俗过开程谜中踏的非数隙学展关掌系抱。粮系肯统负结走构飘图筹也葬是樱系题统逗的胆数脑学触模忧型渡，浓是急复偏域绒的扬数稳学孔模剂型柿。结洲构降图虎的寄基悔本萄概逗念-9仪/司2国5晨/恨2模0戏2横35结住构畜图附的穗等丹效存变刘换二内、姑结袖构股图霉的附等拐效述变兆换锹：[及定府义练]叶：在辱结唐构波图警上剃进绒行网数忆学皆方驾程郑的主运跪算盼。[除类彩型盏]矩：①环驻节民的勺合史并谨；-安-乒串透联-突-稼并址联-洲-透反孩馈繁连病接②先信静号盯分水支骨点扰或筝相胃加控点轿的骄移花动洽。[叶原盲则航]茄：变短换家前钢后村环谷节厅的俭数损学次关古系务保倦持灯不泡变雅。9静/译2猾5源/茂2逆0唯2先36（金一括）蚀环鸣节肺的返合掩并稳：有唐串挤联况、归并抓联沿和报反泡馈啊三台种璃形警式盲。环节的并联：反馈联接：环躁节否的间合爷并环节的串联：…9研/吉2销5铜/呼2程0哈2跪37（绢二率）嫌信历号疾相降加遗点究和作分荷支扇点新的劫移卷动饥和菠互畏换：如当果震上乌述硬三拐种裤连待接笼交誉叉继在的一挥起南而碧无霉法薄化忍简常，榜则霉要芒考锦虑愉移天动捡某忌些瞧信村号唯的胳相墓加兼点泉和怪分积支瞧点红。①是信凶号忌相译加吐点猴的旺移鉴动多：把神相悬加痒点食从采环升节舍的染输杠入迹端终移喉到坝输骡出册端信气号垂相悔加朗点印的顽移动动9洽/揭2岁5俗/叮2欠0划2魄38信共号解相撕加世点长的岭移惠动顷和第互固换把迁相南加恶点蝇从担环聪节伴的屠输案出脑端歼移旱到源输沸入承端送：9某/介2该5活/艇2圈0躁2蚕39②信灯号售分或支妄点僚的题移芝动江：分愚支复点凳从矿环及节峰的来输仇入懂端来移狱到王输欺出控端信裤号丹分闪支屯点稍的烟移始动华和鲜互梨换9脱/哥2留5绳/爬2哗0纠2化31公0信永号乱相静加胖点远和懂分热支吧点狂的吵移钞动塔和秋互梳换分何支全点础从歌环斜节浑的孔输绘出穗端容移舱到门输璃入缴端笛：[宋注郑意揪]竟：相歌临枣的积信怨号锈相温加律点刺位垫置粱可僵以肆互暂换铜；凤见海下般例9农/社2系5趋/毙2恨0顺2灰31爱1信毯号郑相者加僚点寸和拉分若支低点穴的忧移纠动彻和划互聪换同讯一愉信容号神的淘分左支椒点贸位枕置税可尾以冤互污换忍：丛见芦下烛例相毫加索点疤和描分猪支基点料在盐一转般辟情染况串下幼，念不芽能泄互虏换寸。常跌用个的茅结糖构制图农等尤效桨变忙换鸡见困表倍2南-窃1所仍以饺，馆一消般任情累况叨下界，杠相兆加旬点殖向食相薪加植点贺移如动其，甚分判支弱点钱向真分姨支贩点冰移急动卸。9糊/学2否5鱼/峰2榆0徒2淘31邮2结笼构青图织等禾效悠变嗽换四例串子锡|醒|摩例他2践-绪1服1[楼例芬2连-女1争1这]利右用布结盗构斧图握等盒效烧变愧换逃讨辟论侵两提级R签C串膝联症电仪路追的翅传齐递调函版数需。[俱解阔]宿：犹不亚能鸦把庄左冶图逮简潮单僚地闪看团成闹两跃个R窃C电织路霉的炭串粗联碧,啊有弟负喘载放效痒应汪。木根上据酸电通路话定透理六，今有坑以场下烛式奔子隔：---9高/弃2烤5我/寺2躺0铜2歪31层3结哀构珠图姥等忽效壤变驻换播例酷子设|虹|狗例江2夸-度1线1总马的宁结蜘构尽图淹如障下粱：为危了篮求纺出待总滋的丙传曲递越函滋数票，煎需当要骂进狠行节适忧当截的薄等尘效时变笛换狸。循一帝个歪可犁能楼的寺变西换你过楼程锅如衣下把：-----①--②9机/搁2庄5骆/亦2遮0筹2政31膊4结碑构络图巨等瓜效惨变成换急例床子肤|奸|冠例殖2址-因1稼1--③-④9捞/到2爸5旗/副2股0客2冰31旬5结麻构歌图颜等墓效孔变拘换稿例亿子搏|忌|妄例哪2岛-盒1哪2[馒解氏]惩：对结本构臂图午等咳效蒸变众换斥如万下似：[例2-12]系统结构图如下，求传递函数。-+相加点移动-+①9贸/戚2层5保/浑2道0妨2脸31袖6-+②结专构塌图慎等价效艘变上换市例誉子坑|班|疤例归2霜-略1烘29异/侵2口5蓬/先2因0漂2去31联7结植构固图颂等斜效跪变池换猾例封2[例2]系统结构图如下，求传递函数。9量/鲁2甜5委/蹄2奖0安2倾31歉8结召构世图气等哪效圆变境换吸例眼29碌/笑2吧5酿/吩2导0篮2肢31粗9结数构棉图择等旨效身变热换悲例批29短/紫2声5肢/舍2受0娱2凉32锋0结赶构然图竖等饰效统变侨换遍例扒29荒/泽2米5方/霸2毕0哲2激32英1闭害环之系晶统尝的填传裳递五函旗数三芳、历闭下环孤系蹄统到的抛传阔递胖函锐数污：闭廉环元控怨制荣系欣统哈（更也狠称抖反吃馈锹控籍制容系在统础）绪的夫典译型升结盐构满图半如甲下泥图茶所唐示饶：-+图中，，为输入、输出信号，为系统的偏差，为系统的扰动量，这是不希望的输入量。由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对和对的传递函数，然后叠加得出总的输出量。9并/自2话5活/绪2讽0梢2蔑32色2给屑定覆输弟入乳作拔用兆下同的淡闭欢环类系畜统净的凉传植递占函尖数（一）给定输入作用下的闭环系统：令，则有：-输出量为：上式中，称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号之间的传递函数。9直/抓2帜5洪/渗2环0嘱2卧32美3又若单位反馈系统H(s)=1，则有：开环传递函数=前向通道传递函数。系统的偏差E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)就是系统误差。系统偏差传递函数：-给灶定引输灵入艰作抓用骗下竿的柔闭傲环宗系邮统伍的默传哥递透函抗数9旗/朵2圣5疗/遇2任0姻2赤32径4扰舅动趣输络入诸作旁用抢下居的皂闭泡环纸系知统猴的乒传核递摩函业数（二和）周扰址动汇作伸用逢下泼的猫闭元环欧系什统当：此短时R伏(祖s描)番=禾0牧,结版构洲图晕如讽下禽：输出对扰动的传递函数为：输出为：一般要求由扰动量产生的输出量应为零。系统的误差为-C(s),偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，扰动作用下偏差传递函数为：-+9煮/顿2窑5妈/阁2介