《工业机器人》-机器人电气维修及保养 课件

机器人电气维修及保养培训课程目的和内容培训课程目的：拆除、安装和更换机器人控制柜电器部件读懂电路图掌握机器人各个系统工作原理培训课程目的和内容培训课程内容：

ABB机器人介绍机器人安全机器人电器部件介绍机器人电路图定义运行链定义IO信号机器人工作原理控制柜结构电气故障排除机器人冷启动机器人检查和保养流程ABB机器人简介Comprehensiverangefrom1kgto500kgpayloadcapacityRobust,rigid,reliable,easytouseCustomizationthroughmodulardesignconceptProtectionwithIP67,CleanRoom,FoundryPlus,FoundryPrime,WashDown6axisrobotsPickingPackingPalltizingDedicated4axisrobotsPaintrobots小机器人家族载荷3kgto20kg5kg1.44mIRB14106kg0.81mIRB140&IRB140T6-8kg1.2mIRB1600IntegratedDressing4kg1.5mIRB1600ID3kg0.58mIRB1206-8kg1.45mIRB1600中机器人家族载荷5kgto60kg60kg1.95mIRB4400-6010-16kg1.5mIRB24007kg1.8mIRB2400L20kg2.5mIRB4600-2040kg2.55mIRB4600-4045or60kg2.05mIRB4600-45/60大机器人家族载荷90kgto500kg205kg1.9mIRB6660PreMachining150kg2.2mIRB6620130kg3.1mIRB6660PressTending90-200kg3.0/3.9mIRB6650S130-235kg2.55/3.2mIRB6640150-500kg2.55/3.5mIRB7600*650kgcapacitywithwristdown4轴机器人家族Overview-picking,packing,palletizingToploadingpackerIRB260HighspeedpickerPalletizerIRB660IRB360FlexPicker1-3kg1.13mor1.6m30kg1.5m180-250kg3.15mServingfullyintegratedpackinglines机器人控制柜家族Multi-robotcontrol,upto36axis,withMultiMoveProgrammableuserinterfacewithjoystickmotioncontrolwithFlexPendantWorldleadingmotioncontrolwithTrueMove&QuickMove“Nextgenerationsafety”withSafeMovePowerfulconnectivitythroughnetworkinterfacesNowavailablewithRemoteServiceoptionPanelmountversionModularversionCompactVersionFlexPendantgraphicaluserinterface喷涂机器人家族Flexwrist&CPprog.IRB540CompactIRB52HollowWristIRB580/58ProcessorSlimArmIRB5400CarBodyPainterIRB5500PaintControllerIRC5Pforpaint机器人系统安全由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。安全守则万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。安全守则因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。安全守则突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南User’sGuide》安全信息这一章节中有详细说明。环境保护现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池 废电路板废润滑油 废油脂粘油回丝或抹布 废油桶损坏的零件 包装材料机器人本体IRB6640机器人本体标准机器人本体带点焊电缆包

IRB6640-180/2.55IRB6640-235/2.55IRB6640-180/2.8IRB6640-205/2.75IRB6640-130/3.2IRB6640ID-200/2.55 IRB6640ID-170/2.75IRC5机器人控制柜

单控制柜双控制柜

IRC5机器人示教器彩色触摸屏3-wayjoystick急停按钮4Hardkeysforrunningprograms

开始 前进/后退 停止程序4个自定义键机器人本体电路图机器人本体电路图

机器人本体电路图详解：IRB6640

3HAC025744-001rev03.pdf

IRB140IRC5机器人维修操作练习了解机器人6个马达位置，机器人零度标定位置练习机器人示教器摇杆窗口的使用学习机器人本体电缆接头拆卸和安装学习机器人SMB单元拆装学习机器人电缆接头检查和拆装机器人控制柜和电路图

安全链状态（可选）LAN接线主CPU现场总线适配器LAN外部连接（可选）USB以太网端口示教器热插头（可选）Flash内存卡IO单元模式选择主开关驱动单元机器人控制柜主电压连接480VrobotIRB7600

25Aslowfuse(K)Electronictransformer400V440V480VMotorsDrivesystem480V3~ControllerPowersupply230V1~480VSelectvoltagedependingoncustomerlinevoltage400-480VrobotsIRB66xx

25Aslowfuse(K)MotorsDrivesystem400-480V

3~ControllerPowersupply230V1~400V440V480VElectronictransformer400V440V480V(K)=circuitbreakerKcharacteristic(slow)主电压连接

