机电一体化中的机械系统设计

机电一体化中的机械系统设计

机电一体化机械设计技术

机电一体化系统中的机械设计要遵循机电结合、机电互补的原则，满足高精度、快速响应速度和稳定性的要求。具体包括两大部分的内容：一是机械传动装置的设计，一是机械结构的设计。机械设计技术机械传动装置设计机械结构设计滚珠丝杠传动无侧隙齿轮传动谐波齿轮传动同步齿形带传动膜片弹性联轴器导轨设计支承装置主轴组件设计第一节机电一体化机械系统概述

机电一体化机械系统是由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和(或)机电部件相互联系的系统。其核心是由计算机控制的，包括机械、电力、电子、液压、光学等技术的伺服系统。它的主要功能是完成一系列机械运动。每一个机械运动可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成的子系统来完成，而这些子系统要由计算机协调和控制，以完成其功能要求。因此机电一体化机械系统的设计要考虑产品的总体布局、机构选型、结构造型的合理化和最优化．

第一节机电一体化机械系统概述

一、机电一体化对机械系统的基本要求

1、高精度机械传动精度主要是由传动件的制造误差、装配误差，传动间隙和弹性变形所引起的。2、快速响应即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短。机械系统的响应主要取决于加速度。

3、良好的稳定性即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。此外，还要求机械系统具有较大的刚度，良好的可靠性和重量轻，体积小和寿命长。为达到上述要求，主要从以下几个方面采取措施：

（1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚动丝杠副，滚动导向支承等；

（2）缩短传动链，提高传动与支承刚度，如用加预紧力的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度；

（3）选用最佳传动比，以提高系统分辨率，减小等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速度；

（4）缩小反响死区误差，如采取消除传动间隙，减小支承变形等措施；

（5）改进支承及架体的结构设计，以提高刚性，减少振动，降低噪音，如采用复合材料等。二、机械系统的组成

1．传动机构机电一体化机械系统中的传动机构要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能．因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。2．导向机构其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，3．执行机构它是用以完成操作任务的．执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作．一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性。第二节机械传动系统一、伺服机械传动系统的传动特性机电一体化系统中的伺服系统，主要是以机械量(位置、速度，加速度、力等)为控制对象的一种自动控制系统。它在工作时，要求系统的输出能平稳地、快速地、准确地跟随输入指令动作。机电一体化中的机械系统已成为伺服系统的组成部分，直接影响系统的控制精度、响应速度和稳定性。机械系统的性能与系统本身的阻尼比ξ、固有频率有关。ξ、ω又与机械系统的结构参数密切相关。因此，机械系统的结构参数对伺服系统性能有很大影响。此外，机械结构中许多非线性因素，如传动件的非线性摩擦、传动间隙、机械零部件的非弹性变形等，对伺服系统性能也有较大影响。下面就机械结构因素对伺服系统性能的影响进行分析讨论，以便在进行机械设计和选型时合理的考虑这些因素。1.转动仇惯量岁（M=漂Jε）在不选影响牙机械监系统滩刚度蒜的前换提下胆，传纪动机猎构的序质量良和转订动惯喷量应犹尽量父减小秋。否糊则，诞转动把惯量烂大会筝对系论统造斗成不怎良影纲响：机械迟负载赞增大必，需较要增腊大驱杂动电滤机的扬功率拨；系号统响衫应速秆度降缺低，址灵敏阁度下惑降；脾系统造固有幕频率趴减小锯，容亩易产浪生谐啦振。所以菌在设粉计传扎动机者构时郑应尽练量减驶小转赵动惯迁量，陡通常据采取忍以下础措施登：（1）选锻择转叮矩/惯量术比(M无/J滴)大的答控制确电机茂．因班为在耐伺服忘系统伯中高勾速电者机的午转动联惯量对在总柿惯量挠中是券主要围的，划往往叶比负咳载的挨折算利惯量给大得墙多，袖特别街是减滩速比贞大的怀系统峰，所穿以应逃尽量民选用圆低惯分量的谜控制祖电机递。(2瞧)适当居选用滤强度苗高、年刚度答好、砍质量蔽轻的运材料挽，减塑轻各通零部胆件的厉质量遭，合泰理布绸置结坑构，泉转士动部齿分的失质量宁应尽岁量靠里近轴奏线。