伺服及其控制【源程序】要点

学习文档仅供参考学习文档仅供参考学习文档仅供参考学习文档仅供参考启程自动化培训学员笔记.伺服及其控制［我想说如果你能够如此认真的做一件事情，那么请放心你一定可以做的很好！这种专注的精神让你勇往直前，无坚不摧！!不摧！!♦在桂桂迪国圣机耨”E型机箱）＞电碌伊邮H-理氏H.-151生年宜芸陵主三郎亘续4«E1=*7=1■Ht三«产：安照弯齿石头走*5汜去生电*电碌伊邮H-理氏H.-151生年宜芸陵主三郎亘续4«E1=*7=1■Ht三«产：安照弯齿石头走*5汜去生电*共用L;诉配,--HEETJaT.r!!=^-J上"11m*与上喷空藤百声浜庭山机场幅加出it寻T氏LELi5币无吸E丁7段中.•耍以也第出手打三三收豆三步巧》区更曾在磋毛PM：普足年勃田含啻;-：：RMKHtNE允品运指示灯————与生陇境我-E=n-KJM?五*-=WgT三中』'iBM招司主K="（镭=;・■PLC培训交流回 专业自动化技术交流2000人群国加入QQ群本例采用松下伺服。伺服驱动器型号：MSDA043A1A,伺服电机型号：MSMA042A1E。伺服控制方式采用位置控制〔外部脉冲信号〕。

西门子S7-200系列PLC高速脉冲输出控制伺服运动。1伺服的接线与参数设置伺服接线本驱动器是小功率的，可以直接接单相220V电源。接法如图『1所示，r与L1并接，t与L3并接。伺服电机上有两组线，一组为电机电源线，一组为编码器线。电机电源线一端接在伺服驱动器的U、V、W、PE端子上，颜色顺序为红、白、黑、绿，PE为接地端调试时可以不接，另一端插在电机的引出接口上〔四孔〕；编码器线一端直接插在如图「2所示的伺服驱动器的CNSIG位置，另一端插在电机的引出接口上〔十五孔〕。H11白或黄绿黄匚电机AJW十中一日幻WH11白或黄绿黄匚电机AJW十中一日幻W公片制定_红/日本时，「占字制造B2CNI.p图1-1驱动器单相电源接线图

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(PENATERM)■CNSER/CNNET连接到做电脑或控制器CNI/F连接到控制铸■CNSIG连接到编码器电机电缆V{\\制动器电源』丁3|(24VDCII图1-2伺服外观及外部接口说明控制接口的接线端子定义控制接口连接线的一端插在如图1-3所示的伺服驱动器的CNI/F接口上，另一端接外部电路。本例采用位置控制方式〔外部接线〕，需要用到的端子在图中已经圈画出来。其中:端子7：24V电源正，粉色；端子29：伺服使能，灰红色;端子41：24V电源地，姜黄色;

端子3：脉冲输入正，棕色;端子4：脉冲输入负，橙色;端子5：方向输入正，红色;端子6：方向输入负，黄色。।尚*K冲*点*?8产#.”士：*巾2后、绮*I*A电中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]阳3*右性%田书率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1号通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r电牙指争的人立:强W修VDC.127也।尚*K冲*点*?8产#.”士：*巾2后、绮*I*A电中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]阳3*右性%田书率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1号通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r电牙指争的人立:强W修VDC.127也E：in*r3557S-RDY+5-RDY-36*ALM十也必C01N+COIN-BKKOFFncr^r-\COM-5IGNK2GNDQ小06+OB；OZ^□A+GNDftnIIIu；।凸♦卜附121品LS3工H根慌冲输出itE州吆泮皿电

世卜伟期出1619位他吃机.既悔却览拒扑■知凰索道A0-+10VISPIMGND'"twt-i讨川・格内■】GNDrwn.CWHLftU!联，图1-3伺服驱动器位置控制接线图伺服与S7-200的连接伺服与S7-200的连接接线方式如图1-4所示，图中Q0.0为高速脉冲输出，Q0.2为伺服方向控制。

