智能网联汽车封闭测试场道路测试评价总体技术要求

智能网联汽车封闭测试场道路测试评价总体技术要求范围本标准规范了智能网联汽车封闭测试场测试评估流程、测试评估内容、测试评估操作方法、测试评估评判方法等技术要求。本标准适用于成都市智能网联汽车封闭测试场道路测试评价，其他城市可以参照使用。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T-2009标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写GB5768道路交通标志和标线GB15089机动车辆及挂车分类GB/T3730道路车辆质量词汇和代码T/CSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准。JTG-T3381-02-2020公路限速标志设计规范术语和定义自车SubjectVehicle相应测试场景中被测试的车辆。目标车辆TargetVehicle相应测试场景中针对自车的驾驶任务产生直接交互的车辆。干扰车DisturbedVehicle相应测试场景中用于验证对自车正常驾驶任务可能产生误作用或者可能影响自车正常驾驶任务的车辆。设计运行域OperationalDesignDomain；ODD给定的智能网联汽车自动驾驶系统能够正常安全运行的具体条件，参数包括道路类型、地理区间、速度区间、环境、气候等。驾驶员接管DriverTakeOver自动驾驶车辆无法自动安全完成给定的驾驶任务时，需要能够提醒驾驶员来接管车辆，从而完成相应的驾驶任务。重叠率OverlapRate目标车辆横向偏移的车身位置相对于自车车宽的比率，目标车辆和自车的中轴线重合时，重叠率为100%。纵向距离LongitudinalDistance自车前端最外缘与目标后端最外缘之间的纵向距离。车头时距TimeHeadway；THW用时间表示在同一路径上行驶的两车之间的距离，通过两车之间的纵向距离除以自车速度计算。设定速度SettingSpeed在相应测试场景中自动驾驶车辆系统当前设定的期望行驶车速。切入速度Cut-inSpeed车辆从自车道汇入相邻车道车流的横向速度。切出速度Cut-outSpeed车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。碰撞时距TimetoCollision；TTC用时间表示在同一路径上行驶的两车之间可能发生碰撞的距离，通过两车之间的纵向距离除以相对速度计算。道路弱势群体VulnerableRoadUser；VRU行人、骑自行车者、电动车等道路使用者，以及儿童、老人和残疾人是道路使用中的弱势群体。信号灯形态TrafficLightType配置的交通信号灯的形状和数量信息。交叉路口Intersection两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位。行驶路径Route自动驾驶车辆为完成特定的动态驾驶任务而规划的车辆行驶轨迹。环形路口Roundabout在交叉口中央设置中心岛，使进入的所有车辆一律按逆时针方向绕岛单向行驶，直至从所要去的路口驶出的平面交叉。碰撞位置CollisionLocationVRU和车辆的碰撞点相对于车辆横向宽度的比例。停车场通行时间ParkingTime测试场景中测试车辆在在停车场中安全驶入停车位或驶出停车位所用时间。车联网VehicletoEverything；V2X车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。车载单元On-BoardUnit；OBU安装在车辆上的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。路侧单元RoadSideUnit；RSU安装在路边的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。车辆基本安全消息BasicSafetyMessage；BSM用来在车辆之间交换的安全状态数据，车辆通过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，依次支持一系列协同安全等应用。路侧信息RoadSideInformation；RSI用于事件的下放，路侧RSU集成，平台下发。路侧安全消息RoadSafetyMessage；RSM路侧安全消息，主要对接路侧的边缘设备，用于事件的识别。交通信号灯消息SignalPhaseandTimingmessage；SPAT交通灯相位与时序等消息。交通信号灯相位SignalPhase在信号控制交叉口，其每一种控制状态（一种通行权），即对各种进口道不同方向所显示的不同灯色的组合。地图消息MAP地图消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一个路口，和该路口的信号灯也存在对应关系。接管时间TakeoverTimeTt系统发出接管指令后，留出多长时间让驾驶员切换回人工驾驶状态接管车辆运行。测试主体TestSubject需要在封闭测试场地或开放道路开展智能网联汽车功能测试的相关单位。测试管理单位TestManagementUnit负责管理整个测试流程，对测试有效性负责的单位。第三方检测机构Third-partyTestingAgency负责执行测试项目的检测工作并出具测试报告的第三方执行单位。封闭测试场测试评估流程申请主体递交申请材料测试主体向测试管理单位递交测试申请材料。受理审核申请测试管理单位工作人员对申请材料进行初审，并向测试主体反馈材料初审结果。未通过材料初审的测试主体在规定时间内将整改后的材料递交到测试管理单位进行再次审核。开展测试测试主体通过测试申请后，需在数据管理平台登记测试项目，测试项目列表见附录A。第三方检测机构针对测试项目开展相应功能的测试工作。注1：*标记的为测试可选项，测试主体可具体根据测试车辆本身技术能力确定是否进行测试；注2：针对采用通讯方式的测试车辆，“网联通讯”是必选项目；其中“编队行驶”为选测场景。出具测试报告第三方检测机构测试完成后出具测试报告。测试报告经专家评审通过后，上报到牵头部门进行审定。封闭测试场测试评估内容交通标志和标线的识别及响应最高限速标志牌识别5.1.1.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识牌。图SEQ图\*ARABIC1自车在有最高限速标识的直行车道行驶5.1.1.2测试参数场景自车速度（km/h）最高限速车速（km/h）120524036048054056407608809605104011601280138051440156016805.1.1.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识牌，则自车应能够准确识别限速信息。自车设定速度低于限速要求时，车辆以设定速度正常通过限速标志。自车设定速度高于限速标志时，车辆在通过最高限速标识牌之前调整车速至最高限制速度以下。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.1.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：as—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始减速时距限速牌距离。最低限速标志牌识别5.1.2.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最低限速标识牌。图SEQ图\*ARABIC2自车在有最低限速标识的直行车道行驶5.1.2.2测试参数场景自车速度（km/h）最低限速车速（km/h）140202503604602055066077020850960108020115012605.1.2.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最低限速标识牌，则自车应能够准确识别限速信息。若自车设定速度低于最低限速时，车辆在通过最低限速标识牌之前调整车速至最低限制速度以上；若自车设定速度高于最低限制速度，车辆速度保持不变。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.2.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始加速时距限速牌距离。单车道最高限速&最低限速标志牌识别5.1.3.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识牌&最低限速标识牌。图SEQ图\*ARABIC3自车在有最高限速标识&最低限速标识的直行车道行驶5.1.3.2测试参数场景自车速度（km/h）最高限速车速（km/h）最低限速车速（km/h）180605024060503100906045090605.1.3.