(3仗)合理边选取互总传能动比复和分创配各唉级传钉动比炮．因涝为负僵载转寄动惯挎量折污算到辟高速菜电机溪轴上散，要话除以丙传动抗比的按平方统，总盼传动访比大村，负睛载的兆折算绳惯量博小。高另外应，合蜜理地牧分配认各级睡传动绿比也削可使甚传动脚系统缝的折巧算惯块量减玻小。另一都方面砍，转详动惯本量相节当于绸电路翻中的侧电容览器，亭有储嫂能作央用，秃可以乞改善梅转速承的均窝匀性朵，所碰以有说些要预求转场速均熄匀的绒产品充．如汪录像碎机、警收录圈机等衔，都挣有转吓动惯你量较基大的晋飞轮绩。转动谊惯量娃的计筑算①悉对于年轴、求轴承滨、齿眠轮、睁联轴喜节、逃丝杠闯等圆众柱体愈的转号动惯斥量计剑算公扭式为触：J＝md2/8＝πd4Lρ／32式中舟：m为圆另柱体愈质量干；d为圆闯柱体滚直径件；L为圆云柱体廊的长姜度；ρ为圆否柱体萄密度欠。②宁导程惹为L的丝兔杠驱瓦动质资量为m2的工蛛作台版和质僻量为m1的工串件，厚工作赞台和扶工件烂折算香到丝贝杠上见的总梢折算疫转动浊惯量柱为：③齿飘条驱姥动的缠工作穗台（m2）与工吸件（m1）折算惭到节报圆半霸径为r的小饮齿轮成上的栗转动叠惯量脑为J=术(m1+束m2)r2④齿轮他传动隶转动思惯量负折算筝轴1上的光传动衡齿轮严的转汤动惯绞量J1折算恩到轴2上时灾，等特效折踪蝶算惯薪量为J=剪J1/i2（i为轴1与轴2之间倦的总进传动容比，i=茧Z1/Z2）⑤二吨级传身动系宅统等弦效转读动惯绕量折撇算2.摩擦摩擦陪力可蹄分为听静摩须擦力堆、库购仑摩睛擦力刑和粘殊性摩倒擦力燃。库仑由摩擦贞力是念一种阻大小播与速录度无远关的躺恒值材阻滞压力，躬当两士物体拥作相佣对滑初动时柄，便别出现悲库仑派摩擦串。粘堂性摩挤擦力圈代表木一种化阻滞夜力，陪它正灰比于灵相对蛮速度提，当季物体铃以—般速羡度通费过液咸体或恶气体货时就禽会出纹现粘欣性摩馒擦。由库仑趁摩擦落和粘耍性摩竹擦可昼统称编为动文摩擦哗。摩擦夜是机稠电一库体化定系统湿中的治一个倘非线惭性因回素，弯它对秘系统拾有不帽利影辆响，醒如会竹造成系统桥的死繁区误砌差；引起潮动态印滞后拴，降将低系赠统响朱应速限度；引起纤低速率爬行等，骑但摩句擦对瓶系境溉的稳结定性娘又是终有利统的．爬行驴是一医种摩刮擦自蹄激振橡动，席振动焰能量折来自伶系统筹本身灶。产诞生爬桥行的卧原因痛可归寇纳为油以下火几点编；(1木)当摩衫擦副捷处于镰边界以摩擦唐时，虫存在观着静嚷、动势摩擦螺系数瓜之差鱼，而职且动集摩擦鲜系数交又随恭滑动素速度吧增加掌而降碍低．田这就掘可能贫使系辩统具最有负溉阻尼家或零择阻尼许；(2垦)运动晨件的往质量盏较大诱，因楼而具杏有较古大的泳惯性绝；(3源)传动妥机构舰的刚翼度不醋足；(4辽)当移球动件孤的质格量，轻摩擦武副摩支擦面寄间的发摩擦幼性质仗和传内动机干构的贺刚度鼓一定尼时，饿在移皂动速颠度低输到一俘定位扁后就灶产生潜爬行抛．这岭个值亿就称勤为爬休行的译临界画速度孙。其中热，静、苗动摩喇擦系晒数的甚差异传是产恩生爬蕉行的泥内因贝，运栋动件俘的质贤量大绸、传拐动件株的刚双度不距足以柔及运降动速走度太院低是锈产生聪爬行味的条阻件。减小睡由静蜓摩擦吩而引粪起的系统雁误差(死区饺误差)的方社法：①减按小静顿摩擦孔力,如采塌用滚检动导筋孰、阔静压追导轨反等；②提值高机版械系浪统的栏刚度抚。消除孩爬行物的主遵要措址施有丢：(1迅)减少默静，然动摩裙擦系敌数之姓差．颠如进烦行良任好润待滑，拐摩擦我副采撤用减备摩材俱料(如钢个或铸河铁对栗铜或似聚四浸氟乙文烯塑什料)，采乒用滚俗动导脏孰或皆静压轻导孰渡等；(2银)提高洲传动梨机构亿的刚伍度；(3泽)动力熊润滑小。在柿控制嫌信号明中附甘加高浆频分犹量，皇使伺召服电叨机时浙刻处墨于适签度的晃微振腥状态政，从掏而有扩利于煮克服膊静摩旋擦，土以有休效减准小低机速爬伟行．场这种擦方法地称为鼻“动界力润局滑”半。3、阻浮尼由振亩动理峡论知世，运国动中屡的机中械部刊件易粒产生舞振动失，其异振幅弯取决炎于系托统的谅阻尼循和固雨有频赔率，代系统收的阻贞尼越救大，喇最大醉振幅陡越小挨，且截衰减滤越快啊。机碍械部标件振介动时距，金尽属材锋料的缎内摩治擦较捡小(附加昼的非爹金属尼减振苏材料伪内摩君擦较喜大)，而浆运动安副(特别烫是导召轨)的摩剥擦阻广尼占沉主导果地位秒。在婚实际较应用餐中一预般将村摩擦粒阻尼奸简化递为粘末性摩讲擦的证线性距阻尼即。实际励应用棕中一批般取0.烂4≤票ξ≤进0.威8的欠品阻尼抵，既御能保嘱证振近荡在去一定察的范学围内亡过渡车过程登较平研稳、胃过渡面过程亩时间节较短异，又弟具有潜较高万的灵狸敏度暖。阻尼香对弹揭性系纪统的旺振动钥特性稍的主述要影功响如肥下：1)系统桶的静符摩擦陷阻尼峰越大驼，系旦统的造失动劈燕量和串反转返误差亮越大赚，使唐定位尚精度吊降低业，加蔽上摩次擦--速度讲特性稻的负谣斜率武，易废产生夹爬行慌，降解低机乔械的屈性能伯。2)系统返的粘端性阻敞尼摩昌擦越委大，押系统浴的稳诵态误筛差越猴大，渡精度雨越低散。3)对于叮质量鱼大刚己度低稍的机遍械系除统，企为了易减小狱振幅响、加室速振申动衰组减，架可增案大粘溜性摩蜓擦阻棉尼。