发那科注塑机讲义课件

ROBOSHOT技术说明资料FANUCLTD

上海发那科机器人有限公司２００７年１１月２９日ROBOSHOT技术说明资料FANUCLTDiRVision内藏于ROBOSHOT和ROBOT控制器之内视觉一体化成形品检查系统iRVision内藏于ROBOSHOT和ROBOT控制器之Ｓ-２０００ｉ３０ＢＬＲＭａｔｅ２００ｉＣ机器人控制器Ｒ-３０ｉＡMate内藏视觉系统监视探头*Rvision的用户接口（利用控制系统内藏软件）*RVision成型品全数検査成型品：

连接器与成型机一体化、节约占地空间的系统具有内藏视觉功能高性能简易系统多关节、高速、高精度动作的机器人因为可从射出画面操作机器人，系统停止后，可迅速恢复运行制品／水口取出

良品按照模腔1个1个分开回収利用iRVision

全数検査

水口丢放

不良品回収ROBOSHOTS-2000i30B+LRMate200iC+iRVision合格不合格Ｓ-２０００ｉ３０ＢＬＲＭａｔｅ２００ｉＣ机器人控制器监视检查时，连接器位置的自动检出位置的自动补正②连接器（成型品）外形

（紫色框）①连接器吸附

溝的外形（红色框）iRVision系统的特征合格(PASS)不合格(FAIL)黑色部分为短射ショート２０ｍｍ４ｍｍ可用于多模腔的判定

（此模为4模腔）检查时，连接器位置的自动补正②连接器（成型品）①连接器吸附机器人的定位精度和直线补正精度0.5mm自动铅笔芯的高速插入

机器人的定位精度和直线补正精度0.5mm自动铅笔芯的高速插入克服内嵌式螺杆的难题追求成形不良为零逆流监视和精密计量克服内嵌式螺杆的难题逆流监视和精密计量计量直到逆流阀完全锁闭，其过程中会产生微小的逆流（回流）。直到射出开始，止逆阀前后端的压力差，造成塑胶向喷嘴方向微小的漏出（前流）。闭锁动作开模・成型品取出・闭模射出模具料筒螺杆止逆阀下一模射出的计量内嵌式螺杆的课题

计量结束时的前流计量密度变动的主要原因射出开始时的逆流射出量变动的主要原因圧力大圧力小计量直到逆流阀完全锁闭，其过程中会产生直到射出开始，止逆阀前面积为依据的良否判別这个三角形的面积、顶点的高度・位置都是逆流的指标。逆流监视世界上首次在画面中显示逆流状况这个波形稳定的话，逆流也就稳定。三角形变小的话，逆流也随之变小。射出压力波形（不能判定逆流阀的锁闭位置。）三角形的顶点位置，即逆流阀锁闭。峰值为依据的良否判別工程监视画面面积为依据的良否判別这个三角形的面积、顶点的高度・位置都是逆逆流不稳定逆流稳定没有逆流逆流防止阀的的锁闭时机每回都不同

检讨是否交换逆流防止阀等对策

逆流防止阀的动作稳定

如果发生成型不良，请确认树脂、模具等逆流防止阀以外的条件状况。逆流防止阀的的锁闭时机每回都相同

逆流防止阀在完全锁闭状态下的射出利用逆流监视确认成型的稳定性逆流不稳定逆流稳定没有逆流逆流防止阀的的锁闭时机每回都不同

没有磨损

外径0.2mm磨损外径0.3mm磨损锁闭稳定锁闭不稳定→時有短射树脂：PBT成型品：连接器成型机：S-2000i100B

（Φ28）锁闭稳定外径0.4mm磨损不锁闭→成型不良保压VP位置VP位置VP位置VP位置射出射出射出射出逆流防止阀锁闭波形不稳波形不下降高峰值峰值位置迟后外径磨损大小逆流

（

峰值

）逆流阀的磨损检测（共转）共转逆流阀外径的磨损短射良品如波形不稳定，有必要交换。没有磨损外径0.2mm磨损外径0.3mm磨损锁闭稳定锁闭通过工程监视对逆流波形进行监视利用前流位置，可推定端面的磨损

端面的磨损树脂：PBT成型品：连接器成型机：S-2000i100B

（Φ28）逆流阀的磨损检测（非共转）非共转逆流阀端面的磨损新品端面2mm磨损端面4mm磨损端面6mm磨损VP位置VP位置VP位置VP位置2.1mm5.1mm7.3mm逆流峰值的位置

变更VP位置通过工程监视对逆流波形进行监视端面的磨损树脂：PBT逆流阀的通常计量后

逆回转＋后退精密计量２（计量后减压）动作通常计量精密计量２计量后減压前流抑制逆流阀的锁闭提前的话，逆流大幅减少压力大压力小压力压力＝逆流阀前后的压力差为零，前流停止。射出时的逆流阀的动作提前，逆流减少。减压量设定自动设定直到射出开始，止逆阀前后端的压力差，造成塑胶向喷嘴方向微小的漏出（前流）。＜通常计量后逆回转＋后退精密计量２（计量后减压）动作通常计量通常松退精密计量只後退螺杆一边控制逆旋转量一边后退螺杆减压距離＋1mm2mm4mm成形不良拉丝有无无空气卷入有无无成形不良的同时解决很困难可同时解決动作精密计量２的效果

