一种基于无人机的森林防火灭火方法及其无人机与流程

一种基于机的林防火灭法及无人与流1.本发明涉及人机应用领域，别是一种基于无人的森林防火灭火法及其无人机。背技：2.随着无人机不断发展，无人的运用领域越发的泛，其中作为灾预防和灾后救援工具具有重要意义，人机不仅动作迅，而且保证了救援作的安全，能为合分配救援力量、定救灾重点区域选择安全救援路线及灾后重建提供有值的参考，但是缺乏系统的管理法。技实要素：3.发明目的：了克服现有技术存在的不足，本发提供一种基于无机的森林防火灭火方及其无人机，4.技术方案：实现上述目的，发明的一种基于无机的森林防火灭方法及其无人机，任区域覆盖规划包以下步骤：5.第一步骤，遣巡飞无人机绕林边界飞行一周，录飞行轨迹和飞行程；6.第二步骤，过巡飞无人机飞轨迹自动生成森林廓图，通过飞行程计算森林面积；7.第三步骤，过将生成的森林廓图放置于网格坐中，自动将森林为面积相近的若干区，相邻所述区域间存在重叠的部。8.进一步地，个所述区域内派巡飞无人机巡查火，且各个区域内应配备无人机派遣点火情无人机编队区域火情巡查包以下步骤：9.第一步骤，飞无人机按区域状规划飞行轨迹，按所述轨迹进行环往复飞行巡查；10.第二步骤，巡无人机通过摄像环绕监视以机身为心的圆形范围内火情，若发现火情则进行下一步骤否则待低电量提后启动返航程序；11.第三步骤，巡无人机通过gps系统确定情位置并记录位信息，通过摄像机记录火势大，并记录火势范信息；12.第四步骤，巡无人机通过通讯所述火情位置信息火势范围信息发对应区域无人机派点，并通知派遣情无人机编队；13.第五步骤，巡无人机在火情点围盘旋，并向对应区域无人机派点发送实时火情信息。14.进一步地，所无人机派遣点派火情无人机编队进防火灭火，包括下步骤：15.第一步骤，接所述火情位置信和火势范围信息；16.第二步骤，根所述火情位置信和火势范围信息派火情无人机的种和数量，组成火情人机编队；17.第三步骤，所火情无人机编队至火情点，通过摄机记录火势，并过主机对火情无人编队进行组合式阵编排；18.第四步骤，以合式方阵进行防灭火；19.第五步骤，通摄像机实时记录势，主机根据火势化改变方阵编排20.所述火情无人环绕所述火情点成包围式方阵，所火情无人机包括水无人机和干粉无机，所述喷水无机和所述干粉无机间隔排列设置，邻所述喷水无人机所述干粉无人机喷射范围交叉重；所述包围式方阵据火势衰减情况向心聚拢；21.如果火势有向侧蔓延趋势，所火势蔓延反方向一的火情无人机迅从火情点两侧飞至势蔓延一侧，并插进火势蔓延一的火情无人机的方中，重新排列形长条式方阵；如火势有火焰尖端空中向外席卷蔓延趋势，部分所述喷无人机上升至一高度排列成围合方阵，并以倾斜角朝向火焰尖端喷水雾，下方所述情无人机重新调整距并维持包围式阵，且以倾斜角度朝火焰根部同时喷水雾和干粉，整形成上下双层包围方阵。22.进一步地，到大险情，火情无机派遣包括以下步：23.第一步骤，接所述火情位置信和火势范围信息，定为较大险情；24.第二步骤，派该区域所有火情人机，同时通过通通知其他区域无机派遣点派遣火情人机增援；25.第三步骤，不区域的火情无人之间通过通讯系统互联系，根据火重新调整方阵的编；26.各区域火情无机单独形成小队以长条式方阵沿火边界线设置，不区域的火情无人机队位于不同方向火势边界线上，体形成包围式方阵或不同区域的火情人机小队分布于直方向上的不同度处，最低端的火无人机小队围绕火边界线成围合式阵，其他区域的情无人机小队向上次向火情中心点聚成围合式方阵，体形成立体空间的锥形围合式方阵且最顶端的一组火无人机小队采用掷水弹的方法。27.进一步地，所火情无人机编队的无人机都配备有应的替补无人机所述替补无人机通编写与所述火情人机编队中对应人机相同的算法程，当所述火情无人编队中有无人机坏时，所述替补人机立刻启动相应法程序，填补空位28.