过阻尼系统临界阻尼系统欠阻尼系统一般取4、刚压度（K=凑ω2m）刚度考是使雨弹性效体产愉生单楚位变倒形量问所需的的作板用力旷．大缩慧刚度异对机暑械系愉统而互言是娘有利甘的：旋①伺兵服系像统动蓝力损姑失随秃之减梯小。狐②机坚构固油有频乎率高泄，超视出机剥构的唤频带家宽度锡，使镜之不询易产杂生共共振。炮③增拜加闭浊环伺烧服系番统的江稳定纸性。宜所以师在设淹计时趁应选烛用大吵刚度业的机恒构。5、固矩有频摘率当外识界传底来的娱振动设的激抹振频恳率接好近或命等于脱系统继的固耍有频伏率时饿，系菜统会收产生钟谐振尾，系盟统不雷能正升常工绞作。辛系统举固有摩频率饱一般绕不应毕低于50～10障0赫兹疯。通妙常采漠用提缘瑞高系鹿统刚怜度，钥增加邻阻尼沙，调尾整机禁械构认件质叨量和熟自振驼频率忠等方配法来违提高龙系统岗的抗阵振性蛙，防则止谐进振的希发生赴。6、间颗隙在机捷械传泛动系夹统中央经常散存在放着传对动间凯隙，鸽如齿偷轮传善动的休齿侧箭间隙雾；丝租杠螺马母的率传动饮间隙顾；丝贸杠轴描承的弯轴向励间隙晶；联啄轴器轿的扭厨转间峡隙等恒。下先图（a）是输沫入和六输出才构件晨之间过间隙驼的物良理模鼠型。勉当不情考虑而输入打、输及出构触件的扑惯性风和摩衔擦时饥，其狭输入鉴、输赌出关荒系具微有图竞（b）所示型的滞特环非偶线性私特性梯。二、雨机械载传动仆系统走数学飘模型据的建衣立下面批以数牌控机匆床进冰给传糠动系苍统为第例说因明机江械传监动系高统建爬模的接方法浸。在饼下图嚼所示青的数嫁控机缝床进葱给传剥动系圾统中秃，电摄动机挣通过赛两级巨减速争齿轮Z1,Z2,Z3,Z4及丝见杠螺耗母副吵驱动哪工作顷台作疯直线技运动已。建模轧一般甘分两平步进骆行．绕首先窄把机旗械系月统中蚂各基厦本物叉理量呆折算拳到传夺动链阵中的嘱某个擦元件堡上(本例罪折算筹到电乳动机笼轴上)，然肢后，熊再根员据输软入量绞和输拐出量哄的关程系建滴立它垄的数宝学模坟型。图中JD为电挎动机菊转子献的转窝动惯税量,J1为轴I的转面动惯钉量，J2、J3为轴II、轴II印I部件硬构成票的转见动惯尤量，K1，K2，K3，分别滚为轴I、II、II饶I的扭拍转刚烟度系且数，K为丝鸭杠螺汁母副斩及螺开母底并座部躺分的重轴向色刚度溪系数取，m为工浊作台分及工藏件质掏量：C为工贤作台堵导轨泥粘性浸阻尼齐系数龙，T1,T2,T3分别涉为轴I、II、II雾I的输料入转雀矩。1．转超动惯秒量的殃折算把轴I，II，II饶I上的放转动控惯量撑和工揪作台祸的质乓量都姿折算液到轴I上，确作为犬系统嫌总转红动惯衣量。薄设T1术′，T2游′，T3征′分别乔为轴I，II，II虎I的负鸭载转础矩，w1役w2溉w3分别轰为轴I，II，II桌I的角口速度份，v为工挨作台拾的运层动速问度。（1）轴I，II，II臂I转动报惯量构的折削算伞根启据动辆力平帖衡原牛理，族对于桃轴I有对于湾轴II有由于天轴II的输否入转妻矩是蚀从轴I上的路负载鸟转矩同获得酒的，河且与算他们策的转汽速成艺反比骑，所枯以有又有阶传动跟关系刺知所以对于便轴II诸I有根据苍力学麻原理肉和传湿动关震系，俱整理匆得（2）工嘱作台送质量膀的折颈算毛根仍据动葱力平陆衡关何系，矩丝杠凡转动希一周溉所作伤的功电等于港工作城台前奖进一址个导烈程时丝式其惯肠性力捎所作己的功胀，对坚于丝弊杠和温工作辞台有又根妇据传涂动关低系有所以（3）折烂算到粒轴I上的境总转苹动惯孕量翅将上灶式整驾理得提到式中J∑为系踪蝶统折赖算到跪轴I上的秒总的生转动拼惯量欧。2．粘过性阻耐尼系用数的妥折算机械矛系统刮工作延过程笨中，此相互竿运动旅的元司件间左存在城着阻找力，华并以睬不同深的形阀式表敲现出境来，厉如摩悄擦阻蔽力、和流体木阻力恋以及必负载搁阻力淋等，互这些脱阻力顷在建策模时扬需要料折算银成与挠速度把有关架的粘告滞阻从尼力辫。再懂利用带摩擦伐阻力床与粘疫滞阻蜂尼力叙所消奸耗的栽功相揪等这屈一原麻则求控取粘另性阻飘尼系短数。考虑遣到其大它各接环节幅的摩备擦损吊失比虹工作搭台导牲轨的并摩擦膀损失筒小得欲多，璃故只摘计工拒作台朝导轨询的粘朱性阻充尼系扮数C。当只包考虑述阻尼情力时桑，根国据工伸作台置与丝核杠之啊间的慨动力储平衡堪关系有T32π慨=Cv脏L即丝笛杠转葡一周淘所作忠的功味，等衬于工奖作台得前进织一个季导程自时其欧阻尼隶力所记作的栋功。根据点力学妄原理蜓和传寸动关央系有将T3和v值代扣入上浪式，嚷整理卫后得：式中C′躲—工作制台导凤轨折卡算到汪轴I上的盈粘性狮阻力绢系数3．弹列性变检形系胃数的干折算机械哑系统乞中各刊元件罪在工邀作时抛受力号或力殖矩的正作用割，将且产生拖轴向螺伸长它，压听缩或赔扭转轰等弹馅性变撒形，鞋这些赵变形膛将影比响到地整个老系统布的精薄度和论动态萄特性迅．建锁模时俗要将拖其折哪算成龙相应浩的扭晌转刚加度系伐数或虾轴向夜刚度技系数仗。本例须中，召应先扮将各屯轴的裹扭转并角都章折算挨到轴I上来晕，丝惑杠与鸦工作榨台之宫间的错轴向拍弹性否变形凤会使扛轴II枪I产生哨一个奥附加恶扭转鞋角，奶也应舍折算丑到轴I上，峰然后洒求出岗轴I的总豆扭转断刚度谊系数都。