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有最低限速标识牌和最高限速标识牌，则自车应能够准确识别限速信息，车速低于最低限速时，应加速至要求的速度范围内，速度高于最高限速时，应降速至要求的速度范围内，满足在通过最低限速标识牌之前调整车速至最低限制速度以上。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.1.3.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始加/减速时距限速牌距离。多车道的最高限速&最低限速标志牌识别5.1.4.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方3条车道的有最高限速标识牌&最低限速标识牌不一致。图SEQ图\*ARABIC4自车在有最高限速标识&最低限速标识的直行车道行驶5.1.4.2测试参数场景自车速度（km/h）最高限速车速（km/h）最低限速车速（km/h）1908060250806031101008046010080513012090670120905.1.5.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有多车道的最高限速&最低限速标志牌，则自车应能够准确识别本车道的限速信息，并在通过最低限速标识牌之前调整车速至最低限制速度以上，最高限速以下。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.1.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始加/减速时距限速牌距离。多车型的不同车速限制标识识别5.1.5.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方针对不同车型的限速要求标识牌。图SEQ图\*ARABIC5自车在有不同车型分别限速的直行车道行驶5.1.5.2测试参数场景自车速度（km/h）最高限速车速（km/h）最低限速车速（km/h）19080602508060311010060450100605.1.5.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有不同车型的最低限速&最高限速标识牌，则自车应能够准确识别本车型限速信息，并在通过最低限速和最高限速标识牌之前调整车速至指定车速范围内。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.1.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始加/减速时距限速牌距离。解除车速限制标识识别5.1.6.1场景描述自车在沿有限制最高车速的直线车道行驶时，道路前方有道路前方有解除限速要求标识牌。图SEQ图\*ARABIC6自车在有接触限速标识的直行车道行驶5.1.6.2测试参数场景自车设定速度（km/h）解除限速牌速度（km/h）130525053504047040560506805077060890605.1.6.3通过指标自车在沿有限制最高车速的直线车道行驶时，道路前方有解除限速要求标识牌，则自车应能够准确识别解除限速标识牌的信息，并在通过解除限速标识牌之后调整后调整车速至设定的车速范围内。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.6.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)说明：vds—自车的速度信息；asv—自车通过解除限速牌后的加速度；vds—自车检测到的解除限制速度信息。最高道路限速标记识别5.1.7.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方车道上有最高限速标记。图SEQ图\*ARABIC7自车在有最高限速标记的直行车道行驶5.1.7.2测试参数场景自车速度（km/h）最高限速车速（km/h）120524036048054056407608809605104011601280138051440156016805.1.7.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方车道上有最高限速标记，则自车应能够准确识别限速信息。若自身车速高于限速标记，则降低车速至车速要求范围内；若自身车速在限速标记范围内，则保持正常设定速度行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.7.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始减速时距限速牌距离。最低道路限速标记识别5.1.8.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方车道上有最低限速标记。图SEQ图\*ARABIC8自车在有最低限速标记的直行车道行驶5.1.8.2测试参数场景自车速度（km/h）最低限速车速（km/h）140202503604602055066077020850960108020115012605.1.8.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方车道上有最低限速标记，则自车应能够准确识别到对应车道的限速信息。若自身车速高于限速标记，则保持正常行驶；若自身车速低于最低限速标记，则加速到最低限速标记要求的车速范围内。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.8.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vds(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vds—自车检测到的限速速度；dd—自车开始减速时距限速牌距离；d—自车开始加速时距限速牌距离。停车让行标志/标线识别5.1.9.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有停车让行标志和停车线。图SEQ图\*ARABIC9停车让行标志/标线识别5.1.9.2测试参数场景自车车速（km/h）1202403604805.1.9.3通过指标测试车辆识别到停车让行标志后，应在合适的位置开始减速停车，车辆应该在停车让行标志和停车线前完成停车，识别到前方无危险后能及时启动车辆。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.1.9.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度。人形横道线的识别5.1.10.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方出现人形横道线。图SEQ图\*ARABIC10人形横道线的识别5.1.10.2测试参数场景自车车速（km/h）是否有弱势群体120有2无340有4无560有6无780有8无5.1.10.3通过标准：自车在沿直线车道行驶时，道路前方出现人形横道线。当人形横道线上无弱势群体通行时，自车在到达人行横道线前放慢车速并低速通过人形横道线；当人行横道线上有弱势群体通行时，自车应放慢车速并在人形横道线前停止，待行人通过后起步通过人形横道线。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.10.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)车道线识别5.1.11.1场景描述自车沿直线车道行驶，前方出现弯道，自车以指定车速行驶进入弯道。图SEQ图\*ARABIC11车道线识别及响应测试示意图5.1.11.2测试参数场景自车车速（km/h）1202403604805.1.11.3通过指标测试车辆在直道和弯道的行驶过程中，应始终保持在测试车道线内行驶，方向控制准确，不偏离正确行驶方向，测试车辆的车轮不得碰轧车道边线内侧，测试车辆应平顺地驶入弯道，无明显晃动。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.1.11.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车的速度。禁止类标识牌5.1.12.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有禁止鸣笛、禁止驶入、禁止停车或禁止掉头等标识牌。