进一步地，包无人机本体，所无人机本体的机腹置有摄像机、环检测传感器装置和缩式喷水管，所无人机本体的机设置有电动水箱和机；29.所述摄像机外罩设有透明罩，所述风机对接的导管穿过电动水箱通所述透明罩。30.进一步地，所导风管及水管均置于无人机本体的部。31.进一步地，所伸缩式喷水管由至少两节道依次轴向套接成，位于最上端的管道通过金软管对接所述水，位于最上端的道上还设置有通过接杆连接无人机本的机腹的上连板位于最下端的管上设置有下连板，述上连板与下连板间连接有电动推，所述电动推杆过无人机本体的飞控制系统控制。32.进一步地，所无人机本体的机设置有隔热罩，所电动水箱及所述机均位于隔热罩内所述隔热罩的顶密布进风孔；33.所述摄像机为无人机本体的飞控制系统数据传输接的热成像摄像。34.进一步地，所环境检测传感器置包括温度传感器烟雾传感器和空湿度传感器，所述度传感器、所述雾传感器和所述气湿度传感器分别无人机本体的飞行制系统信号传输接，所述无人机体还具有gps定位装置，无人机本体飞行控制系统及gps定位置均连接地面控中心；35.所述无人机本、电动推杆、温传感器、烟雾传感及空气湿度传感的表面均涂覆有热射涂层，提高抗能力。36.有益效果：本明的一种基于无机的森林防火灭火法及其无人机，用系统的区域化分排查，各区域既立又相互联系，够更好更快的应付发火情，避免火势蔓延，通过变化同方阵来应对不同的火势变化和情大小，且采用的无机抗高温能力强提高其从空中侦火灾区的能力。附图说明37.附图1为一种于无人机的森林火灭火方法框图；38.附图2为火势侧蔓延趋势无人方阵变化图；39.附图3为火焰端从空中向外席蔓延趋势的无人机阵布局图；40.附图4为多区小队组合式方阵局图；41.附图5为一种于无人机的森林火灭火方法的无人结构图；42.附图6为喷水置的结构示意图具体实施方式43.下面结合附图本发明作更进一的说明。44.如附图1-6所述的一种基无人机的森林防灭火方法及其无机45.任务区域覆盖划包括以下步骤46.第一步骤，派巡飞无人机绕森边界飞行一周，记飞行轨迹和飞行程；47.第二步骤，通巡飞无人机飞行迹自动生成森林轮图，通过飞行行计算森林面积；48.第三步骤，通将生成的森林轮图放置于网格坐标，自动将森林分面积相近的若干区，相邻所述区域间存在重叠的部。49.各个所述区域派遣巡飞无人机查火情，且各个区内对应配备无人派遣点和火情无人编队，区域火情查包括以下步骤50.第一步骤，巡无人机按区域形规划飞行轨迹，并所述轨迹进行循往复飞行巡查；51.第二步骤，巡无人机通过摄像环绕监视以机身为心的圆形范围内火情，若发现火情则进行下一步骤否则待低电量提后启动返航程序；52.第三步骤，巡无人机通过gps系统确定情位置并记录位信息，通过摄像机记录火势大，并记录火势范信息；53.第四步骤，巡无人机通过通讯所述火情位置信息火势范围信息发对应区域无人机派点，并通知派遣情无人机编队；54.第五步骤，巡无人机在火情点围盘旋，并向对应域无人机派遣点送实时火情信息。55.所述无人机派点派遣火情无人编队进行防火灭火包括以下步骤：56.第一步骤，接所述火情位置信和火势范围信息；57.第二步骤，根所述火情位置信和火势范围信息派火情无人机的种和数量，组成火情人机编队；58.第三步骤，所火情无人机编队至火情点，通过摄机记录火势，并过主机对火情无人编队进行组合式阵编排；59.第四步骤，以合式方阵进行防灭火；60.第五步骤，通摄像机实时记录势，主机根据火势化改变方阵编排61.所述火情无人环绕所述火情点成包围式方阵，所火情无人机包括水无人机和干粉无机，所述喷水无机和所述干粉无机间隔排列设置，邻所述喷水无人机所述干粉无人机喷射范围交叉重；所述包围式方阵据火势衰减情况向心聚拢；62.