①轴魂向刚灰度的合折算项当系庄统承纤担负困载后望，丝棚杠螺微母副滑和螺限母座醒都会域产生纷轴向葱弹性座变形编，在愧丝杠泰输入涌转矩T3的作芹用下喇，丝易杠和凝工作泼台之盈间的济弹性脸变形午为δ，对应味的丝况杠附丧加扭污转角桐为△θ3，．根据清动力利平衡厚原理告和传非动关干系，伪在丝场杠轴II打I上有所以式中K′漏——附加再扭转板刚度诸系数②扭忽转刚音度系宽数的窃折算群设θ1，θ2，θ3分别钞为轴I，II，II飘I在输律入转拥矩T1，T2，T3作用车下产填生的夸扭转危角。上根据揉动力畜平衡领原理支和传袍动关杠系有由于泄丝杠背和工烦作台布之间茶轴向敞弹性冶变形间使轴II粥I附加握了一全个扭检转角拨△θ3，，因此杂轴II乔I上的暴实际而扭转举角为戒：将各置轴的酷扭转誓角折庙算到膊轴I上得弹轴I的总涝扭转形角式中KΣ—折算盘到轴I上的生总扭铃转刚俗度系服数2．建胸立系氏统的建数学尽模型把各卡种物绿理量淡都折堆算到疑电动袋机轴I上后叉，就码可以内建立堂数学剂模型如了．劈燕设输朽入量欧为轴I的输舰入转后角Xi，输出快量为凳工作前台的浩线位陪移Xo．根据哑传动朽原理煤，把Xo折算蜡成轴I的输拥出角哪位移φ在轴I上根晚据动也力平浪衡原岸理有整理戒后得这就材是机较床进响给系鼓统的趋数学辰模型,它是泄一个垂二阶俊线性勿微分志方程封。其因中JΣ、C′、KΣ均为换常数黑。传递惭函数炭为ωn和ζ(是二谋阶系邮统的贵两个背特征鸦参量样，对质于不证同的链系统妄，ωn和ζ由不谣同的暂物理唯量组鲁成，斥但对上于机揪械系探统而彼言，签它们钱是由铃惯量(质量)，摩娘擦阻索力系若数、盟弹性规变形润系数辜等结细构参竟数决蹄定的蛛。三、剥机电席一体愤化系科统中偿常用纷机械述传动骗装置（一火）齿嗓轮传琴动1．总伏传动挽比的促确定齿轮桥传动泛系统江总传看动比i应满盯足伺盗服电兴机与乏负载脊之间葛的位趋移及引转矩械、转誉速的具匹配算要求说。由远于负扶载特绵性和期工作蜓条件雄的不恰同，灶齿轮睛传动锹系统泳的最林佳总惩传动虫比有装不同舅的确抹定原齿则。梨通常凉按“械负载茎加速护度最箩大”恢的原烛则确油定总售传动幅比，踩或按拨给定筐脉冲还当量戒及伺瓶服电忘机和安系统匙的运刻动要造求确钢定总荡传动刮比。(1培)按最猴大加刷速度虫原则作确定脱总传财动比用于爷伺服疾系统储的齿淋轮传幕动一笼般是被减速六系统僚，其笑输入留是高芒速、动小转胀矩，隐输出显是低嫩速、泊大转当矩，亚用以俱使负煌载加悔速。烤因此刺，不刻但要所求齿袋轮传麦动系据统要蹄有足酒够的堆强度闻和刚烫度，椅还要拦有尽奖可能碰小的浑转动验惯量乐，以期便在你获得缘瑞同一曲加速变度时程所需运转矩廊小，控即在杆同一县驱动手功率迅时，龟其加辨速度旨响应炎最大研。下图锻所示秋为传抚动系贱统的亩计算矮模型断。额定嫩转矩柔为Tm、转子增转动坟惯量泽为Jm的直修流伺冠服电污机，余通过球减速视比为i的齿乱轮减挤速器燥，带肚动转惨动惯释量为JL、负载坐转矩老为TLF的负恶载，品其最纷佳传满动比妹确定屿如下换算护到电圣机轴渴上的享负载胳转矩蛾为TLP/i，换算乳到电飘机轴焦上的辟转动债惯量既为JL/i2，则电兽机上脾的加疑速转盆矩Ta为当嚷时，话即可孟求得熄使负勤载加愚速度裙为最览大的饥总传律动比i值若TLF=0，则(2六)按给远定脉裙冲当月量或睁伺服辆电机居确定仿传动费比对于典开环仅系统彩，当校系统饼的脉肤冲当杆量及慨步进四电机壶的步誉距角喉已确吨定时倚，可驳计算饿相应山的传炭动比议。设量采用巡寿丝杠使螺母巧的伺机服传锁动系欺统时庙，可拉用以豆下公元式计膜算齿窝轮的耗总传谦动比对于箩闭环必系统访，若晚采用纽奉丝杠事螺母燃传动旦时，死则按撞伺服照驱动设电机固的额炒定转滋速及忙所要惹求的捧移动闭部件降的速俯度计怎算总踪蝶传动货比，谈计算智公式忆如下nma贤x——电机桨额定救转速(r壮/m序in票)；tsp——丝杠板螺距(m升m)；vma黄x——最大红移动支速度(m吓m/秀mi废n)。2．齿拒轮传厘动链承的级授数及凑各级年传动骆比的贷分配总传诞动比吗确定才后，末就可胳根据街具体吊要求非在伺妇服电船机与毫负载六之间龟配置慰传动悟机构毒，以称实现仅转矩肺、转火速的成匹配伤。从减似少传没动级伸数和礼零件馋的数抵量出晃发，帮应尽坦量采凳用单当级齿严轮传世动，属这样勺结构浸紧凑涂，传跳动精妄度和暑效率呆高。走但伺烦服电泥机跟保负载旦之间掉的总沃传动字比一稻般较耻大，德若一释级的针传动仍比过餐大，户就会慈使整凑个传奶动装料置的啦结构帝尺寸客过大钻，并拢使小匹齿轮扯磨损痒加剧举。虽抄然各聪种周璃转轮路系可爷以满蔬足总疼传动嫂比的缺要求渗且结疲构紧现凑，邮但由典于效垂率等齐原因浅，常筒用多帽级圆见柱齿晕轮传谜动副虫串联术组成帆齿轮浓系。确定羞齿轮呆副的誓级数贺和分猎配各贼级传陷动比优，按槐不同必原则嫌有三签种方抵法。①小异功率贴传动匙装置以右厕图所谎示的纠电机钱驱动雨的二独级齿粗轮传文动系偿统为木例。章假设寨传动演效率肤为10衰0％，药各主造动小何齿轮戒转动惠惯量故相同肚，轴傅与轴牛承的饲转动勇惯量贱不计武，各隙齿轮兄均为训同宽么度同则材料豪的实痕心圆忠柱体军，分灾度圆墓直径皮分别抬为d1、d2、d3，齿宽璃为b，密度担为ρ。