可通过变压器跳线，改变输入主电压参数Example:Changefrom400Vto480Vina

262Vrobot主输入电缆接地保护Thecustomerpowercableisroutedviathecablegland(A)throughatube(C)uptothemainsswitch(B).ProtectivegroundingPE(green/yellowcable)isconnecteddirectlytostructureat(D).ABCD控制柜温度45C，冷却风扇InternalaircirculatingExternalairControlsectionfanDrivesystemIRB140-44002fansIRB6400RF-76003fansBasicselectionallowsroomtemperatureupto45CMaincomputerfanPanelboardfanDeviceNetI/O单元模块机器人控制柜24VDC电源Trafo4A4A24VILIMComputerSystemCooling8Aà2.8ABrakes230VCabinet机器人控制柜24VDC电源DSQC662G2

DistributionunitDSQC609G4Option727-3Additional24V4ADSQC609G5G4andG5=

Option727-1Additional24V8A5.2–8Abasicavailableondoor

terminalXT31.1and5

+24V0VG2G4G5G2G4G5+-G6DSQC661G1

PowersupplyunitIRC5单控制柜和双控制柜电路图详解电路图符号描述电路图名词介绍块状图，3HAC024480-005rev05_IRC5_design09.pdfIRC5驱动系统电路图IRC5机器人维修操作练习学习机器人控制柜各个功能单元学习机器人控制柜主机箱拆装学习机器人控制柜电源模块拆装学习机器人控制柜IO单元拆装

IRC5驱动系统电路图

IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换安全板PanelBoard1、拆除所有电缆接头2、拆除下部固定螺丝3、拆除PanelBoard板4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换IO单元模块

1、确认要拆除的IO单元

2、拆除所有电缆接头，确认接头位置3、提起IO单元从安装导轨并拆除它

4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换电容单元（EnergyBank）

1、从控制柜电源模块拆除X4接头

2、拆除所有螺钉3、拉出电容单元

4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换控制系统风扇

1、拆除上盖板所有螺钉

2、拆除上盖板

3、拔出风扇接头

4、拆除螺钉B5、向上推风扇并且拉出

6、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换主计算机单元

1、从主计算机单元拆除所有接头，记录所有接头位置

2、拆除固定螺钉3、用手支撑主计算机下部，并推弹簧片

4、计算机单元前端向下并拉出

5、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换驱动单元（09版驱动）

1、从驱动模块拆除所有接头

2、拆除所有螺钉3、拉出驱动单元

4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换轴计算机单元DSQC668（09版）

1、从轴计算机板拆除所有接头

2、拆除所有螺钉3、拉出轴计算机板

4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换驱动系统风扇

1、拆除盖板4个螺钉

2、拆除盖板

3、拔出风扇接头

4、向上推风扇并且拉出

5、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换变压器

1、拆除盖板螺钉

2、拆除盖板

3、拔出两根接地线（绿黄和蓝色）

4、拆除主电源线，记录连接位置

5、拆除变压器两个固定螺丝

6、向一侧推出变压器，并沿导轨拉出

7、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换泄流电阻（breakresistorbleeder）

1、拆除控制柜后面盖板

2、拆除泄流电阻2个插头

3、拆除泄流电阻螺钉

4、轻拉起泄流电阻并向上拉出

5、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换电源分配板DSQC6621、拆除X1-X9接头

2、松左边螺钉，拆除右边螺钉，并且向右拉电源分配板

3、拆除电源分配板

4、安装步骤相反IRC5控制柜电气单元拆装指导

更换系统电源模块DSQC661

1、拆除所有接头

2、松下边2个螺钉，拆除上边2个螺钉

3、拉电源向外然后向上拆除

4、安装步骤相反IRC5机器人维修操作练习学习机器人控制柜部件拆卸和安装学习机器人常见故障

机器人故障处理会读错误事件信息eventlog机器人故障处理

IRC5机器人故障处理策略隔离主要故障信息，辨别初始故障信息把整个错误链条分为两部分，找到哪一半故障再分为两部分，直到确认故障部件检查通讯参数和电缆，大部分通讯故障是电缆故障或通讯速率设置检查软件版本号，有些软件版本与硬件不兼容机器人故障处理

IRC5机器人故障处理系统性工作流程不要随机的更换部件每一次只替换一个部件注意观察周边环境：螺栓、电缆