如果火势有向侧蔓延趋势，所火势蔓延反方向一的火情无人机a迅速从火情点两侧飞火势蔓延一侧，穿插进火势蔓延侧的火情无人机b的方阵中，重新排列成长条式方阵；果火势有火焰尖从空中向外席卷蔓的趋势，部分所述水无人机上升至定高度排列成围合式方阵，并以斜角度朝向火焰尖端喷水雾，下方所述情无人机重新调间距并维持包围式阵，且以倾斜角朝向火焰根部同喷射水雾和干粉整体形成上下双层围式方阵。63.遇到较大险情火情无人机派遣括以下步骤：64.第一步骤，接所述火情位置信和火势范围信息，定为较大险情；65.第二步骤，派该区域所有火情人机，同时通过通通知其他区域无机派遣点派遣火情人机增援；66.第三步骤，不区域的火情无人之间通过通讯系统互联系，根据火重新调整方阵的编；67.各区域火情无机单独形成小队以长条式方阵沿火边界线设置，不区域的火情无人机队位于不同方向火势边界线上，体形成包围式方阵或不同区域的火情人机小队分布于直方向上的不同度处，最低端的火无人机小队c围绕火边界线成围合式阵，其他区域的火无人机小队f向上依次向火情中心聚拢成围合式方，整体形成立体间上的锥形围合式阵，且最顶端的组火情无人机小d采用投掷水弹的方法。68.所述火情无人编队中的无人机配备有对应的替补人机，所述替补人机通过编写与所火情无人机编队对应无人机相同算法程序，当所述情无人机编队中有人机损坏时，所替补无人机立刻动相应算法程序，补空位。69.包括无人机本1，所述无人机本体1的机腹置有摄像机2、环境检传感器装置3和伸缩喷水管4，所述无人机本体1的机设置有电动水箱5和风机6；70.所述摄像机外部罩设有透罩7，与所述风机6对接的导风管8穿过电动水箱5连通所述透罩7，风经电动水箱5与水行换热形成冷风对像机2进行高效化的风散热，抗高温能强，提高其从空侦查火灾区的能力且电动水箱5配套的管9对接所述伸缩式喷水管4，从缩式喷水管4喷水能够对火点进行喷水灭，消除小伙点的火灾隐患。71.所述导风管及水管9均设置于无人机体1的内部，减少管道露，防火风或水的温度被烤而上升。72.所述伸缩式喷管4由至少两节管道依次向套接构成，位最上端的管道通过金属软管12对接述水管9，位于最上端的管上还设置有通过连杆13连接无人机本体的机腹的上连14，位于最下端的管道上设置下连板15，所述上连板14下连板15之间连接有电动杆12，所述电动推杆12通过无人机本体1的飞行制系统控制，通电动推杆12能够控制伸缩式喷水4的伸缩长度，从而于调整喷水距离行灭火。73.所述无人机本1的机顶设置有隔热罩16，所述动水箱5及所述机6均位于隔热罩16内，述隔热罩16的顶部密布进孔160，通过隔热罩16保护电动水箱5和风6；所述导风管8连通透明7的侧面，所述透明罩7的其余侧面部分或部密布出风孔70，便于出；74.所述摄像机为与无人机本1的飞行控制系统数据传输连的热成像摄像机，提高消防视侦查能力。75.所述环境检测感器装置3包括温度传感31、烟雾传感器32和空气度传感器33，所温度传感器31、所述烟雾传感32和所述空气湿度传器33分别与无人机本1的飞行控制系统信号传连接，所述无人本体1还具有gps定位装置10，人机本体1的飞行控制系统及gps定位装置10均连接地面控制中心，不仅靠摄像机2进行视觉侦查还参考温度检测烟雾检测、空气湿度检测等了火灾情况，地面制中心获取各项查数据及时了解火地区情况；76.所述无人机本1、电动推杆11、温度传器31、烟雾传感器32及空气湿度传感器33的面均涂覆有热反涂层，提高抗热能。77.以上描述是本明的优选实施例对于本领域普通技人员而言，不脱本发明的方法还可根据实际灾情做若干调整，这些整还视为本发明的护范围。技特：1.一种基于无机的森林防火灭方法，其特征在于任务区域覆盖规包括以下步骤：第一骤，派遣巡飞无机绕森林边界飞一周，记录飞行轨和飞行行程；第二骤，通过巡飞无机飞行轨迹自动成森林轮廓图，通飞行行程计算森林积；第三步骤，过将生成的森林廓图放置于网格坐中，自动将森林为面积相近的若区域，相邻所述域之间存在重叠的分。2.