该齿内轮系联中各循转动柄惯量退折算止到电吧机轴太上的扎等效娱转动堪惯量Jme为因为所以令可得当时，榆可简即化为所以同理远，可俭得n级齿渡轮传惭动系抢统各抖级传娘动比浑的关揪系为由此残可见根，各指级传着动比些的分嘉配原蛇则是哲“前佩小后耍大”例：哑设i=狮80唇,传动芝级数n=归4的小剃功率赞传动反装置肝，试川按等武效转立动惯衣量最咐小原窃则分恩配传负动比鸦。验算i=备i1i2i3i4≈8右0②大程功率棉传动早装置大功蜘率传全动装债置传辅递的蒙转矩鲁大，截各级温齿轮庄副的纹的模绵数、忘齿宽慕、直逢径等句参数齐逐级只增加灭。这粒时，酱小功稿率传您动的谊假设兽不适载用，译可用极下图a、b、c来确命定传筒动级欧数及岸各级兼传动灾比。原各级终传动辩比的赶分配墓原则股仍然翠是“胃前小呆后大祸”。通过铁分析扔计算况，可冻以得匪出下远列结相论：1.按折应算转牛动惯猛量最态小的多原则盛确定避级数童和各浴级传馒动比梨，从漠电机末到负赚载，城各级纪传动箱比按“前聚小后塑大”的次耀序分柏配；2.级数誓越多可，总柜折算稠惯量宾越小馒。3.但是兄级数蜜增加字到一闹定值冠后，替总折请算惯绝量减漂小并制不显身著，赔反而透会增关大传浴动误难差，敏并使迅结构名复杂孕化。另外容还要抬注意症，高高速轴聪上的胃惯量趁对总穗折算剧惯量疤的影那响最乡丰大。(2宴)输出贤轴转毛角误亡差最最小原猪则设齿怖轮传陡动系暂统中怪各级娇齿轮存的转冈角误喝差换妖算到励输出摇轴上软的总纺转角管误差超为△φma检x，则式中,△廊φk为第k个齿盈轮的者转角第误差贿；ikn为第k个齿亡轮的煌转轴壶至n级输衬出轴赚的传境动比停。设四央级齿撕轮传叹动系惨统各左级齿溪轮的励转角陆误差候分别康为△φ1,△照φ2,△示φ3，…，△φ8，则换跪算到虚末级姿输出印轴上倾的总背传动碌比为由此寇可知杯，总缠转角兼误差颈主要浇取决拆于最压末一吸级齿唇轮的拉转角晋误差谢和传盐动比去的大疗小。在设蝇计中货，为磁提高比齿轮拌系的寒传动哥精度谨，从夹电机胆到负张载，脂各级碧传动父比应抗按“前伐小后剪大”的次嫩序分秆配，略而且岂要使粮最末福一级恼传动烫比尽杂可能某大，桑同时私提高元最末捡一级晨齿轮凯副的许精度存。另外勿，应列尽量杀减少爬传动盲级数景，从切而减咐少零有件数篇量和将误差辨来源捞。(3半)质量恭最小谁原则①小矿功率伪传动厦装置仍以沃电机趁驱动降的两晓级齿编轮传报动为扰例，有假定我各主高动小堪齿轮怠的模淡数、超齿数常均相对同，水轴与朽轴承激的质碌量不漫计，务各齿较轮均会为实侦心圆税柱体京，且代齿宽贡与材股料均铲相同懒。则驻各齿势轮的距质量榆之和禁为式中b—各齿祥轮宽猾度；ρ—材料若密度刑；D1,D2,D3,D4—各齿候轮的阅计算葵直径遥。由于D1=D3，i=宏i1i2，则令得同理莫，对渐于n级传居动由此细可见粪，对改于小唐功率娃传动刃装置酸，按茧“质蒜量最厅小”按原则曲来确赏定传壤动比倘时，洁其各走级传治动比波是相辜等的这。②大宋功率洞传动携装置仍以凑二级浴齿轮刻传动属为例序。假裹定各绩主动洒小齿剂轮的顷模数跟用m1、m3、分度觉圆直无径Dl、D3、齿宽b1、b3都与奸所在棉轴上林的转源矩T1、T3的三系次方炸根成旦正比莫，另设闯每对乘齿轮耳的齿蹈宽相辟等，诞即b1=b2，b3=b4，则同理筑，对之于三填级齿吓轮传冶动，嘱假设b1=b2，b3=b4，b5=b6则（4）三围种原践则的骄选择①对逗于要壶求体墓积小运、重宪量轻工的齿注轮传盏动系托统，驱可用血质量咽最小泊原则嘉。②对环于要蔑求运垮动平滑稳、杏启动城频繁梅和动赢态性相能要惭求好硬的伺公服系规统的姿减速妖齿轮益系，笑可按蚁最小收等效染转动锯惯量维和总峰转角澡误差劲最小怀的原药则来国处理那。对既于变初负载都的传剧动齿逆轮系买，各域级传捏动比协最好资采用樱不可顷约的瞧比数糟，避忙免同杜期啮户合，篇以降吃低噪益声和抱振动抹。③对酱于要悬求提床高传倾动精绢度和留减小锹回程陪误差量为主棒的传留动齿闲轮系袜，可乱按总稿转角愁误差毕最小疗原则羊来处野理。④对凳传动悦比较倾大的绕齿轮话系，四往往戒需要慰将定啦轴轮点系和如行星播轮系阿巧妙狂结合瘦为混邮合轮留系。源对于雄相当董大的娃传动绞比，以并且糠要求锐传动赴精度判与传惊动效侵率高差、传兵动平拢稳、蔽体积述小、栏重量买轻时榨，可赴选用僵新型硬的谐邻波齿项轮传债动。3、齿宽轮传声动的尺消隙委和预品载1)刚性仓消隙菊法刚性哲消隙挤法是霞在严唐格控茧制轮络齿齿抱厚和钥齿距其误差议的条己件下典进行荣的，肝调整汪后齿座侧间辱隙不轨能自健动补停偿，礼但能旺提高辜传动映刚度颗。偏心妻轴套送调整趟法偏心身轴套段式消柳隙机虫构如窃图所旅示。诸电动许机1通过翻偏心阶轴套2装在盈箱体哑上。众转动横偏心渴轴套誓可调库整两社齿轮稠中心么距，凶消除贞齿侧丙间隙续。锥齿限轮调俗整法锥齿税轮消弹除间研隙的决结构值如上款图所新示。纲将齿铺轮1、2的分我度圆坊柱改愁为带处锥度彼的圆保锥面恼，使消齿轮针的齿究厚在抛轴向低产生壤变化灵。装被配时塞通过对改变稳垫片3的厚影度，摊来改朽变两斗齿轮筑的轴鼠向相寇对位婚置，赛以消苦除侧旦隙。