工业机器人实操与应用技巧学习通章节答案期末考试题库2023年

工业机器人实操与应用技巧学习通超星课后章节答案期末考试题库2023年查看偏移值运行结果是在

答案:

程序数据

偏移指令中变量的数据类型为

答案:

robtarget

p20点为相对于p10点在X方向偏移100mm的运动偏移指令为

答案:

MoveLOffs（p10，100,0,0），v10，z5，tool0；

SET能够产生一个长度可控的数字脉冲输出信号。

答案:

错

张开抓手的指令格式为：PulseDO\Plength:=0.2,DI10_1。

答案:

错

PluseDO指令的脉冲长度单位为s

答案:

对

在调试抓取工件位置时，应使机器人垂直上升，以避免轨迹发生倾斜，发生碰撞。

答案:

错

工业机器人的搬运工具常用控制元件

答案:

双电控换向阀###单电控换向阀

工业机器人典型应用

答案:

搬运###焊接###装配###检测

常用的搬运工具

答案:

组合真空吸盘###V型气抓手###平面型气抓手###三抓气缸

控制气抓手开关的电磁换向阀与机器人I/O的（

）连接。

答案:

数字输出端

脉冲指令

答案:

PluseDO

DSQC651板有2个模拟输出信号。

答案:

对

指令ResetDO10是用来等待一个输出信号的值。

答案:

错

ABB机器人标准IO板DSQC651的第一个输出端口的分配地址是32。

答案:

对

焊接机器人的应用加速实现了车身制造的

答案:

常量化###自动化###柔性化###高效率

ABB机器人标准IO板的输出端口的输出电压是+24V。

答案:

对

常用的焊接指令是

答案:

SpotL

点焊位置TCP的线性移动指令

答案:

SpotL

规则搬运过程中需要示教所有示教点，实现路径可控。

答案:

错

机器人在搬运过程中应保持一定的姿态不变，直到发生报警为止。

答案:

错

在搬运工件过程中气抓手需要一直保持一定姿势不动。

答案:

错

基准点在每次运行程序时都需要重新示教计算。

答案:

错

机器人在码放过程中需要一一示教所有点。

答案:

错

气抓手工具常用控制元件

答案:

双电控换向阀###单电控换向阀

工件的计数变量类型为

答案:

num

检测气抓手开合的磁感应传感器与机器人I/O的（

）连接。

答案:

数字输入端

无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电

答案:

错

工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。

答案:

对

按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。

答案:

错

机器人系统由（）部分组成？

答案:

本体###示教器###控制柜

示教器上用于写入或者显示工业机器人系统的相关信息的部件是？

答案:

触摸屏

被称为机器人系统中枢的是？

答案:

控制柜

机器人动作速度的控制方式。

答案:

手动操纵杆的动作幅度###增量模式

可以在运动指令中直接对其进行功能偏移Offs

答案:

对

工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。

答案:

避开障碍###关节超限###调整姿态

工业机器人的常见动作模式

答案:

单轴运动###线性运动###重定位

工业机器人单轴运动利用（

）来实现

答案:

示教器操纵杆

工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多

答案:

3

机器人更换电池重启之后不需要进行转数计数器更新操作。

答案:

错

当机器人零点丢失后，首先需要进行转数计数器更新操作。

答案:

对

当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了示教点。

答案:

错

转数计数器是工业机器人内部用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。

答案:

对

进行转数计数器更新的意义。

答案:

校准机器人的基准点###恢复机器人的动作模式

在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作

答案:

当系统报警提示“10036转数计数器更新”时###当转数计数器发生故障，修复后###在转数计数器与测量板之间断开过之后###在断电状态下，机器人关节轴发生移动###在更换伺服电机转数计数器的电池之后

各关节轴的机械零点位置数据即存储在（）中

答案:

转数计数器

机器人转数计数器的更新顺序为

答案:

4-5-6-1-2-3轴

搬运机器人在每个关键位置都设置示教点，实现路径可控。

答案:

对

更新转数计数器时机器人的操作模式采用

答案:

单轴

5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动。

答案:

对

4点法工具坐标系设定改变了TCP的Z和X方向。

答案:

错

当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。

答案:

错

一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。

答案:

对

工具重量可以或者结果直接输入到工具参数中。

答案:

称重###根据标重

建立工具坐标系的方法。

答案:

4点法###5点法###6点法

工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、、工具中心点（即TCP）的坐标等参数数据

答案:

工具的重量###工具位移###工具中心点（即TCP）的坐标

6点法建立工具坐标系重新设定了TCP的（）方向。

答案:

X和Z

6点法建立工具坐标系时在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点

答案:

工具中心点

一般地默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人

答案:

法兰盘中心

多个工件在同一个操作台时只能设置一个工件坐标。

答案:

对

工件重量值是工件坐标设定的一个关键参数。

答案:

对

工件坐标设定过程中第一个点确定的为坐标原点。

答案:

对

在ABB机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是Base和User，这两个模块是不能被删除的。

答案:

对

工件坐标设定改变了TCP的Z和X方向。

答案:

错

在ABB机器人的程序中，所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。

答案:

对

所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。

答案:

对

所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

答案:

对

每一个程序模块包含了（）。

答案:

程序数据###例行程序###中断程序###功能

RAPID程序是由（

）组成。

答案:

程序模块###系统模块

一个工件上工件坐标可以建立（）个

答案:

1

工件坐标的方向符合（）定则

答案:

右手

RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以（

）。

答案:

移动机器人###设置输出###读取输入###实现决策、重复其它指令

在机器人的程序存储器中，可以有（D

）个程序模块。

答案:

若干个

下面选项属于机器人自带的系统模块是（）。

答案:

Base

件坐标是相对于（）设定的偏移坐标系

答案:

大地坐标

建立工件坐标时需要在同一个平面上找出几个点（

）

答案:

3

工件坐标可以重新设定坐标系的（

）方向。

答案:

X、Y、Z

在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序main。

答案:

１个

赋值偏移指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。

答案:

对

机器人运行四边形轨迹，可以采用偏移指令来实现

答案:

对

“Offs”的只能是基于位置目标点的向某一方向上进行偏移。

答案:

错

偏移指令中的偏移量可以是一个数学表达式。

答案:

对

在程序调试界面中可以查看偏移结果。

答案:

错

将数字“5”进行赋值给m，赋值语句为

答案:

m:=5

查看赋值结果是在

答案:

程序数据

已知a=1,b=3,c=a+3b,下面哪个是c=a+3b的赋值语句

答案:

a:=1;b:=3;c:=a+3b;

常量赋值过程中可以将（）进行赋值。

答案:

常量###2###字符串

数字输入信号DI的相关参数包括（

）。

答案:

名称###信号类型###所在模块###信号占用地址

ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有（

）。

答案:

数字输入di###数字输出do###模拟输入ai###模拟输出ao

那条指令将数字输出信号置1？（）

答案:

SetDO

机器人通过（）来检测吸盘中的真空压力值。

答案:

数字输入信号

SetDO10，表示将DO10端口数字输出信号（）

答案:

置位

“1”

DSQC651板有多少个数字输出信号（

）。

答案:

8

机器人涂胶过程中要保持出胶的均匀度和路径的完整度。

答案:

对

机器人对于工作环境中的大范围、长距离、连续运动轨迹常用指令是MoveJ。

答案:

错

胶枪始终平行于玻璃平面，以便涂胶均匀。

答案:

错

胶枪喷胶的速度稳定，防止造成出胶不均匀。

答案:

对

机器人的标配I/O板DSQC652具有16个数字输出量。

答案:

对

涂胶机器人工作的特点

答案:

涂胶均匀###路径完整###胶枪姿态实时调整###涂胶检测

挡风玻璃涂胶工作站系统组成

答案:

机器人本体###控制柜###涂胶系统###胶枪

带数学表达式的赋值语句特点是

答案:

子表达式可以进行数学运算###子表达式可以是常量###子表达式可以是赋值值

赋值指令用于对程序数据进行赋值。

答案:

对

在程序调试界面中可以查看赋值结果。

答案:

错

赋值可以是一个数学表达式。

答案:

对

布尔量可以进行赋值运算。

答案:

对

常量赋值是指可以将固定的常量值进行赋值。

答案:

对

圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（

）轨迹运动。

答案:

圆弧

圆弧运动中的pos1,pose2表示机器人运动过程中的

答案:

任意点

在激光雕刻曲线过程中机器人运动指令采用（

）。

答案:

直线

机器人完成一个正圆轨迹运动需要几条指令（

）

答案:

2

控制胶枪开关的指令是

答案:

PluseDO

胶枪系统常用控制元件

答案:

双电控换向阀

控制胶枪开关的电磁换向阀与机器人I/O的（）连接。

答案:

数字输出端

更新转数计数器的机器人的运动速度控制方式采用。

答案:

手动操纵杆的动作幅度

机器人在运动过程中应调整姿态，避免机械死点。

答案:

对

搬运玻璃常用的工具为平行气抓手。

答案:

错

多吸盘式搬运工具一般需要调整吸盘位于同一平面上。

答案:

对

搬运机器人在冲压线上一般完成机床的上、下料动作。

答案:

对

搬运挡风玻璃工作站系统组成

答案:

机器人本体###控制柜###吸盘控制阀###吸盘

搬运机器人工作的特点

答案:

负荷较大###路径完整###运动速度较高###精度要求低

吸盘工具常用控制元件（）。

答案:

单电控换向阀

控制吸盘真空开关的指令是

答案:

SET

检测吸盘真空开关的电气元件与机器人I/O的（）连接。

答案:

数字输入端

打开和关闭胶枪时，尽量使脉冲时间多延长一些，以防止涂胶厚度不均匀。

答案:

对

胶枪的打开和关闭使用脉冲信号来控制。

答案:

对

空间弧线轨迹编程时根据路径特点来选择MoveL和MoveC指令及其参数。

答案:

对

涂胶过程中要使胶枪始终垂直于灯壳所在的面。

答案:

对

涂胶的同时要不断的调节机器人的姿态。

答案:

对

子程序调用时可以调用在任何程序模块中的程序，也可以调用其本身

答案:

对

连续轨迹的涂胶路径一般采用指令

答案:

MoveL

子程序调用指令

答案:

ProcCall

空间圆弧轨迹使用的运动指令是

答案:

MoveC

圆弧指令中需要示教几个目标点（

）。

答案:

2

圆弧指令中，起始位置点、中间位置点以及结束位置点必须能够明显的被区分开。

答案:

对

圆弧运动指令参数中V100表示机器人的运动速度是100mm/s。

答案:

对

圆弧运动轨迹不用关心起始点位置，因为圆弧指令中不存在。

答案:

错

圆弧运动指令参数中Z10表示机器人的转弯半径是10。

答案:

对

圆弧运动就是机器人末端TCP从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。

答案:

对

使用以下哪种方法检验工具坐标系的精度

答案:

重定位运动

操作：使用5点法建立焊枪工具的工具坐标系，将该坐标系命名为tool1

答案:

操作题，不需要选择答案1

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的（）等参数数据。

答案:

TCP###质量###重心

当机器人更换新的工具之后，必须重新设定工具坐标系

答案:

对

圆弧指令中需要示教（

）个示教点。

答案:

3

点焊钳在机器人运动的过程中会预关闭。

答案:

对