根据权要求1所述的一种基于无机的森林防火灭方法，其特征在于：各个所述区内派遣巡飞无人巡查火情，且各区域内对应配备无机派遣点和火情无机编队，区域火巡查包括以下步：第一步骤，巡飞人机按区域形状规飞行轨迹，并按述轨迹进行循环复飞行巡查；第二骤，巡飞无人机过摄像机环绕监以机身为圆心的形范围内的火情，发现火情，则进行一步骤，否则待电量提醒后启动航程序；第三步骤巡飞无人机通过gps统确定火情位置记录位置信息，通摄像机记录火势小，并记录火势围信息；第四步，巡飞无人机通通讯将所述火情位信息和火势范围信发往对应区域无机派遣点，并通派遣火情无人机编；第五步骤，巡飞人机在火情点周盘旋，并向对应域无人机派遣点发送实时火情信息。3.根据利要求1所述的一种基于无人的森林防火灭火法，其特征在于：所无人机派遣点派火情无人机编队行防火灭火，包括下步骤：第一步骤接收所述火情位信息和火势范围息；第二步骤，根所述火情位置信息火势范围信息派火情无人机的种和数量，组成火情人机编队；第三步，所述火情无人编队飞至火情点通过摄像机记录火，并通过主机对火无人机编队进行合式方阵编排；四步骤，以组合式阵进行防火灭火；五步骤，通过摄机实时记录火势主机根据火势变化变方阵编排；所述情无人机环绕所火情点形成包围方阵，所述火情无人包括喷水无人机干粉无人机，所喷水无人机和所干粉无人机间隔排设置，相邻所述喷无人机和所述干无人机的喷射范交叉重叠；所述包式方阵根据火势衰情况向中心聚拢如果火势有向一蔓延趋势，所述火蔓延反方向一侧的情无人机(a)迅速从火情点两飞至火势蔓延一，并穿插进火势蔓延一侧的情无人机(b)的方阵中，重新列形成长条式方；如果火势有火焰尖端从空向外席卷蔓延的势，部分所述喷无人机上升至一定度排列成围合式方，并以倾斜角度向火焰尖端喷射雾，下方所述火情无人机重新调整间距维持包围式方阵且以倾斜角度朝火焰根部同时喷射雾和干粉，整体形上下双层包围式阵。4.根据权利要求1所述的一基于无人机的森林防火火方法，其特征于：遇到较大险情，火情无人派遣包括以下步：第一步骤，接所述火情位置信息火势范围信息，确为较大险情；第步骤，派遣该区所有火情无人机，时通过通讯通知其区域无人机派遣派遣火情无人机援；第三步骤，不区域的火情无人机间通过通讯系统互联系，根据火重新调整方阵的编；各区域火情无人单独形成小队，长条式方阵沿火边界线设置，不同域的火情无人机小位于不同方向的势边界线上，整形成包围式方阵；不同区域的火情无机小队分布于竖方向上的不同高处，最低端的火情人机小队(c)围绕火边界线成围合式阵，其他区域的火无人机小队(f)向上依次向火情中心聚拢成围合式方，整体形成立体间上的锥形围合式阵，且最顶端的组火情无人机小(d)采用投掷水弹的方法5.根据权利要求1所述的一种基无人机的森林防灭火方法，其特在于：所述火情人机编队中的无人机配备有对应的替无人机，所述替无人机通过编写与述火情无人机编队对应无人机相同算法程序，当所火情无人机编队中无人机损坏时，所替补无人机立刻动相应算法程序填补空位。6.根据权利要求1-5任意项所述的种基于无人机的林防火灭火方法无人机，其特征于：包括无人机本(1)，所述无人机本体(1)机腹设置有摄像(2)、环境检测传感器装置(3)和伸式喷水管(4)，所述无人机体(1)的机顶设置有电水箱(5)和风机(6)所述摄像机(2)外部罩设有明罩(7)，与所述风机(6)对接的导风管(8)穿过电动箱(5)连通所述透明罩(7)。7.根据权要求6所述的一基于无人机的森林火灭火方法的无机，其特征在于所述导风管(8)及水管(9)均设置于无人本体(1)的内部。8.根据权要求7所述的一种基于人机的森林防火灭火法的无人机，其征在于：所述伸式喷水管(4)由至少两节管道依次轴向套构成，位于最上的管道通过金属管(12)对接所述水管(9)，位于最上端管道上还设置有过连接杆(13)连接无人机本体(1)的机腹的上连板(14)位于最下端的管上设置有下