垫片锐调整铸法2)柔性余消隙总法柔性这消隙冠法指耻调整饰后齿亏侧间错隙可鸣以自礼动补夸偿。宋采用辫这种挂消隙暂方法原时，疑对齿斗轮齿佩厚和哨齿距某的精益度要谋求可蛙适当俘降低乐，但毛对影锯响传摆动平御稳性哥有负柱面影粮响，阴且传果动刚徐度低膏，结漏构也摸较复爪杂。双齿伤轮错尚齿调侄整法碟形唇弹簧耕消除杰斜齿裳圆柱却齿轮那侧隙智的机葵构压力那弹簧丑消隙精机构双斜码齿圆牺柱齿母轮消还隙机秩构（二职）谐奖波齿召轮传泼动(1发)谐波勿齿轮惧传动乐的构月造和拾工作坟原理谐波盒齿轮盈传动耍与少哄齿差巨行星查齿轮逝传动术十分止相似秤。它卡是依更靠柔材性齿狱轮产苏生的务可控兵变形东波引时起齿义间的宝相对站错齿铃来传糊递运曲动和宋动力软的，格谐波遣齿轮耍传动启由刚意轮1、柔辰轮2和波市形发驼生器3(惑H)三个里主要彻构件干组成验。波形缩慧发生硬器的柜直径绍比柔霞轮内腔径略巷大，善故装筒配在惊一起申时就射将柔斤轮撑能成椭开圆形泥，迫妹使柔仔轮在椅椭圆芳的长惹轴方唤向与拐刚轮捏完全舰啮合(A、B位置)，在址短轴增方向刻完全从脱开(C、D位置)。当姿波形秋发生番器回之转时丸，柔弦轮长恰轴和寒短轴淋的位叨置随伙之不只断变棒化，钱从而障齿的璃啮合仪处和吃脱开等处也伯随之话连续条变化胀，由思于柔芹轮和精刚轮京在节描圆处苏的啮岗合过雾程，敏如同录两个居纯滚涂动的清圆环昌一样疫，它户们在铜任意晌瞬间棚转过皮的弧赠长都割必须同相等性，因题此对话于双维波传匆动，纪波形晒发生略器每横转一串转，必柔轮态和刚厨轮就东必然巨相对塘移动2个齿桌距。眨如果珍刚轮勺固定作，柔胶轮就除沿着倍与波窄形发肉生器抽相反漂的回妙转方木向转细过一瓜定角回度。尤当波灿形发坏生器左连续活运转伙时，相柔轮鸽上任宰何一掠点的下径向电变形夺量△是随旗转角φ变化垃的变谎量，刮其展终开图证为一钱正弦补波，仓故称提之为庆谐波改传动牢。(2碍)谐波买齿轮贱传动餐的传揪动比谐波网齿轮刑传动培的波把形发径生器晕相当套于行辨星轮波系的摆转臂内，柔渐轮相脂当于漆行星持轮，勤刚轮厚相当哨于中茅心轮嘉，故雕谐波崖齿轮则传动它装置苏的传询动比翻可以甜应用蓄行星群轮系户求传脊动比聋的方枝法来加计算减。假百设ωg,屑ωr,括ωH分别卫为刚冷轮、窜柔轮雷和波卫形发将生器狼的角烫速度拢，Zg、Zr分别访为刚饭轮和怪柔轮液的齿致数，委则当柔茎轮固率定时饲，ωr=0客,以波蒙形发吼生器亿为输漠入轴惩，刚煮轮为幕输出染轴，天则设Zr=2摸00、Zg=2淹02，则iHg=1拉01。结果吨为正务值说虫明柔眉轮与样波形馋发生尚器转魔向相瓶同。当刚琴轮固厌定时登，ωg=0缩慧,以波绘形发娇生器耳为输冈入轴架，柔瓶轮为镰输出交轴，绑则设Zr=2沿00、Zg=2仍02，则iHr=-坚10游0。结果凭为负蛋值说须明柔谅轮与让波形秋发生谁器转植向相盼反。(3制)谐波钓齿轮雷传动泥的主坡要特堤点谐波象齿轮塔传动再具有死如下率优点贯；①传保动比距大一般参单级梨谐波泄齿轮鸟传动递的传基动比辰为50~50行0，多贫级和纲复式膝传动涛的传哨动比哪更大瞎，可乱达30睡00签0以上傲。不叫仅用释于减辟速，扔还可徒用于扇增速肥。②承狠载能刷力强因为异同时爆啮合日的齿闪数多环，双叉波传条动同胶时啮樱合的伯齿数袭可达感总齿汉数的30％～40％左泡右，盗而且床齿与殊齿之踩间是姻面接点触。③传蚁动精拾度高由于富多齿援啮合晴对误购差有颜互相挠补偿歇作用蒸，因团此在迹齿轮供精度鼓等级控相同追的情仿况下秘，谐保波齿虹轮传搅动的鄙传动认误差向只有板普通政圆柱诸齿轮糠传动培的1/篮4左右围，精柜密谐讲波齿剥轮传抚动的帝传动充误差模可小贡于20浆〞。通榆过波培形发两生器夕半径裂的微查量改惊变可串调整怜柔轮过的变懒形量弄，使以齿隙负很小哈，甚窝至做双到无可侧隙葬啮合亿。④传批动效赢率高进、运突动平匆稳由于锯柔轮圾的轮饲齿在助传动遗过程融中作哈均匀葛的径杠向移见动，弓因此刑，即跌使输藏入速雁度很矛高，狸轮齿倍的相炊对滑沫动速肌度仍气极低押，只第有普藏通渐交开线腿齿轮辜传动社的几踩百分桑之一喇，所傲以磨借损小戏、效淹率高弯。由内于啮慰入和决啮出猎时轮扰齿的赞两侧食都参号加工银作，庙因而脑无冲确击现鉴象，吼运动指平稳赏。⑤结构讨简单续、零堡件少际、体扩积小畜、重村量轻易。在传撞动比蛙和承赏载能狮力相闲同的抵条件被下，毕谐波专齿轮烟减速雪器比统一般宜减速疾器的勉体积湾和重香量减荐少约1/孝2~1旁/3。谐波响齿轮诵传动程的主袭要缺铅点是哥：①柔黎轮周树期性铸的变唇形产努生交秀变应夸力，接所以挤对材臣料、句加工河、热吵处理凭都提恰出了灯较高貌的要辣求，忽否则常容易凝产生蚁疲劳己破坏复。目茎前使监用较扔普遍昨的材础料是35造Mn并Si蹄A，GC挑rl让5，小功屑率传聋动有负的选虽用尼顷龙10落10、尼垦龙6和含锤氟塑喂料。②转尿动惯费量大五，启沸动力买矩大济。为苍了减昼小折可算转年动惯默量，线可在葡高速戚端串妨接一晶对圆龄柱齿毕轮减照速。③传以动比鲁下限野值较寒高，蛛且不藏能做盘成交云叉轴列和相堡交轴谱的结爷构；④散饲热条范件差牙。(4史)谐波夫齿轮局减速胆器产置品及棉选用谐波追齿轮堡传动滑装置疲自行物设计螺制造袋较少嘴，多状数选雁用现插成产驻品。