图SEQ图\*ARABIC12自车在有禁止类标志的直行车道行驶5.1.12.2测试参数场景自车速度（km/h）禁止类标识牌120禁止鸣笛2禁止驶入3禁止掉头440禁止鸣笛5禁止驶入6禁止掉头760禁止鸣笛8禁止驶入9禁止掉头1080禁止鸣笛11禁止驶入12禁止掉头5.1.12.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有限高、限宽或限重等标识牌，则自车在经过这些非限速标牌后不应出现误识别而产生减速或加速行为。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.12.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车的速度。指示牌标志5.1.13.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有学校、铁道口、隧道等指示牌标志。图SEQ图\*ARABIC13自车在有指示牌标志的直线车道行驶5.1.13.2测试参数场景自车速度（km/h）指示牌120学校2铁道口3隧道440学校5铁道口6隧道760学校8铁道口9隧道1080学校11铁道口12隧道5.1.13.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有学校、铁道口、隧道等标识牌，则自车在经过这些标牌时应该减速慢行。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.13.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车的速度。其他类标志5.1.14.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，道路前方有限高、限宽、限重等标识牌。图SEQ图\*ARABIC14自车在有非限速标志的直行车道行驶5.1.14.2测试参数场景自车速度（km/h）指示牌120限高2限宽3限重440限高5限宽6限重760限高8限宽9限重1080限高11限宽12限重5.1.14.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，道路前方有限高、限宽、限重等标识牌，则自车在经过这些标牌时不应该误识别导致车速降低或停车等情况。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.14.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车的速度。交通信号灯的识别及响应※左转通过路口，路口左转向灯为红灯5.2.1.1场景描述自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为红色，自车应能在停止线前及时停车，在信号灯变为绿灯后及时起步通过交叉路。图SEQ图\*ARABIC15左转通过十字路口，左转向灯为绿灯5.2.1.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯有无左转车道120有有2有无3无有4无无540有有6有无7无有8无无960有有10有无11无有12无无1380有有14有无15无有16无无5.2.1.3通过指标自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为红色，自车应能在停止线前及时停车。有左转车道时，且有左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，应进入左转等待区，待左转绿灯亮起后起步左转通过交叉路口；有左转车道时，且无左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，起步左转通过交叉路口；无左转车道时，且有左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，应进入左转等待区，待左转绿灯亮起后起步左转通过交叉路口；有左转车道时，且无左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，起步左转通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.1.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。左转通过路口，路口左转向灯为绿灯5.2.2.1场景描述自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色。图SEQ图\*ARABIC16左转通过十字路口，左转向灯为绿灯5.2.2.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯有无左转车道120有有2有无3无有4无无540有有6有无7无有8无无960有有10有无11无有12无无1380有有14有无15无有16无无5.2.2.3通过指标自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色，自车应能顺利通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.2.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。直行通过路口，路口直行信号灯为红灯5.2.3.1场景描述自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为红色。图SEQ图\*ARABIC17直行通过十字路口，直行信号灯为红灯5.2.3.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.3.3通过指标自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为红色，自车应能在停止线前及时停车，在信号灯变为绿灯后及时起步通过交叉路。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.3.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。直行通过十字路口，直行信号灯为绿灯5.2.4.1场景描述自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为绿色。图SEQ图\*ARABIC18直行通过十字路口，直行信号灯为绿灯5.2.4.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.4.3通过指标自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为绿色，自车应能顺利通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.4.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。右转通过路口，路口右转信号灯为红灯5.2.5.1场景描述自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为红色，自车应能在停止线前及时停车，在信号灯变为绿灯后及时起步通过交叉路。图SEQ图\*ARABIC19右转通过十字路口，右转信号灯为红灯5.2.5.2测试参数场景自车速度（km/h）有无右转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.5.3通过指标自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为红色，自车应能在停止线前及时停车，在信号灯变为绿灯后及时起步通过交叉路。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。右转通过十字路口，右转信号灯为绿灯5.2.6.1场景描述自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为绿色或无右转信号灯，自车应能顺利通过交叉路口。图SEQ图\*ARABIC20直行通过十字路口，直行信号灯为绿灯5.2.6.2测试参数场景自车速度（km/h）有无右转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.6.3通过指标自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为绿色，自车应能顺利通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.6.