物流技术堆垛机介绍

堆垛机物流技术堆垛机介绍第1页一、概念堆垛机是立体仓库中最主要起重运输设备，是代表立体仓库特征标志。利用这种设备仓库最高可达40m。大多数在10～25m之间。主要用途是在立体仓库巷道间往返穿梭运行。将位于巷道口货物存入货格。或将货格中货物取出运输到巷道口。这种设备只能在仓库内运行。还需配置其它设备让货物出入库。物流技术堆垛机介绍第2页二、分类按照有没有导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。按照高度不一样可分为低层型、中层型和高层型。低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中;中层型堆垛机是指起升高度在5m—15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式高层货架仓库中。按照自动化程度不一样可分为手动、半自动和自动堆垛机。手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采取自动控制装置进行控制，能够进行自动寻址、自动装卸货物。按照用途不一样堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机。物流技术堆垛机介绍第3页三、桥式堆垛机桥式堆垛机含有起重机和叉车双重结构特点，像起重机一样，含有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。货架和仓库顶棚之间需要有一定空间，确保桥架正常运行。立柱能够回转，确保工作灵活性。回转小车依据需要能够往返运行，所以桥式堆垛机能够服务于多条巷道。桥式堆垛机堆垛和取货是经过取物装置在立柱上运行实现，因为立柱高度限制，桥式堆垛机作业高度不能太高。桥式堆垛机主要适合用于12米以下中等跨度仓库，巷道宽度较大，适于粗笨和长大件物料搬运和堆垛。物流技术堆垛机介绍第4页名称特点带固定立柱支撑式桥式堆垛机由带立柱小车和桥架组成，结构简单，使用方便带伸缩立柱支撑式桥式堆垛机含有伸缩式立柱，能够越过障碍物进行装卸和堆垛带固定立柱悬挂式桥式堆垛机桥架质量较轻，起重机轨道固定在屋顶杵架上带伸缩立柱悬挂式桥式堆垛机含有伸缩式立柱，质量较轻，轨道固定在屋顶杵架上按照结构不一样分类物流技术堆垛机介绍第5页物流技术堆垛机介绍第6页自重很大，必须用比较坚固建筑结构支撑在仓库顶部与货架之间要有很大净空堆垛机通道宽度大，作业范围要受大梁跨度限制与巷道堆垛机相比，桥式堆垛机有以下缺点：物流技术堆垛机介绍第7页四、无轨巷道堆垛机

无轨巷道堆垛机又称为高架叉车，是一个变形叉车。其机动性比巷道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机可分为上人式和不上人式两种，驾驶舱随门架同时上升称为上人式，优点是在任何高度都能够保持水平操作视线，确保最正确视野以提升操作安全性。同时因为操作者能够触及货架任何位置货物，故能够同时用于拣货及盘点作业。物流技术堆垛机介绍第8页有轨巷道式堆垛机采取钢轮在钢轨上运行，无轨堆垛机采取轮胎，所以轮压不一样时会产生不一样变形量有轨堆垛机采取立柱，无轨堆垛机采取多极门架，货叉在水平和垂直方向上定位精度不一样有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较：物流技术堆垛机介绍第9页五、有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机，是指能够在较窄巷道内作业堆垛机，含有一个升降轨道，堆垛机在轨道上上下升降运行。有轨堆垛机依据金属结构能够分为：单立柱和双立柱式两种。有轨堆垛机能够在立柱上进行多面旋转，堆高高度在6-24米。有轨堆垛机占地面积很小，大大提升了仓库内面积和空间利用率，利于仓库自动化运行和管理。物流技术堆垛机介绍第10页原理由行走电机经过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走。由提升电机带动起升滚筒及载货台做垂直升降运动,载货台升降导向是依靠货台两侧设置导向轮,在堆垛机两根立柱上下运动来实现。由载货台上货叉作伸缩运动。经过上述三维运动可将指定货位上货物取出或将货物送到指定货位。行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置,提升认址器用于控制堆垛机载货台升降位置,货叉下面行程开关控制货叉伸出距离,靠近光电开关控制货叉回中位置。经过认址器及光电开关识别,以及光通讯信号转化,实现计算机控制,也可实现机上控制盘手动和半自动控制。物流技术堆垛机介绍第11页特点整机结构高而窄。采取有轨巷道式堆垛机高架仓库货架很高，而货架巷道非常狭窄，堆垛机宽度普通只与所搬运单元货物宽度相等。结构刚度和精度要求高。堆垛机金属结构设计除需满足强度要求外，结构静刚度、动刚度是一项非常主要指标。制动时，机架顶端水平位移普通要求不超出20mm，结构振动衰减时间要短。载货台在立柱上升降导轨不垂直度普通要求不超出3～5mm。物流技术堆垛机介绍第12页取物装置复杂。堆垛机配置有特殊取物装置，惯用有伸缩货叉、伸缩平板和可对物料箱或特殊形状货物作业机械手，工作时，能对两侧货架作业，存取货物。堆垛机电力拖动系统要同时满足快速、平稳和准确三个方面要求。安全要求高。必须配置齐全安全装置，并在电器控制上采取一系列连锁和保护办法。