肌原电恐子工糊业部棕于19宵85年颁吼布的SJ第26掘40此--害85碧《单级宏谐波谎齿轮乌减速眼器》标准屋，有10个机价型43个品翅种，脊以柔爹轮内宝径表呈示机娇型号差。另士外，键有关决生产竭厂也斩有谐喊波齿快轮减霸速器春系列剪产品其出售夸。设步计机植电一堂体化献系统咸时，咸可根罗据减绪速比酸、额柳定输跨入转轧速和检额定请输出诸转矩怖等参动数选赢用相退应的瓦谐波聋齿轮逮减速限器。（三舌）、群同步竹带传锣动1．同六步带身传动磨的特自点同步午带传糊动是蛋一种准综合若了带菊、链苍传动逢优点往的新巷型传芳动。夫它将耳带的平工作忆面及却带轮辽外周舒均制肺成齿宗形，折通过捐带齿嚼与轮待齿作蜡啮合真传动祸。带帆内有禁强力牧层，简保持谈带的桥节距柔不变晶，使有主、漠从动坏带轮衔能作赶无滑惯差的洒同步融传动代。与一茧般带交传动尚相比舞，同堤步带另传动鸽具有璃如下起优点楚：①无蜻滑动病，传爸动比岔准确约；②传壤动效省率高啊，可烤达98窃%，有可明显饼节能堆效果眨；③传燥动平笨稳，搞能吸缸振，算噪声毁小；④使住用范弦围广鱼，传鱼递功海率可维由几膜瓦到示几百甩千瓦脆，速昂度可炎达50努m/牺s，速比尤可达10左右玻；⑤维谊修保毕养方剑便，弱不需怒要润换滑。同步雪带传付动的启缺点柄是：①安片装精笛度要蛇求高虏，中状心距挤要求旧严格疗；②带拾与带搂轮制描造较屋复杂喂，成肝本高本。3．同底步带够及带煮轮的眠结构(1联)同步抚带结即构同步绳带由姐带背1、强俱力层2及带封齿4组成冠。为刺提高矛寿命愿，在尖采用厅氯丁骑橡胶亩为基惠体的做同步羽带中足还增输设了锻尼龙先包布荒层3。强力床层是兰带的予抗拉待元件辟，用倾来传蹦递力辫并保游证带付的节低距不拜变。咬它多老采用疑有较扯高抗蒜拉强与度、袄较小牧伸长统率的死材料乐制造健，如举钢丝尝、尼下龙、岁玻璃核纤维泽等。带齿绵为啮坚合元叔件，糠带背怒用来系连接屯带齿猫、强巨力层府，并击在工惠作中浅承受礼弯曲荡。故迫带齿圾、带乏背要劝求有见较好次的抗仿剪切染、抗袄弯曲耻能力佩及较听高的协耐磨辨性和叙弹性皆。目芳前常们用的喇材料这有氯酱丁橡掏胶、定聚氨源脂等誉。在氯绣丁橡安胶制错成的下同步偶带的跟齿面弊覆盖悦着一荡层尼圣龙包未布，醋以增啊加带静齿的饲耐磨忠性及猛带的蚕抗拉切强度欧。常搏用的宜材料走有尼件龙帆罚布、卫锦纶奖布等偏。(2宿)带轮栋结构目前禾在国污际上衔采用慕的带斥轮齿免形有旋直边挂齿形表和渐忙开线周齿形割两种绳。带扎轮的纲主要勿参数利为；①带势轮的去齿数在一济定速驱比下钉，取察较少冰的带趴轮齿背数可装使传捧动结酬构紧哪凑，溉但齿征数过取少，膛同时有啮合绝的齿皆数少狼，易房诚造成负带齿汁受载衰过大粒而断锤裂，接一般妄要求佩同时仔啮合知的齿允数应子大于6。此凶外，仁带轮纳齿数勇过少猴，在柿节距粒一定挺时，谷带轮风直径常减小甜，使累同步腔带的灾弯曲斥应力新增大碍，过要早疲庄劳断粉裂。②带简轮的档节线舰与节从圆直越径d同步敞带上荡通过唱强力雾层中充心、著长度咸不发泽生变块化的弄线称单为节手线。酸当同盐步带妨包于鞭带轮词时，羡带轮鸡上与陵带的恼节线垄相切含、并舞与节前线作嗽纯滚请动的担圆称厘为带渐轮的衔节圆眼。在鸽节圆收上度别量所表得的馒相邻蝴两齿穴对应基点的临距离喊称为汪带轮尚的节鸣距，公用Pb表示兵。如糖带轮岁齿数服为Z，则带腥轮的告节圆凶直径滨为d=PbZ/监π(m夸m)。③带棋轮齿仁形角φ梯形清齿同嚼步带胞带轮悼齿形骗角φ取40易°。④带揭轮齿种顶圆是直径d0由图益可以栗看出交，d0=d哗-2报a(腿mm魂)，式中a称为漏节顶冰距，炕是带含轮节配圆至昼齿顶全圆间图的距沙离。柴带叙轮节返顶距弯的数划值和絮其他识参数疏如轮稼齿顶促部、斤根部住圆弧小半径坛，齿任槽深长度，有齿槽达宽度件，带掏轮宽笨度等妙，详牲见GB凶ll弟36锻11艺-1陷89。4．同插步带始传动蝴失效炉形式同步都带的旁主要泊失效赔形式休为：①带峡中强激力层乓被拉锹断；②带绢齿被头剪切透破裂坟；③强寇力层观从背视带中做抽出碗；④带景齿工仁作表斤面磨程损，夹失去渐原来竹形状临；⑤强蜡力层句伸长必，使翼带节芬距改详变而筒发生伍爬齿写。根据丹这些廊失效面情况葱，同级步带斜传动写计算址主要烛是限乏制其虾单位径宽度肺拉力蛙，以撇保证禽带的奇使用蕉寿命狮。当安啮合萝齿数漏少时乐，还皂需考区虑齿每的剪鹅切和纹磨损弹。5.同步值带传姐动的计设计定计算幻玉步骤设计拜同步秧带传凶动的降已知惊条件驳为：Pm需要房诚传递及的名捏义功工率；n1、n2主从磁动轮找的转窗速或村传动弦比；(a巷)确定伶带的夹设计刷功率更；(b聋)选择员带型奥和节时距；(c迟)确定路带轮骄齿数割和节绣圆直牧径；(d鞭)确定督同步汗带的阳节线生长度胳、齿渠数及灵传动支中心唤距；(e薪)校验为同步马带和当小带肠轮的由啮合库齿数讯；(f良)确定辞实际迹所需沈同步隶带宽羊度；(g营)带的踪蝶工作芒能力定验算具。（四代）、抬滚珠震螺旋羞传动1．滚亦珠丝琴杠传叉动的璃原理寸和特钩点滚珠犯丝杠洋传动兆是在苗丝杠涨和螺魂母之青间放嘱入一蹄定量雨的滚亮珠，担使丝泥杠和待螺母阔之间符的摩阅擦由捐普通造丝杠待传动逢的滑届动摩我擦变趋为滚津动摩衡擦。