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#/6P(k)二[I-K(k)©(k)]P(k-1)(2.4.5)其中，01是遗忘因子，一般可取0.95<p<1；K(k)是权因子，P(k)为正定协方差阵。控制启动时需要设置参数向量0和协方差阵P的初值，通常设定方法为：P(0)=a2I,a为充分大的实数<(2.4.6)0(0)=£，£为充分小的实向量总结GPC算法计算机实现步骤如下：根据被控对象及其控制要求给出n,n,N,N,N,九和a；ab12u设置初值P(0)和『(0),输入初始数据；读取y(k)，用带遗忘因子的RLS递推估计M；用辨识得到的参数代替式(2.2.7)中的A和B,递推求解Diophantine方程得到F和G；jj构造向量y,y和矩阵G，并计算(GtG+九I)-1；r1计算(GtG+九I)-1Gt的第一行；按式(2.3.5)计算并施加控制u(k)；返回3)继续循环。
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