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。左转通过十字路口，左转信号灯由绿灯切换为红灯5.2.7.1场景描述自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色，后经黄灯闪烁后切换为红色，自车应能顺利在交叉路口停止线前停车。图SEQ图\*ARABIC21左转通过十字路口，左转信号灯为绿灯变成红灯5.2.7.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯有无左转车道120有有2有无3无有4无无540有有6有无7无有8无无960有有10有无11无有12无无1380有有14有无15无有16无无5.2.7.3通过指标自车在左转车道驶向有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色，待自车自车靠近交叉路口时，经黄灯闪烁后切为红灯，自车应能在黄灯时减速并在停止线前停止。有左转车道时，且有左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，应进入左转等待区，待左转绿灯亮起后起步左转通过交叉路口；有左转车道时，且无左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，起步左转通过交叉路口；无左转车道时，且有左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，应进入左转等待区，待左转绿灯亮起后起步左转通过交叉路口；有左转车道时，且无左转信号灯时，自车在直行绿灯亮起时，起步左转通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.7.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。直行通过十字路口，直行信号灯由绿灯切换为红灯5.2.8.1场景描述自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色，后经黄灯闪烁后切换为红色。图SEQ图\*ARABIC22直行通过十字路口，直行信号灯为绿灯5.2.8.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯有无左转车道120有有2有无3无有4无无540有有6有无7无有8无无960有有10有无11无有12无无1380有有14有无15无有16无无5.2.8.3通过指标自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为绿色，后切换为红色，自车应能顺利在交叉路口停止线前停车。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.8.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。右转通过十字路口，右转信号灯由绿灯切换为红灯5.2.9.1场景描述自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为绿色，后经黄灯闪烁后切换为红色，自车应能顺利在交叉路口停止线前停车。图SEQ图\*ARABIC23右转通过十字路口，右转信号灯为绿灯5.2.9.2测试参数场景自车速度（km/h）有无右转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.9.3通过指标自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为绿色，后切换为红色，自车应能顺利在交叉路口停止线前停车。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.9.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。左转通过十字路口，左转信号灯为黄闪灯5.2.10.1场景描述自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为黄闪灯。图SEQ图\*ARABIC24左转通过十字路口，左转信号灯为黄闪灯5.1.10.2测试参数场景自车速度（km/h）有无左转信号灯有无左转车道120有有2有无3无有4无无540有有6有无7无有8无无960有有10有无11无有12无无1380有有14有无15无有16无无5.1.10.3通过指标自车在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为黄闪灯，自车应能准确识别信号灯处于不工作状态并通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.1.10.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。直行通过十字路口，直行信号灯为黄闪灯5.2.11.1场景描述自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为黄闪灯。图SEQ图\*ARABIC25直行通过十字路口，直行信号灯为黄闪灯5.2.11.2测试参数场景自车速度（km/h）有无右转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.11.3通过指标自车在直行车道通过有信号灯的交叉路口，直行信号灯为黄闪灯，自车应能准确识别信号灯处于不工作状态并通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.11.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。右转通过十字路口，右转信号灯为黄闪灯5.2.12.1场景描述自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为黄闪灯，自车应能准确识别信号灯状态并通过交叉路口。图SEQ图\*ARABIC26右转通过十字路口，右转信号灯为黄闪灯5.2.12.2测试参数场景自车速度（km/h）有无右转信号灯120有2无340有4无560有6无780有8无5.2.12.3通过指标自车在右转车道通过有信号灯的交叉路口，右转信号灯为黄闪灯，自车应能准确识别信号灯处于不工作状态并通过交叉路口。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.2.12.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dd(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dd—自车开始减速时距离停止线的位置；d—自车停止后距离停止线的位置。前方车辆（含对向车辆）行驶状态的识别及响应相邻车道车辆变道驶入自车道5.3.1.1场景描述自车在沿直线车道以设定的车速行驶时，前方相邻车道目标车辆以一定速度切入到自车车道。图SEQ图\*ARABIC27相邻车道车辆变道驶入自车道5.3.1.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.1.3通过指标自车在沿直线车道行驶时（跟车或按照预先设定的速度行驶），前方相邻车道目标车辆以一定速度切入到自车车道，则自车应能够检测到前方目标车辆的换道行为，并通过减速等动作保持与切入车辆的安全距离，避免与前方目标车辆发生碰撞。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.1.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—目标车辆开始换道后自车与目标车辆最小纵向距离。自车到跟车行驶，相邻车道车辆变道驶入自车道5.3.2.1场景描述自车在沿直线车道跟车行驶时（目标车辆B），前方相邻车道目标车辆A以一定速度切入到自车车道。图SEQ图\*ARABIC28自车到跟车行驶，相邻车道车辆变道驶入自车道5.3.2.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车A车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.2.3通过指标自车在沿直线车道跟车行驶时（目标车B），前方相邻车道目标车辆A以一定速度切入到自车车道，则自车应能够检测到前方目标车辆A的换道行为，并通过减速等动作保持与切入车辆的安全距离，避免与前方目标车辆发生碰撞。