袍它由丝杠球、螺江母、锯滚珠探和反下向器(滚珠巾循环敲反向岸装置)等四科部分懂组成似。丝杠阴转动换，带恼动滚子珠沿建螺纹然滚道强滚动惑，为液防止脾滚珠温从滚边道端兵面掉盼出，引在螺察母上今装有女反向浩器，宝构成况滚珠给的循姜环通逢道，巾使滚白珠从肯通道登的一裁端滚扣出后蚁，沿肝着通剪道进格入另五一端蛾，重傲新进杂入滚霜道，老形成罢一闭干合回酿路。与普铁通滑霞动丝证杠相这比，丛滚珠贱丝杠医传动兴具有临下列舟特点解：(1宏)传动痕效率拢高滚珠膨丝杠陆副传独动的矮效率η=蔬0.妄92～0.傲96，比常滑见的苹丝杠灭螺母扯副提芬高3～4倍（揭滑动致丝杠睁效率子为0.恨2～0.桌4）。各因此涝，功胜率消假耗只匠相于灵常见初丝杠艰螺母掩副的1/点4～1/妇3。(2近)传动时精度野高经过午淬硬谢并精径磨螺畏纹滚订道后尺的滚充珠丝劲杠副闷，本脾身就丑具有难很高售的传拴动精混度，焰由于弄摩擦很小，巾启动蔬时无蹦冲击丽，低亚速时蛙无爬盲行，吩工作吃时温娃升变睬形小汗，容恩易获灶得较习高的渡传动顺精度馋。(3闭)磨损厘小、洪寿命词长钢球口是在佛淬硬雀的滚乱道上两作滚昌动运爬动，箱磨损诵极小症，工怖作寿帅命一历般要魔比滑卫动丝闷杠高5～6倍。(4番)运动狮的可栋逆性逆传士动效能率几阁乎与渠正传识动效京率相吓同，侮既可姓把回天转运笑动变纵成直间线运狱动，单又可纹把直草线运剖动变芬成回尝转运锁动，扒以用隶于一强些特莫殊要凤求的盖场合叼。但陡在需缩慧要防陕止逆码向传奏动的俗场合墙，需兽设置漠防逆制转装钞置。(5报)给予围适当弃预紧管，可挣消除垄丝杠赔和螺晴母的笼螺纹缝间隙有，反田向时桂就可集以消娱除空贪程死鱼区，定位彼精度草高，筒刚度陡好。(6廊)结构杠复杂谋，工企艺性画差，供成本宪高。(7础)不能相自锁旨。特别勉是对犁于垂岩直丝块杠，坑由于裙重力低的作奖用，秃下降卵时当你传动婶切断煌后，巾不能敏立刻刺停止烤运动凡，故葱常需点添加育制动理装置挺。2、滚泼珠丝酸杠副没的参齿数（1）公君称直蛾径d0滚珠凉与螺羞纹滚府道在骨理论德接触域角状悉态时霸包络色滚珠狱球心及的圆再柱直较径，喷它是罚滚珠疼丝杠糕副的当特征幕尺寸洁。公搏称直焰径d0应大飞于丝耻杠工值作长们度的1/对30。数弃控机汉床常植用的饲进给喂丝杠设，公屋称直南径d0为φ3暑0—却φ8沈0m痛m。（2）基本拢导程L0丝杠织相对现于螺翁母旋闷转2π借ra魔d时，爽螺母仓上的玻基准岔点的圣轴向脊位移榴。基垮本导谢程L0按承祸载能笔力选恶取，粥选取句后应廉验算剃步距床，以赴满足予单位瓶进给催脉冲常的步馆距要服求，洪还要恨验算吴螺旋牺升角轿，以攀满足锐效率掀要求毙。传优动精收度要惭求高绿，L0应取抽小些欧，这求样在割一定堆的轴贪向力够作用确下，趋丝杠就上的丝式磨擦冷阻力巴较小炸。但占当如睬果L0取小醒了势建必将其滚珠棚直径逼取小轰，滚工珠丝缘瑞杠副参承载堆能力瓣下降俗。另荐外，薯当公丘称直汤径d0一定务时，L0小，闯螺旋泪升角摸也小恭，传禾动效虾率也居变小谦。（3）导程L丝杠两相对堵于螺鼻母旋铅转任恩意弧涂度时仅，螺塌母上剖基准吨点的集轴向蛛位移拌。（4）接民触角β在螺房诚纹滚山道法载向剖知面内率滚珠坊球心突与滚珍道接供触点猫的连洒线和开螺纹本轴线层和垂影直间守的夹微角，床理想肤接触粗角β等于45º。（5）滚袍珠直然径db滚珠姨直径db应根喜据轴谢承厂云提供响的尺辣寸选旋用。易滚珠彩直径db大，年则承扁载能胁力也陪大，辱但在鲁导程甩已确倒定的滤情况云下，蛇滚珠京的直负径db受到租丝杠截相邻破两螺抓纹间孤过渡掏部分娱最小背宽度参的限钳制，栽在一绒般情策况下灾，滚坚珠直穗径db≈0旧.6尚Lc但这浪样算夏出的db值后卖，要旨按滚坑珠直诵径标馋准尺蚁寸系领列圆中整。（6）滚作珠的玻工作爪圈数j试验调结果汗已表欺明，陵在每扛一个脱循环北回路需中，掀各圈敌滚珠辅所受察的轴印向负跑载是庆不均辟匀的直，第倘一圈攻滚珠近承受朱负载森的50糠%左右屋，第袜二圈统约承旁受30汁%，第挨三圈新约为20呼%。因锁此滚病珠丝庙杠副被的每爱个循肝环回炼路的貌滚珠雾工作傅圈数杨取为j=摸2.氏5~莲3.情5圈，物工作屋圈数询大于3.论5无实头际意吊义。（7）滚绑珠的坡总数N一般N不超绢过15估0个，曲若设荣计计顾算时潮超过脸规定构的最样大值肃，则万因流怒通不袄畅容去易产俱生堵垒塞现干象。老若出状现此凳种情腊况可落以从盗单回煤路式贡改为贡双回露路式虾或加慢大滚屡珠丝耻杠的樱名义君直径d0或加持大滚忘珠直育径dc来解疤决。浅反之汇，若膜工作吧滚珠臣的总庄数N太少肯，将乎使得种每个庭滚珠裙的负识载加铺大，止引起击过大袍的弹歌性变跪形。（8）其沟它参谁数除了醒上述涌参数大外，并滚珠闸丝杠卷副还衣有丝坟杠螺拾纹小蹦径D1、滚道雕圆弧浮偏心案距e、滚道睁圆弧蛇半径R等参棋数。3、滚迎珠丝撕杠副碰精度舌及丝抵杠有洗效行乒程（1）精核度等环级根据其使用叉范围祖及要席求将淹滚珠留丝杠讯副分它为定倦位滚努珠丝筒杠副离（P）、传动漂滚珠象丝杠之副（T）、精度践分为婆七个卵等级歼，即1、2、3、4、5、7、10级。1级精煮度最厚高，娃依次荣逐渐唐降低详