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数控机床坐标变换
--机械
数控机床坐标变换
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firsT数控机床坐标变换ppt课件2Y1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z3Y1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z33数控机床坐标变换ppt课件4数控机床坐标变换ppt课件5描述船舶在海中航行时姿态XYZXYZ6The
SeconDTheSeconD7数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念8数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念9数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念10数控机床坐标系相关概念2.2坐标变换原理数控机床坐标系相关概念2.2坐标变换原理11The
thirDThethirD121.平移变换若空间平移量为(tx,ty,tz),则平移变换为P(x,y,z)P’(x’,y’,z’)xyz补充说明:点的平移、物体的平移、多面体的平移基本三维几何变换
1.平移变换P(x,y,z)P’(x’,y’,z’)x132.绕坐标轴的旋转变换
三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外,还需指定旋转轴。若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴,则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。规定在右手坐标系中,物体旋转的正方向是右手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。
基本三维几何变换
2.绕坐标轴的旋转变换基本三维几何变换14(1)绕z轴旋转xxxyyyzzz(2)绕x轴旋转(3)绕y轴旋转基本三维几何变换
(1)绕z轴旋转xxxyyyzzz(2)绕x轴旋转(15绕z轴旋转绕x轴旋转绕y轴旋转基本三维几何变换
绕z轴旋转绕x轴旋转绕y轴旋转基本三维几何变换16轴旋转,则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况,将其旋转矩阵中的元素添入相应的位置中,即对于单位矩阵3.旋转变换矩阵规律:,绕哪个坐标基本三维几何变换
轴旋转,则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况,将17(1)绕z轴正向旋转角,旋转后点的z坐标值不变,x、y坐标的变化相当于在xoy平面内作正角旋转。(2)绕x轴正向旋转角,旋转后点的x坐标值不变,Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正角旋转。基本三维几何变换
(1)绕z轴正向旋转角,旋转后点的z坐标值不变,x、y18即这就是说,绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。(3)绕y轴正向旋转角,y坐标值不变,z、x的坐标相当于在zox平面内作正角旋转,于是基本三维几何变换
即这就是说,绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从191.
机床坐标系(MachineCoordinateSystem,MCS)是一种世界坐标系,它由数控本身所决定,而且每台数控机床都有一个固定的坐标系和坐标量程。MCS为机床固有的坐标系,不可改变,其原点为机床绝对零点。2.参考坐标系(ReferenceCoordinateSystem,RCS)是加工时定义的坐标系,其原点通常设在轴线交点处,各坐标轴方向与MCS各坐标轴方向一致。在加工过程中,RCS的原点和各轴方向始终保持不变。3.工件坐标系(WorkpieceCoordinateSystem,WCS)是定义代加工零件表面的坐标系,即为工件设计坐标系。基本三维几何变换1.机床坐标系(MachineCoordinateSy20The
lasTThelasT21五轴机床空间运动学分析五轴机床空间运动学分析:五轴机床空间运动学分析五轴机床空间运动学分析:22数控机床坐标变换ppt课件23数控机床坐标变换ppt课件24数控机床坐标变换ppt课件25数控机床坐标变换ppt课件26数控机床坐标变换ppt课件27数控机床坐标变换ppt课件28数控机床坐标变换ppt课件29数控机床坐标变换ppt课件30数控机床坐标
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