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.2.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)td(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—目标车辆开始换道后自车与目标车辆最小纵向距离；td—目标车辆开始换道动作到自车开始制动的时间。自车道车辆变道驶入相邻车道5.3.3.1场景描述自车在沿直线车道跟车行驶时(目标车A)，前方自车道目标车A以一定速度切入相邻车道。图SEQ图\*ARABIC29自车道车辆变道驶入相邻车道5.3.3.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车A车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.3.3通过指标自车在沿直线车道跟车行驶时，前方自车道目标车A以一定速度切入相邻车道，则自车应能够检测到前方目标车辆A的换道行为，并能从跟车状态切换到预先设定状态行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.3.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)ta(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—目标车辆开始换道后自车与目标车辆最小纵向距离；ta—目标车辆开始换道动作到自车开始加速的时间。自车道车辆变道驶入相邻车道5.3.4.1场景描述自车在沿直线车道跟车行驶时，自车道前方有目标车辆A和目标车辆B。前方自车道目标车A以一定速度切入相邻车道。图SEQ图\*ARABIC30自车道车辆变道驶入相邻车道5.3.4.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车A车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.4.3通过指标自车在沿直线车道跟车行驶时，前方自车道目标车A以一定速度切入相邻车道，则自车应能够检测到前方目标车辆的换道行为，并通过减速或变道等动作保持与目标车B的安全距离，避免与前方目标车辆B发生碰撞。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.4.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)ta(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—目标车辆开始换道后自车与目标车辆最小纵向距离；ta—目标车辆开始换道动作到自车开始加速的时间。自车道前方车辆减速靠边停车（超车）5.3.5.1场景描述自车在跟随前方目标车辆稳定行驶时，前方目标车辆以一定减速度靠边停车。图SEQ图\*ARABIC31前方车辆减速靠边停车5.3.5.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.5.3通过指标自车在跟随前方目标车辆稳定行驶时，前方目标车辆以一定减速度靠边停车，则自车应能够检测到目标车减速，且在保证安全的前提下变道超车。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)ta(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车开始变道与目标车辆最小纵向距离；ta—目标车辆开始减速动作后到自车开始变道的时间。自车道前方岔口有车辆汇入5.3.6.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，前方岔路口右方有车辆汇入。图SEQ图\*ARABIC32自车道前方岔道口有车辆汇入5.3.6.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.6.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，前方岔路口右方有车辆汇入，则自车检测到前方目标车辆后采取制动减速或变道，避免碰撞风险。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.6.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)ta(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车开始减速或变道时与汇入目标车辆的最小纵向距离；ta—自车减速或变道时与车辆汇入的时间差。自车道前方岔口有车辆汇出5.3.7.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，前方岔路口右方有车辆汇出。图SEQ图\*ARABIC33自车道前方岔道口有车辆汇出5.3.7.2测试参数场景自车速度（km/h）目标车车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.7.3通过指标自车在直线车道稳定跟车行驶时，前方岔路口右方有车辆减速汇出，则自车检测到前方目标车辆汇出后重新进入设定状态或变道行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.7.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)ta(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车开始变道时与汇出目标车辆的最小纵向距离；ta—自车开始变道时与车辆汇出的时间差。前方车辆靠边停车5.3.8.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，前方有车辆处于临时停车状态。图SEQ图\*ARABIC34前方车辆靠边停车5.3.8.2测试参数场景自车速度（km/h）1202403604805.3.8.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，前方有车辆处于临时停车状态，自车提前识别到前方目标车辆状态，并提前做好减速或变道超车状态。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.3.8.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车开始减速或变道与临停车辆的最小纵向距离。前方车辆加速驶离5.3.9.1场景描述自车在直线车道跟随前方目标车辆稳定行驶时，前方目标车辆加速驶离。图SEQ图\*ARABIC35前方车辆加速驶离5.3.9.2测试参数场景预设自车速度（km/h）目标车车速（km/h）车头时距THW130200.52400.53600.54800.55201.56401.57601.58801.59202.510402.511602.512802.51360200.514400.515600.516800.517201.518401.519601.520801.521202.522402.523602.524802.55.3.9.3通过指标自车在直线车道跟随前方目标车辆稳定行驶时，前方目标车辆加速驶离，自车也加速行驶，与目标车辆保持相同状态或达到预先设定的较高车速后平稳行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.9.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)ta(s)说明：asv(m/s2)—自车加速度；vsv(m/s)—自车速度；ta(s)—自车开始加速与目标车辆的时间间隔。弯道上自车道有车辆行驶5.3.10.1场景描述自车在直道跟随前方目标车行驶，目标车进入前方弯道车道行驶后。图SEQ图\*ARABIC36弯道上自车道有车辆行驶5.3.10.2测试参数场景预设自车速度（km/h）目标车车速（km/h）弯道半径（m）13020125240125360125480125520250640250760250880250920500104050011605001280500136020125144012515601251680125172025018402501960250208025021205002240500236050024805005.3.10.3通过指标自车在直道跟随前方目标车行驶，目标车进入前方弯道车道行驶后，自车应正确识别目标车辆信息，正确做好跟车行驶，不能出现丢失目标车信息导致自车加速行驶的情况。