图1-4伺服与S7-200的连接图伺服参数设置表1-1需要设置的伺服参数表按SET键进入模式选择状态，按MODE进行选择模式，找到PR_r00参数组。按上方向键进行数值增加，下方向键进行数值减小，左方向键进行移位，SET键进入设定。参数设定完后，进行参数设定确认写入驱动器，找到EE_Set模式，按SET键，显示EEP一，长按上方向键直至显示Finish，然后断电再上电，完成参数设置。2PLC编写程序PLC培训交流回专业自动化技术交流2000人群国配久QQ群西门子S7-200系列PLC编程时，其向导功能是十分强大的，本例采用向导功能对S7-200控制伺服运动进行说明。伺服速度与位置距离的计算方法伺服可以通过外部脉冲输入的频率及脉冲的个数来实现伺服位置控制方式时的速度与旋转圈数,也就是说在PLC内编程控制PLC的高速脉冲输出端的输出脉冲频率与脉冲个数就能控制伺服进行定速、定位。伺服旋转一周究竟需要多少个脉冲数呢？这个与伺服电机的编码器的线数有关，如图2-1所示伺服电机MSMA042A*的编码器是2500线的，由于伺服电机编码器反馈到伺服驱动器的脉冲是4倍分频，所以要伺服转一圈所需的脉冲数等于伺服编码器的线数乘以4,也就说PLC向MSDA043A1A发送10000个脉冲伺服旋转一圈。伺服旋转一圈所需的脉冲数已经得知，伺服的速度也就很容易计算出来，以每秒10000个脉冲的速度发送脉冲就相当于伺服一秒旋转一转。邨动器驱动器型号 电机系列符号:电机型号电压定出额输F 'L r编码器类别MSDA3A1AIA1型MSMA（小）小惯量MSMA3AZA++100V3OW300Ciimin增量式25OOP/L11线MSDA5A31AMSMA5AZA++5OWMSDA0I1A1AMSMAO11A**100WMSDAO21A1A2型MSMAO21A**200WMSOAO41A1A12型MSMA041A**400WMSDA3A3A1At型MSMA3AZA**200V3OWMSDA5A3A1AMSMA5AZA+*5OWMSDAO13A1AMSMA012A**1OOWMSDAO23A1AMSMA022A**200W「MSDAi'43A1A2型MSMA042A++400WMSDA0H3A1A3型MSMA口82A”750W图2-1驱动器与电机匹配表指令脓珅炎阴正交腆冲A.吕㈣相9(/机比信号记号PULSSIGMccw拈争CW赋中

+CCW院M指令肽冲+指台方向jtFThil_L…讣口jB相脓冲树前A和尔科A4UsinJlthFI1tIIJt】■ 2B.栉隙冲滞nA相91FPULSSIGN_JrtF_1_pjte\i芮电平"phI与顺序设置输入信号连接（脉冲序列接口）①长线驱动器游｛输入脉冲频率：-SOOkpps）・不易受噪声干扰的信号传送方式口推荐使用此方式:以增加信号传送的可靠性口②集电极开路游（输入脉冲频率：^2OOkpps）・使用驱动器外部控制信号用电源（Vuc）的方式口•需使用与Vdc值相应的限流电阻（RLVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVdc—1.5"R+S20与］0mA③集电极开路严（输入脉冲频率：-2kpps）•使用24V电源且不使用限流电阻时的连接口手为跟纹线目 最大输入电流DC24V额定电流70mA使用西门子PLC高速脉冲驱动时的限流电阻设置向导配置说明打开脉冲输出向导PTO/PWM,对其进行配置。以下用图片进行说明向导配置的步骤。-《向导h邰AS-ih＜数据记录卧EM241调制解调器卧EM253位控h于以太网俊高速计数器邰因特网侯NETR/NEWiOPTO/PWMj工•场配方

