JS01工业机械手液压课件

JS01工业机械手液压系统

JS01工业机械手液压系统1机械手的组成部分手指手腕手臂机械手的组成部分手指手腕手臂2JS01机械手完成的动作循环插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180°→拔定位销→手臂回转95°→插定位销→手臂前冲→手臂中停(此时主机夹头下降夹料)→手指松开(此时主机夹头夹着料上升)→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，液压泵卸荷。JS01机械手完成的动作循环插定位销→手臂前伸→3插定位销按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时供油，电磁铁1Y、2Y带电，油液经溢流阀3和4至油箱，机械手处于待料卸荷状态。当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y带电，2Y不带电，使泵1继续卸荷，而泵2停止卸荷，同时12Y通电，液压油流入定位缸左腔，定位销定位。进油路：泵2→单向阀6→减压阀8→单向阀9→二位二通阀25（右）→定位缸左腔。回油路：此时，插定位销以保证初始位置准确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。演示插定位销按下油泵起动按钮后，双联叶片泵1、2同时4手臂前伸插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y，泵1和泵2经相应的单向阀汇流到电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸油腔。进油路：泵1→单向阀5→三位四通电液换向阀14（左）→手臂伸缩缸右腔泵2→单向阀6→单向阀7→三位四通电液换向阀14（左）→手臂伸缩缸右腔回油路：手臂伸缩缸左腔→15的调速阀→三位四通电液换向阀14（左）→油箱演示手臂前伸插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K5手指张开手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y、9Y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6，电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。当系统的液压压力到了打开液控单向阀21后，油从左腔通过液控单向阀21及电磁阀20左位进入油箱。

进油路：泵2→单向阀6→电磁阀20（左）→手指夹紧缸右腔

回油路：手指夹紧缸左腔→液控单向阀21→电磁阀20（左）→油箱演示手指张开手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y6手指加紧手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9Y断电，泵2的压力油通过电磁阀20（右位）进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。

进油路：泵2→单向阀6→电磁阀20（右）→液控单向阀21→手指夹紧缸左腔

回油路：手指夹紧缸右腔→电磁阀20（右）→油箱演示手指加紧手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送7手臂上升当手指抓料后，手臂上升。此时，泵1和泵2同时供油通过电液换向阀10（左）进入手臂升降缸。进油路：泵1→单向阀5→三位四通换向阀10（左）→11的单向阀→12的单向阀→手臂升降缸下腔泵2→单向阀6→单向阀7→电液换向阀10（左）→11的单向阀→12的单向阀→手臂升降缸下腔回油路：手臂升降缸上腔→13的调速阀→三位四通换向阀10（左）→油箱演示手臂上升当手指抓料后，手臂上升。此时，泵1和泵2同8手臂缩回手臂上升至预定位置，碰行程开关，3Y断电，电液换向阀10复位，6Y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过15的单向调速阀进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。

进油路：泵1→单向阀5→电液换向阀14（右）→15的单向调速阀→手臂伸缩缸左腔

泵2→单向阀6→单向阀7→电液换向阀14（右）→15的单向调速阀→手臂伸缩缸左腔

回油路：手臂伸缩缸右腔→电液换向阀14（右）→油箱演示手臂缩回手臂上升至预定位置，碰行程开关，3Y断电9手腕回转180度当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y断电，电液换向阀14复位，1Y、10Y通电。此时，泵2单独供油至电液换向阀22左端，通过24的单向阀进入手腕回转油缸，使手腕回转。进油路：泵2→单向阀6→电液换向阀22（左）→24的单向阀→手腕回转缸回油路：手腕回转缸→23的调速阀→电液换向阀22（左）→油箱演示手腕回转180度当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y断电10拔定位销当手腕上的碰块碰到行程开关时，10Y、12Y断电，电液换向阀22和二位二通换向25复位，定位缸油液经阀25左端回油箱，弹簧作用拔定位销。

进油路：定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的

回油路：定位缸左腔→阀25（左）→油箱演示拔定位销当手腕上的碰块碰到行程开关时，10Y、12Y11手臂回转95度定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通7Y。泵2的压力油进入阀6经换向阀16左端通过单向调速阀18最后进入手臂回转缸，使手臂回转。进油路：泵2→单向