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.10.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度。弯道上相邻车道有车辆行驶5.3.11.1场景描述自车在弯道车道行驶时，前面相邻车道有目前车辆。图SEQ图\*ARABIC37弯道上相邻车道有车辆行驶5.3.11.2测试参数场景预设自车速度（km/h）目标车车速（km/h）弯道半径（m）13020125240125360125480125520250640250760250880250920500104050011605001280500136020125144012515601251680125172025018402501960250208025021205002240500236050024805005.3.11.3通过指标自车在弯道车道行驶时，前面相邻车道有目前车辆，自车应正确识别相邻车道的车辆信息，避免误触发AEB、FCW等报警信息。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.11.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度。对向车辆变道5.3.12.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，对向车道前方有车辆向自车所在的相邻车道变道，自车应正确识别对向车道的车辆信息，避免误触发AEB、FCW等报警信息导致车辆减速。图SEQ图\*ARABIC38对向车辆变道5.3.12.2测试参数场景预设自车速度（km/h）目标车车速（km/h）TTC(s)130200.5-1.72400.5-1.73600.5-1.74800.5-1.75201.7-2.56401.7-2.57601.7-2.58801.7-2.59202.5-410402.5-411602.5-412802.5-41360200.5-1.714400.5-1.715600.5-1.716800.5-1.717201.7-2.518401.7-2.519601.7-2.520801.7-2.521202.5-422402.5-423602.5-424802.5-45.3.12.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，对向车道前方有车辆向自车所在的相邻车道变道，自车应正确识别对向车道的车辆运动信息，避免误触发AEB、FCW等报警信息导致车辆减速。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.12.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度。对向车辆跨车道分隔线变道超车5.3.13.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，对向车道前方有车辆跨越车道线行驶。图SEQ图\*ARABIC39对向车辆跨车道分隔线变道超车5.3.13.2测试参数场景预设自车速度（km/h）目标车车速（km/h）TTC(s)130200.5-1.72400.5-1.73600.5-1.74800.5-1.75201.7-2.56401.7-2.57601.7-2.58801.7-2.59202.5-410402.5-411602.5-412802.5-41360200.5-1.714400.5-1.715600.5-1.716800.5-1.717201.7-2.518401.7-2.519601.7-2.520801.7-2.521202.5-422402.5-423602.5-424802.5-45.3.13.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，对向车道前方有车辆跨越车道线行驶，自车应正确识别对向车道的车辆信息，进行减速或变道避让对向车辆，避免发生碰撞。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.3.13.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)TTC(s)ts(s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；TTC—自车与目标车辆的碰撞时距；ts—目标车辆开始跨越车道线动作后到自车开始减速、变道的时间。障碍物的识别及响应相邻车道有障碍物5.4.1.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，相邻车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物。图SEQ图\*ARABIC40相邻车道有障碍物5.4.1.2测试参数场景自车车速（km/h）1202403604805.4.1.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，相邻车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，自车能正常行驶通过。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.4.1.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度。自车道中间有障碍物，相邻车道无干扰车5.4.2.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物。图SEQ图\*ARABIC41自车道中间有障碍物，相邻车道无干扰车5.4.2.2测试参数场景自车车速（km/h）1202403604805.4.2.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，自车能正常识别障碍物信息，减速变道通过。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.4.2.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车变道前与障碍物的最小纵向距离。自车道中间有障碍物，相邻车道有并排行驶的干扰车5.4.3.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，相邻车道有干扰车并排行驶时，自车需要减速避让相邻车道的干扰车后再变道或停车请求人工接管。图SEQ图\*ARABIC42自车道中间有障碍物，相邻车道有并排行驶的干扰车5.4.3.2测试参数场景自车车速（km/h）1202403604805.4.3.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，相邻车道有干扰车并排行驶时，自车需要减速避让相邻车道的干扰车后再变道或停车请求人工接管。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.4.3.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车变道前与障碍物的最小纵向距离；d—自车变道前与干扰车辆的距离。自车道中间有障碍物，相邻车道有快速接近的干扰车5.4.4.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，相邻车道有从后方快速接近的干扰车时。图SEQ图\*ARABIC43自车道中间有障碍物，相邻车道有快速接近的干扰车5.4.4.2测试参数场景自车车速（km/h）目标车车速（km/h）1204026038044060580660805.4.4.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，相邻车道有干扰车并排行驶时，自车需要减速避让相邻车道的干扰车后再变道或停车请求人工接管。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.4.4.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车变道前与障碍物的最小纵向距离；d—自车变道前与干扰车辆的距离。误作用测试5.4.5.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有铁板、井盖、减速带等障碍物。图SEQ图\*ARABIC44自车道中间有非干扰障碍物5.4.5.2测试参数场景自车车速（km/h）目标车车速（km/h）1204026038044060580660805.4.5.