沙远程调制解调器

［「二国文本显示图2-2向导目录脉冲箱出向导指定一个脉冲发生器此向导将帮助您配置S7-200的脉冲输出功能，并为您的应用项目定义一套运动包绪，然后将此配置放入您的项目中.IPTO/PWMST-200FLC提供两个脉冲发生器.一个被分配给数字量输出点W.口，另T被分配＜上一步下一步＞取消、给数字里输出点如.」您希望配置哪一个发生器？图2-3脉冲输出端选择图图2-5伺服最高速度、启动停止速度设置学习文档仅供参考学习文档仅供参考学习文档仅供参考学习文档仅供参考选择PTO或PWM使用高速计数器HSCO漉式⑵自动计数线性PTO选择PTO或PWM使用高速计数器HSCO漉式⑵自动计数线性PTO生成的脉冲。耳功能将在内部完成」无需外部授线口配置哪一项操作号＜上一步下一步5）脉冲发生器可配置为用于线性脓冲串输出（PTS■或者脉冲宽度调制华州）口线性FT口功遂堤强二七力港前世L望可以控制囿期脏闻」口匚印1和输出睡迎鎏鼠F"M功能提供一午工作周期卬变的连尊脉冲输出,您叮以控割冏劭时间©fCLE〕刘脉冲宽度旧腔E3您希望图2-4脉冲输出方式选择图2-6伺服加减速时间设置运动包络定义「位置控制时选〕您已维要求定义1个包络.每个包络可包含1至四个独立的步-为每个步指定目标速度和位置j然后单击“绘制包络”查看该步图示.「位置控制时选〕.络口（已要求定义1个与蓼—择U相对位置W因包路口选择操作模式：T忤目对位置步0（1个步已为包络0步□的目标速度二）乂前面所设置的速度范围loooo脉冲删除步忤目对位置步0（1个步已为包络0步□的目标速度二）乂前面所设置的速度范围loooo脉冲删除步(5000-100000)脉冲公步口的结束位序、iK।产.占片、亨7]脉]第一步暂包路0的息位界、行速度和旋转圈数创建完成后点山"绘制包络匕这里会显小一个包络内电机的运行曲线Pcisitinn绘制包络；1 d£新步》二）〔连续多个不同速度不同位置运行时，点击“新步”进行配置式不环|为此包络定义符号名|格式口_口删除包络一不新包络]|■不连续的哆个不同工苦要求时,，点击“新包络”进行配置多个工艺|格式口_口删除包络一不新包络]|■不连续的哆个不同工苦要求时,，点击“新包络”进行配置多个工艺[绘制完成后，7

点击确认J确认取消图2-7运动包络的定义学习文档仅供参考学习文档仅供参考图图2-9完成向导配置学习文档仅供参考学习文档仅供参考PTO/PWM脉冲除出向导为配置分配存睹区线性FT0配置要求23个字节的V存储区.另外您还配置了1人运动包路.全部配置需要的V存储区总量是70个字节■1请输入起始地址，以便使用V存睹区的70个字节俣存配置和包络信息口向导可以建谡一个太小莒适的未用V存储区地址范围。1r子程序所占用的地址;如果需要更改可以点击“建议地址〃让系统自动为您配置或者手动输入一个起始地址图2-8为配置分配存储区rFTO配置将被放置在地址子程序rFTO配置将被放置在地址子程序"FTOO.CTRL"子程序"FTCiCi_MWr子程序"FTCiCi_RUir脉冲输出向导现在含为您所选的配置生成项目组件J并使此代码能墙被用户程序使用.您要求的配置包括以下项目组件：(VBCI-KBB9)j数据页ZFTCICUDATA"中:'K初始化配置子程R：2、手动控制子程序3.位置控制子程序在每个程序扫描周期中调用初始化和控制子程序"FT口口CTRL-0如需关于每个子程序的使用说明■谙参见POU注释.此向导配置将在项目树中按名称排列引用口您导配置. jFT。配置冢.口＜上一步[点击“完成”「完

成向导配置＜上一步程序说明子程序PTOO_CTRL为初始化子程序，必须要有。PTOO_MAN与PTOO_RUN可以根据需求选择使符号地址注释l_D_Stop10.4l_l_Stop10.3-V100.0-VB101-V100.0-VB101-VD112SMO.CjPTOO_CTRL1I11t-iil_l_Stop:l0.31crnp11l_-j1Url_D_S^p;IO.4nc；TAP11U_-j1UrDoneErrorCPos网赛1初蛤处配置图2-10初始化子程序子程序PTO0_MAN为手动控制模式，只能控制速度，其RUN端接通，Q0.0就会按照Speed端所给的脉冲频率一直发送脉冲，直到RUN端断开。网络2 手动控制SM0,CPTOU_MAN1Gfiee1dControl:!0.0-1 Ll'JFILINSpeed ErrorCPosVD116-■VB102-VD112符号地址注释l_Speed_Controlia.o图2-n手动控制子程序子程序PTOO_RUN为位置控制模式。START端接通一个扫描周期，Q0.