数控机床坐标变换课件

数控机床坐标变换

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数控机床坐标变换

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firsT数控机床坐标变换ppt课件2Y1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z3Y1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z33数控机床坐标变换ppt课件4数控机床坐标变换ppt课件5描述船舶在海中航行时姿态XYZXYZ6The

SeconDTheSeconD7数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念8数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念9数控机床坐标系相关概念数控机床坐标系相关概念10数控机床坐标系相关概念2.2坐标变换原理数控机床坐标系相关概念2.2坐标变换原理11The

thirDThethirD121.平移变换若空间平移量为(tx,ty,tz)，则平移变换为P(x,y,z)P’(x’,y’,z’)xyz补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移基本三维几何变换

1.平移变换P(x,y,z)P’(x’,y’,z’)x132.绕坐标轴的旋转变换

三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

基本三维几何变换

2.绕坐标轴的旋转变换基本三维几何变换14（1）绕z轴旋转xxxyyyzzz（2）绕x轴旋转（3）绕y轴旋转基本三维几何变换

（1）绕z轴旋转xxxyyyzzz（2）绕x轴旋转（15绕z轴旋转绕x轴旋转绕y轴旋转基本三维几何变换

绕z轴旋转绕x轴旋转绕y轴旋转基本三维几何变换16轴旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将其旋转矩阵中的元素添入相应的位置中，即对于单位矩阵3.旋转变换矩阵规律:，绕哪个坐标基本三维几何变换

轴旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将17(1)绕z轴正向旋转角，旋转后点的z坐标值不变,x、y坐标的变化相当于在xoy平面内作正角旋转。(2)绕x轴正向旋转角，旋转后点的x坐标值不变，Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正角旋转。基本三维几何变换

(1)绕z轴正向旋转角，旋转后点的z坐标值不变,x、y18即这就是说，绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。(3)绕y轴正向旋转角，y坐标值不变，z、x的坐标相当于在zox平面内作正角旋转，于是基本三维几何变换

即这就是说，绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从191.

机床坐标系（MachineCoordinateSystem,MCS)是一种世界坐标系，它由数控本身所决定，而且每台数控机床都有一个固定的坐标系和坐标量程。MCS为机床固有的坐标系，不可改变，其原点为机床绝对零点。2.参考坐标系（ReferenceCoordinateSystem,RCS)是加工时定义的坐标系，其原点通常设在轴线交点处，各坐标轴方向与MCS各坐标轴方向一致。在加工过程中，RCS的原点和各轴方向始终保持不变。3.工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem,WCS)是定义代加工零件表面的坐标系，即为工件设计坐标系。基本三维几何变换1.机床坐标系（MachineCoordinateSy20The

lasTThelasT21五轴机床空间运动学分析五轴机床空间运动学分析：五轴机床空间运动学分析五轴机床空间运动学分析：22数控机床坐标变换ppt课件23数控机床坐标变换ppt课件24数控机床坐标变换ppt课件25数控机床坐标变换ppt课件26数控机床坐标变换ppt课件27数控机床坐标变换ppt课件28数控机床坐标变换ppt课件29数控机床坐标变换ppt课件30数控机床坐标