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有施工标牌、锥桶、水马、警示牌等障碍物，相邻车道有干扰车并排行驶时，自车需要减速避让相邻车道的干扰车后再变道或停车请求人工接管。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.4.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)dmin(m)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；dmin—自车变道前与障碍物的最小纵向距离；d—自车变道前与干扰车辆的距离。行人和非机动车的识别及响应※车辆前方有VRU同向行驶5.5.1.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有行人/非机动车辆同向行驶。图SEQ图\*ARABIC45车辆前方有VRU同向行驶5.5.1.2测试参数场景自车车速（km/h）VRU速度（km/h）1205215340541556056155.5.1.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有行人/非机动车辆同向行驶。自车能正常识别到VRU信息，并通过减速变道、跟随或减速停车请求驾驶员接管操作避免碰撞风险。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.5.1.4性能指标性能评价参数减速变道asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dv(m)减速跟随asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)df(m)减速停车asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dp(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；ds—自车开始减速时与VRU的距离；dv—自车开始转向时与VRU的距离；df—自车匀速跟随时与VRU的距离；dp—自车停止时与VRU的距离。车辆前方有VRU对向行驶5.5.2.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有行人/非机动车辆对向行驶。图SEQ图\*ARABIC46车辆前方有VRU对向行驶5.5.2.2测试参数场景自车车速（km/h）VRU速度（km/h）1205215340541556056155.5.2.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方有行人/非机动车辆对向行驶。自车能正常识别到VRU信息，并通过减速变道或减速停车请求驾驶员接管操作避免碰撞风险。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.5.2.4性能指标性能评价参数减速变道asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dv(m)减速停车asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dp(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；ds—自车开始减速时与VRU的距离；dv—自车开始转向时与VRU的距离；dp—自车停止时与VRU的距离。车辆直线行驶，车辆前方远端有VRU横穿马路5.5.3.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方远端有行人/非机动车辆横穿马路。。图SEQ图\*ARABIC47车辆直线行驶，车辆前方远端有VRU横穿马路5.5.3.2测试参数场景自车车速（km/h）VRU速度（km/h）1205215340541556056155.5.3.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方远端有行人/非机动车辆横穿马路。自车能正常识别到VRU信息，并通过减速让行，待VRU通过后再继续前进或减速停车请求驾驶员接管操作避免碰撞风险。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.5.3.4性能指标性能评价参数减速让行asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)减速停车asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dp(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；ds—自车开始减速时与VRU的距离；dp—自车停止时与VRU的距离。车辆直线行驶，车辆前方近端有VRU横穿马路5.5.4.1场景描述自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方近端有行人/非机动车辆横穿马路。。图SEQ图\*ARABIC48车辆直线行驶，车辆前方近端有VRU横穿马路5.5.4.2测试参数场景自车车速（km/h）VRU速度（km/h）1205215340541556056155.5.4.3通过指标自车在直线车道稳定行驶时，自车道前方近端有行人/非机动车辆横穿马路。自车能正常识别到VRU信息，并通过减速让行，待VRU通过后再继续前进或减速停车请求驾驶员接管操作避免碰撞风险。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.5.4.4性能指标性能评价参数减速让行asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)减速停车asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dp(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；ds—自车开始减速时与VRU的距离；dp—自车停止时与VRU的距离。车辆转向（左转、右转、掉头）后，车辆前方有VRU横穿马路5.5.5.1场景描述自车在交叉路口转向（左转、右转、掉头）后，自车道前方有行人/非机动车辆横穿马路。图SEQ图\*ARABIC49车辆掉头后，车辆前方有VRU横穿马路5.5.5.2测试参数场景自车车速（km/h）VRU速度（km/h）1205215340541556056155.5.5.3通过指标自车在交叉路口转向（左转、右转、掉头）后，自车道前方有行人/非机动车辆横穿马路。自车能正常识别到VRU信息，并通过减速让行/减速停车，待VRU通过后再继续前进或减速停车请求驾驶员接管操作避免碰撞风险。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.5.5.4性能指标性能评价参数减速让行asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)减速停车asv(m/s2)vsv(m/s)ds(m)dp(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；ds—自车开始减速时与VRU的距离；dp—自车停止时与VRU的距离。跟车行驶直道稳定跟车行驶5.6.1.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶。图SEQ图\*ARABIC50直道稳定跟车行驶5.6.1.2测试参数场景目标车车速（km/h）目标车加速度(m/s2)120-222003202440-254006402760-2860096021080-211800128025.6.1.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶，则自车应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持安全的相对距离。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.1.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离。弯道稳定跟车行驶5.6.2.1场景描述车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道道行驶。