一体机控制设计课件

1基于dsPIC30F4011芯片的无刷直流电机一体机双闭环控制器设计东南大学林明耀教授mylin@2010，12，11基于dsPIC30F4011芯片的无刷直流电机一体机双闭环一体机控制器设计简介一体机控制器硬件设计一体机控制器软件设计一体机控制系统测试结果总结与展望一体机控制器设计简介设计简介背景及意义

无刷直流电机(brushlessDCmotor,BLDCM)结构简单、运行可靠、调速性能好，在工业和商业领域得到广泛应用。 将电机与控制器有机结合，设计成一体机，结构紧凑、体积小、可靠性高，具有非常重要的工程实用价值。设计简介背景及意义控制器简介

采用dsPIC30F4011为核心控制芯片设计了与PC机及PLC通信接口，方便操作对电机转速、电流实现双闭环PI控制

采用软硬件结合实现过/欠压，过流和过温保护等功能可实现快速起动、停车、切换旋转方向整个控制系统结构紧凑，

功能丰富，运行 可靠设计简介控制器简介设计简介一体机控制器设计简介PC通信接口PLC通信接口主芯片一体机控制器设计简介PC通信接口PLC通信接口主芯片一体机控制器硬件设计控制器原理框图一体机控制器硬件设计控制器原理框图主电路主电路24V直流电源逆变桥为无刷直流电机供电24V转变成15V及5V分别为MOSFET驱动电路、数字信号处理器dsPIC30F4011及外围电路供电

DSC捕获霍尔信号，获得BLDCM换相及并根据换相时间间隔计算转速电压电流检测电路把直流侧电压电流转换成0-5V适合A/D转换的电压量，并为硬件过流、过压保护电路提供信息。温度检测电路通过IIC方式直接发送数字温度给DSC设计控制器与PLC通信接口，并编写了控制器与PC机异步串口通信协议一体机控制器硬件设计24V直流电源逆变桥为无刷直流电机供电一体机控制器硬件设计主控芯片选取

采用美国Microchip公司生产的数字信号控制器(DSC)dsPIC30F4011为核心控制芯片一体机控制器硬件设计dsPIC30F4011主控芯片选取一体机控制器硬件设计dsPIC30F4011

dsPIC30F4011

一款高性能、低成本电机控制专用芯片集单片微处理器(MCU)和数字信号处理器(DSP)于一体，快速处理数据电机控制模块，可编程输出6路PWM信号10位AD采样模块，有电平变化捕捉接口和正交编码器接口具有IIC、SPI、UART、CAN通信接口大大简化了外围电路的设计一体机控制器硬件设计dsPIC30F4011一体机控制器硬件设计逆变桥驱动电路驱动芯片采用IR公司生产的IR2101，输入端具有施密特触发器，能够自动屏蔽小的扰动，防止误动作

DSC电机PWM控制模块驱动功率大，不采用光耦隔离放大，降低了成本，减小了控制器体积一体机控制器硬件设计逆变桥驱动电路一体机控制器硬件设计一体机控制器硬件设计电流检测电路

系统控制方式采用二二导通方式，通过检测逆变桥直流侧电流，由运算放大器及电阻网络，将电流信号转换成电压一体机控制器硬件设计电流检测电路一体机控制器硬件设计电流采样电路输出电压为：选取合适的电阻，线性测量电流范围-20A至22A，对应运放输出Vo为0-4.8V，适合于AD转换和硬件保护输入的电压范围

一体机控制器硬件设计电流采样电路输出电压为：选取合适的电阻，过流过压保护电路电压电流采样电路输出，与标准电压进行比较，DSC捕获比较结果，实现保护功能一体机控制器硬件设计过流过压保护电路一体机控制器硬件设计

PCL接口电路控制系统向PLC输出包括欠/过压、过流及过温报警信息和速度达到指定速度信息；PLC向控制系统输入各种控制量，包括启动、停止、切换转向等信息。一体机控制器硬件设计PCL接口电路一体机控制器硬件设计为使控制系统获得良好动稳态特性，采用速度、电流双闭环PI控制策略，控制框图为：一体机控制器软件设计为使控制系统获得良好动稳态特性，采用速度、电流双闭环软件流程图一体机控制器软件设计软件流程图一体机控制器软件设计

系统软件流程主要包括主程序、霍尔信号捕获中断程序、AD采样中断程序及电机制动程序主程序主要包括各种全局变量的宏定义、PWM模块、霍尔捕获、AD、IO口、UART等系统初始化，并实现与PC机及PLC通信功能霍尔信号捕获中断程序主要实现电机换相、获取电机实际转速、计算速度环PI值功能AD采样中断程序主要实现将直流侧电压、电流转换成数字量，计算电流环PI，并在软件中实现过流及欠/过压保护和限制泵升电压过大等功能电机制动程序实现能耗制动，快速停机的功能

一体机控制器软件设计系统软件流程主要包括主程序、霍尔信号捕获中断程序、A一体机控制系统电机控制器直流电源实验平台一体机控制系统电机控制器直流电源实验平台实验结果一体机控制系统测试结果空载实验红线为设定转速蓝线为实际转速

转速变化电流变化实验结果一体机控制系统测试结果空载实验红线为设定转速转一体机控制系统测试结果参考转速为1500r/min,负载变化时实验结果加载卸载转速变化电流变化一体机控制系统测试结果参考转速为1500r/min,负载变化参考转速为3000r/min,负载变化时实验结果

转速变化电流变化加载卸载参考转速为3000r/min,负载变化时实验结果转速变化电

从测试结果可知，该一体机系统具有：良好的稳态性能，稳态时转速误差可以控制在0.3%内良好的动态响应性能，能够快速达到参考速度，且超调小一体机控制系统测试结果一体机控制系统测试结果总结与展望

综合