特点物流技术堆垛机介绍第13页分类1、按支承方式分悬挂式堆垛机：其行走机构安装在堆垛机门架上部，地面上也铺设有导轨。地面支承式堆垛机：行走轨道铺设于地面上，上部导轮用来防倾倒或摆动。物流技术堆垛机介绍第14页2、按结构形式分分类单立柱堆垛机自重轻刚度差起重量2t以下双立柱堆垛机刚度好速度快起重量可达5t物流技术堆垛机介绍第15页3、按作业方式分

单元式堆垛机是对托盘单元进行出入库作业堆垛机。拣选式堆垛机是由操作人员向（或从）货格内托盘（或货箱）中存入（或取出）少许货物，进行出入库作业堆垛机。这种堆垛机特点是没有货叉。拣选－单元混合式堆垛机含有单元式与拣选式综合功效堆垛机。其载货台上现有货叉装置，又有司机室，能够满足两种作业方式要求。分类物流技术堆垛机介绍第16页额定起重量Gn:货物和托盘质量总和。总起重量Gt：货物、托盘、货叉、司机室、载货台、属具、人质量总和。堆垛机总重量Go：堆垛机各部分质量总和。堆垛机设计重量Gk：除去润滑剂堆垛机质量。轮压Po：一个车轮传递到地面或轨道上最大垂直载荷。性能参数

1、起重量和载荷参数物流技术堆垛机介绍第17页性能参数

2、速度参数水平运行速度：行走速度80m/min左右，也有120m/min，最高可达180m/min；货物轻易散落或载人堆垛机加减速度普通为0.3－0.5m/s2；对于货物不易散落堆垛机，其加减速度应在lm/s2以下；升降速度：升降机构工作速度普通经惯用15－25m/min，最高可达45m/min。慢速档普通为3－5m/min。货叉伸缩速度：货叉伸缩速度普通为15m/min以下，高可达30m/min，在超出10m/min时需配置慢速挡，在开启和制动时用。物流技术堆垛机介绍第18页型式额定起重量拣选型0.10.25单元型和拣选—-单元混合型0.10.250.511.62

堆垛机起重量系列标准注：当单元货物重量大于2吨时，其起重量系列应符合GB783轨定名称速度值（m/min)水平运行速度25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起升速度6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5货叉伸缩速度5,6.3,8,10,12.5,16,20堆垛机运行、起升和货叉伸缩速度系列性能参数

物流技术堆垛机介绍第19页巷道式堆垛机由升降机构、运行机构、货叉伸缩机构、机架以及电器部分组成。起升机构升降机构是使载货台垂直运动机构。普通由电动机、制动器、减速机、滚筒或轮以及柔性件组成。惯用柔性件有钢丝绳和起重链两种。除了普通齿轮减速机外，因为需要比较大速比，因而采取蜗轮蜗杆减速机和行星减速机也不少。起重链传动装置多数装在上部，常配有平衡重块，以减小提升功率。为了使起升机构结构紧凑，经常使用带制动器电机。基本组成物流技术堆垛机介绍第20页货物单元承接装置经过钢丝绳或链条与起升机构联接。载货台可沿着立柱导轨上下升降。取货装置安装在载货台上，有司机室堆垛机，司机室普通也在载货台上。基本组成物流技术堆垛机介绍第21页运行机构是堆垛机水平运行驱动装置。普通由电动机、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。行走轮结构分有轮缘和无轮缘两种结构，有轮缘车轮，当堆垛机货叉作业时，会对车轮产生啃轨力。所认为预防啃轨现象，多采取无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。

基本组成物流技术堆垛机介绍第22页取物装置：依据托盘形状，单元货物尺寸与重量等。当前已设计出了各种取货装置，包含人力取货，采取电磁或真空吸盘存取装置，利用动力输送机存取装置，利用机械手取货装置以及最普遍伸缩货叉装置等，而最惯用是伸缩货叉取货装置。基本组成物流技术堆垛机介绍第23页