图SEQ图\*ARABIC51弯道稳定跟车行驶5.6.2.2测试参数场景弯道半径目标车车速（km/h）目标车加速度150030-22032460-25062725030-280921060-21101221312530-21401521660-21701825.6.2.3通过指标车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道道行驶，则自车应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持安全的相对距离。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.2.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)wsv(rad/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离；wsv—自车横摆角速度。直道跟车起停行驶5.6.3.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道变速行驶（包括静止起步和减速停车），则自车应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶。图SEQ图\*ARABIC52直道跟车起停行驶5.6.3.2测试参数场景目标车车速（km/h）1202403604805.6.3.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道变速行驶（包括静止起步和减速停车），则自车应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶。每个场景测试5次，通过率100%算通过。5.6.3.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离。弯道跟车起停行驶5.6.4.1场景描述自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道变速行驶（包括静止起步和减速停车）。图SEQ图\*ARABIC53弯道跟车起停行驶5.6.4.2测试参数场景弯道半径目标车车速（km/h）1500202403604805250206407608809125201040116012805.6.4.3通过指标自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道变速行驶（包括静止起步和减速停车），则自车应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶。5.6.4.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)wsv(rad/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离；wsv—自车横摆角速度。直道跟车，相邻车道有同向干扰车5.6.5.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车（慢速、快速、变速）。图SEQ图\*ARABIC54直道跟车，相邻车道有同向干扰车5.6.5.2测试参数场景目标车车速（km/h）目标车计算度130-22032460-25062730-280925.6.5.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车（慢速、快速、变速），则自车应能准确识别到自车道前方目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.5.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)说明：as—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离。弯道跟车，相邻车道有同向干扰车5.6.6.1场景描述自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道车道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车（慢速、快速、变速）。图SEQ图\*ARABIC55弯道跟车，相邻车道有同向干扰车5.6.6.2测试参数场景弯道半径目标车车速（km/h）目标车加速度150030-22032460-25062725030-280921060-21101221312530-21401521660-21701825.6.6.3通过指标自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道车道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车（慢速、快速、变速），则自车应能准确识别到自车道前方目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.6.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)wsv(rad/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离；wsv—自车横摆角速度。直道跟车，相邻车道有对向干扰车5.6.7.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆对向行驶的干扰车（慢速、快速、变速）。图SEQ图\*ARABIC56直道跟车，相邻车道有对向干扰车5.6.7.2测试参数场景干扰车车速目标车车速（km/h）目标车加速度13030-22032460-2506275030-280921060-2110122137030-21401521660-21701825.6.7.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆对向行驶的干扰车（慢速、快速、变速），则自车应能准确识别到自车道前方目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.7.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离。弯道跟车，相邻车道有对向干扰车5.6.8.1场景描述自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道车道稳定行驶，相邻车道有车辆对向行驶的干扰车（慢速、快速、变速），则自车应能准确识别到自车道前方目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶。图SEQ图\*ARABIC57弯道跟车，相邻车道有对向干扰车5.6.8.2测试参数场景弯道半径目标车车速（km/h）干扰车车速（km/h）目标车加速度15003030-22032460-2506276030-280921060-2110122132503030-21401521660-2170182196030-22002122260-2230242251253030-22602722860-2290302316030-23203323460-23503625.6.8.3通过指标自车在沿弯道车道行驶时，前方目标车辆沿弯道车道稳定行驶，相邻车道有车辆对向行驶的干扰车（慢速、快速、变速），则自车应能准确识别到自车道前方目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.8.4性能指标性能评价参数asv(m/s2)vsv(m/s)vtv(m/s)d(m)wsv(rad/s)说明：asv—自车加速度；vsv—自车速度；vtv—目标车速度；d—自车与目标车辆的纵向距离；wsv—自车横摆角速度。直道跟车，相邻车道有同向车辆切入后切出5.6.9.1场景描述自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车切入自车和目标车之间，行驶一段距离后切出车道。图SEQ图\*ARABIC58直道跟车，相邻车道有同向车辆切入后切出5.6.9.2测试参数场景目标车车速（km/h）干扰车车速（km/h）13040250360450605706805.6.9.3通过指标自车在沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道稳定行驶，相邻车道有车辆同向行驶的干扰车切入自车和目标车之间，则自车应能重新识别目标车辆，以一定的安全距离跟随前方目标车辆稳定行驶；干扰车切出自车道，自车重新识别目标车辆，做好稳定跟车行驶。每个场景测试3次，通过率100%算通过。5.6.9.4性能指标性能评价参数asv