（降低成型不良）通常松退精密计量只後退螺杆一边控制逆旋转量减压距離＋1mm从射出开始到逆流阀锁闭→逆流防止成型品取出逆流阀锁闭准备逆流阀锁闭维持锁闭缓慢后退锁闭精密计量３（射出前压缩）动作通常计量精密计量３

逆流大幅减少

途中精密计量２从射出开始到逆流阀锁闭成型品取出逆流阀逆流阀维持锁闭锁闭精密计量后减压精密计量２(自动设定)＋射出前压缩精密计量３（须对VP位置再设定)ＯＮ／ＯＦＦ

只是开、关，就可简单利用精密计量功能。简易设定对应各种成型可详细设定精密计量的操作画面计量后减压＋射出前压缩ＯＮ／ＯＦＦ简易设定对应各种成型精密精密计量ONOFFVP位置初期値－０．０５ｍｍ1模４取出３０模－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍVP位置初期値－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍ精密计量３（射出前压缩）的效果精密计量OFFVP位置初期値－０．０５ｍｍ1模４取出9395979990929496↑良品↓不良品（短射）精密计量ON精密计量OFF短射率＝１００％峰值压力[MPa]短射率＝１００％

短射率＝０％

短射率＝０％短射率＝１００％短射率＝４７％短射率＝１０％短射率＝３．３％成型品：窄间距连接器

（0.4mmPitch×40Pin）VP位置初期值－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍVP位置初期值－０．０５ｍｍ－０．１０ｍｍ－０．１５ｍｍ精密计量３（射出前压缩）的效果

依据峰值圧力，进行正确的良否判定9395979990929496↑良品↓不良品（短射）精密计精密计量的效果（重量偏差）机种：100B标准规格

螺杆径

：Φ26

模具：刮雪器（短射）短射的重量偏差（σ）比较树脂不同，效果不同。通常控制精密计量２

（计量后减压

）ＰＢＴＰＰ短射重量偏差（σ）５２％１９％精密计量３

（射出前压缩）通常控制精密计量２

（计量后减压

）３２％１３％精密计量３

（射出前压缩）１００％１００％精密计量的效果（重量偏差）机种：100B标准规格螺杆径世界上最先进的省能源电动式注塑机节能

世界上最先进的省能源电动式注塑机节能「京都议定书」以1990年的气体排出量为基准

、从2008年到2012年止消减６种暖化气体的排放量的5.2％为目标

。二氧化碳沼气一氧化二氮代替氟利昂２种

(HFC,PFC)六氟化硫磺全世界日本美国欧盟(EU)削除对象气体

(6种暖化气体)

:5.2%削减:6%削减:7%削减:8%削减

(1990年为基准

)地球暖化作为全人类同心协力、共同面对的现实问题，已逐渐得到世界性的认同。

2008年作为京都议定书最终阶段的开始，各企业、日本政府

、世界各国

，在防止地球暖化方面将进入实施阶段。

防止地球暖化京都会议COP3(1997年12月1日-10日)

有关气候变动国际联合条约第３回缔约国会议「京都议定书」二氧化碳全世界削除对象气体(6种暖化气体)电力消費量的比较时间秒0155102002418126电力消费

kW射出开模计量保压闭模冷却ROBOSHOT的电力消费油压式成型机的电力消费

ROBOSHOT使用的伺服马达

、由于只是在必要的时候、做必要的动作、所以电力消费量极小

。

节能（

油压机和电动机的比较

）ROBOSHOT的经济性油压机ROBOSHOT30ton150ton50ton百万円节约510万円（折合RMB31.8万元）节约850万円（折合RMB53.1万元）

节约1740万円（折合RMB108.7万元）动作油交换费35302520151050冷却水费空调电力费电力费油压机ROBOSHOT油压机ROBOSHOT１０年间和油压机的生产成本比较电力消費量的比较时间秒0155102002418126电力塑胶树脂材料锁模用伺服马达模厚调整用

齿轮马达

顶出用

伺服马达控制装置

喷嘴接触用齿轮马达

射出用

伺服马达螺杆回转用伺服马达加热器压力传感器

伺服马达、不仅是马达的功能，而且还有

发电机、传感器的功能

节能（ROBOSHOT的构造）(再生电源)

(AI功能)

通产大臣赏塑胶锁模用模厚调整用顶出用控制装置喷嘴接触用射出用螺电力再生有

发的电力用于加热器和周边设备电力再生无发的电力由于电阻原因发热

节能（电力再生）有电力再生机械的模开、闭和没有电力再生機械的比较

节约大概16%电力

实例锁模力的再生电力闭模动作

的再生电力

开模动作

的再生电力时间(秒)电力消费(kW)消费电力没有再生电力

闭模

开模锁紧

减速时

开模时

加速时储蓄的

惯性力在减速时回收

锁模时拉杆拉伸储蓄的

拉伸力开模时回收

消费电力有再生电力电力再生有发的电力用于加热器电力再生无发的电力由于电阻节能（和其他公司的１０台电动式成型机的运行成本比较）（千円）200万円以上（折合RMB12。5万元）消费电力5,816消费电力7,758空调费1,014空调费1,353其他公司的180T机成型品：杯（ＰＰ）机种周期(ｓ)电力消费

(kwh/h)FANUCS-2000i150A其他公司

180T机7.858.05.3857.183２５％的差成型品