货叉装置是堆垛机存取货物执行机构，装设在堆垛机载货台上。货叉能够横向伸缩，方便向两侧货格送入（或取出）货物。货叉依据其叉子数量不一样，可分为单叉货叉、双叉货叉和多叉货叉。最常见是前两种，多叉货叉多用于专长货物堆垛。货叉普通采取三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用滚针轴承等组成，以降低巷道宽度，且使之含有足够伸缩行程。货叉动作包含伸叉、微起升（或微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回）动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度普通为15m/min以下，高可达

30m/min，在超出

10m/min时需配置慢速挡，在开启和制动时用。

基本组成物流技术堆垛机介绍第24页伸缩货叉结构形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动传动精度较高，定位准确，不过齿轮传动方式齿条加工困难，装配精度要求很高；而链传动方式即使精度不高，但加工装配都比较轻易。基本组成物流技术堆垛机介绍第25页机架是堆垛机主要承载构件，可分为单立柱和双立柱两种结构类型。普通都是由立柱、上横梁和下横梁三大部分组成。当堆垛机开启、停顿及加减速运行时会产生惯性力，使立柱在巷道纵向发生挠曲，整个金属结组成为振动体，其上部振动较大。一样，在巷道垂直方向，立柱因为货叉作业时弯矩作用而产生弯曲，使叉端挠度增大。当柱端振动和货叉前端挠度超出极限值时，就成为堆垛机自动定位障碍，所以堆垛机金属结构应含有足够强度和刚度。基本组成物流技术堆垛机介绍第26页一、运行保护

1.在运行和升降方向，距终端开关一定距离处设强迫减速开关，以确保及时减速。2.货叉伸缩机构只有在堆垛机运行机构不工作和起升机构亦不工作时，才能开启。反过来，假如货叉已离开中央位置，堆垛机运行机构便不能开启，而起升机构只能以慢速工作。二、钢丝绳过载和松弛保护

当载货台上承受载荷超出最大或最小允许值时，经过钢丝绳拉力大小，调整装置中弹簧产生不一样行程，从而切断起升装置电机回路电源，使装置及时停顿运转。安全保护装置与办法物流技术堆垛机介绍第27页三、钢丝绳断绳保护断绳保护装置是由螺杆、压缩弹簧、左右安全钳及连杆机构等组成。一旦当钢丝绳断裂，使断绳保护装置夹紧在起升导轨上，从而确保载货台在断绳时不致坠落。四、下降超速保护不论什么原因，一旦载货台下降发生超速现象时，此保护装置立刻将载货台夹住。安全保护装置与办法物流技术堆垛机介绍第28页五、其它保护装置和办法

1.货格虚实探测装置。在入库作业中，货叉将货物单元送入货格之前，先用一个机械或者光电探测装置检验一下该货格内有没有货物。假如无货，则伸出货叉将货物存入货格，假如已经有货，则报警停顿进行后续运作。2.空出库检测。在出库作业中货叉伸进货格完成取货动作之后，假如在货位上检测不到有货物存在，则报警。3.伸叉受堵保护。货叉伸出受堵时，伸缩机构传动系统中装设安全离合器打滑进行保护。假如延续一定时间后，货叉还未伸到头，即报警。安全保护装置与办法物流技术堆垛机介绍第29页4.货物位置和外形检测。假如货物单元在载货台上位置偏差超出一定程度，或者坍毁变形，检测装置便报警，堆垛机不能继续工作。5.堆垛机停准后才能伸货叉。6.货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制微升降行程或限制其动作时间，以预防货叉微升降过分，损坏货物、机构或货架。安全保护装置与办法物流技术堆垛机介绍第30页一、控制方式

1.手动控制方式用于出入库频率不高，规模不大仓库。

2.半自动控制方式这种控制方式，其控制设备除手动操纵器外，普通还设有简单继电器逻辑控制装置。除自动停准功效外，还能自动换速、自动认址、自动完成货叉伸缩存取货物功效，适合用于出入库比较频繁，规模不大仓库。

3.全自动控制方式

在机上便于地面操作部位装有设定器，操作人员站在巷道口地面，经过机上设定器，设定出入库作业方式和地址等数据。适合用于出、入频率高，堆垛机台数不多且未配置输送机中小规模（货位普通不超出个）仓库。

电气控制系统物流技术堆垛机介绍第31页4.远距离集中控制方式设定器安装在地面集中控制室内。操作者经过设定器设定出入库地址和作业方式，并输入到地面或机上控制装置（多为计算机）中，经过计算和判断，发出堆垛机运行控制命令，实现堆垛机远距离集中控制。这种方式适合用于出入库频繁，规模比较大，有多台堆垛机和输送机，仓库容量（货格