排爆机器人操作手册

名目第一章上位机遥控箱介绍..........................面板介绍...............................................界面介绍...............................................其次章排爆机器人操作说明.......................监视及显示查察 .........................................指示灯显示.........................................视频显示...........................................报警错误信息提示 ...................................设置的速度显示.....................................各轴地点及使能状况显示 .............................机械臂尾端速度显示 .................................初始化与清错操作 .......................................上下使能操作...........................................模式切换操作...........................................暂停、急停及复位操作 ...................................机器人运动全局速度设置 ..................................车体运动操作...........................................单轴运动操作.......................................车体行进转向操作 ...................................摆臂运动操作...........................................单轴运动操作.......................................分组掌握操作.......................................耦合掌握操作.......................................机械臂运动操作 .........................................机械臂点动操作.....................................尾端平动掌握.......................................1/13

错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。错误!不决义书签。第三章寻常故障及办理 ............................. 错误!不决义书签。网络通信故障........................................... 错误!不决义书签。电压缺乏............................................... 错误!不决义书签。第四章技术参数...................................... 错误!不决义书签。主要技术指标 .............................................2/13

错误!不决义书签。第一章 上位机遥控箱介绍面板介绍总电源开关：经过该开关掌握排爆箱总电源的开和关。电脑启动按钮：经过该按钮来启动和封闭排爆箱电脑。有线无线开关：经过该开关来切换排爆机器人为有线或无线掌握方式。紧停旋钮：经过选择紧停按钮来停顿和恢复下位机运转。手掌握摇杆：掌握机械臂手尾端运动。车掌握摇杆：掌握车体行进转向。界面介绍清错、配置及模式切换地区：进展异样办理、机器人上下使能、机器人暂停、急停及复位和模式切换。视频切换地区：进展视频显示掌握。3/13云台掌握地区：进展云台运动掌握。报警错误及信息提示地区：准时显示下位机目前错误信息。指示灯地区：显示网络通信、使能、错误和抱闸状态信息。全局速度设置地区：设置机器人运动的速度百分比。目前速度及尾端速度显示地区：显示设置的机器人运动的速度百分比。车点动、手点动及摆臂掌握地区：掌握车点动、手点动及摆臂点动、分组掌握及耦合掌握。车、摆臂、机械臂各轴地点和使能显示地区：显示车、摆臂机械臂各轴的地点值和使能状况。机械臂尾端速度显示地区：显示机械臂尾端相关于基坐标系的速度。4/13其次章 排爆机器人操作说明监视及显示查察指示灯显示网络通信：绿灯表示上位机与下位机网络通信正常，红灯表示上位机与下位机网络通信故障。错误：绿灯表示机器人状态机不存在任何错误，红灯表示机器人状态机存在错误。使能：绿灯表示机器人全部轴都使能，红灯表示并不是机器人全部轴都已使能。视频显示排爆机器人上装有四个网路摄像头，包含车体前方摄像头，车体前方摄像头，云台摄像头，机械臂摄像头。四宫格：表示以四宫格的形式显示四个摄像头画面。1：以全屏方式显示视频1。5/13视频2：以全屏方式显示视频2。视频3：以全屏方式显示视频3。视频4：以全屏方式显示视频4。报警错误信息提示报警错误信息提示显示框主假设显示下位机目前错误种类，当种类为无时表示目前没有任何错误，不然，关于不一样的错误种类，将会有相应的文字提示信息。设置的速度显示目前速度：显示运动的全局速度百分比，即设置的速度占最大速度的百分比。各轴地点及使能状况显示地点：显示车体、摆臂及机械臂各轴的地点角。使能：显示车体、摆臂及机械臂各轴的使能状况。红灯表示没有使能，绿灯表示已经使能。机械臂尾端速度显示机械臂尾端X轴速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系X方向挪动的线速度。机械臂尾端Y轴速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系Y方向挪动的线速度。6/13机械臂尾端Z轴速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系Z方向挪动的线速度。机械臂尾端Alpha速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系 Alpha角速度。机械臂尾端Beta速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系 Beta角速度。机械臂尾端Gamma速度：显示机械臂尾端相关于基坐标系Gamma 角速度。初始化与清错操作开机启动时，报警错误信息提示一般有错误信息，能够经过“异样清错”按钮进展清错办理。上下使能操作经过界面“配置“选项中的”车体上使能”，“机械臂上使能”，“摆臂上使能”、“摆臂下使能”按钮来掌握车体、摆臂和机械臂的上下使能。车体上使能：经过勾选“车体上使能”使车体四个驱动轮电机上使能，经过撤消勾选使车体四个驱动轮电机下使能。机械臂上使能：经过勾选“机械臂上使能”使机械臂六个电机上使能，经过撤消勾选使六个电机下使能。摆臂上使能：按下“摆臂上使能”按钮，四个摆臂电机上使能。摆臂下使能：按下“摆臂下使能”按钮，四个摆臂电机下使能。模式切换操作机器人在不一样模式能够进展不一样的运动功能， 分为车模式、一般模式和手模式。一般模式：按下“一般模式”按钮，车体、摆臂及机械臂全部电机将上使7/13能，全部电机都能够经过相应的单轴点动按钮进展点动操作。车模式：按下“车模式”按钮，车体、摆臂全部电机将上使能，机械臂电机下使能，能够经过摇杆进展车体行进掌握。手模式：能够选择“基坐标系”或许“尾端坐标系”两种形式的手模式控制方式。此中“基坐标系”指的是操作机械臂尾端相关于基坐标系运动；“尾端坐标系”指的是操作机械臂尾端相关于手抓坐标系运动。暂停、急停及复位操作机器人暂停：机器人在运动过程中，能够经过“机器人暂停”按钮停顿机器人运动，无需复位，能够持续掌握机器人运动。机器人急停：机器人在运动过程中，能够经过“机器人急停”按钮停顿机器人操作，需机器人急停复位前方可进展机器人设置及运动等操作。机器人急停复位：在机器人急停后，能够经过“机器人急停复位”按钮恢复机器人操作。机器人运动全局速度设置机器人单轴点动、机器人行进转向、摆臂运动掌握、机械臂尾端运动的速度范围为0到100%；经过调理滑动条能够调理运动速度的大小。车体运动操作单轴运动操作当机器人处于一般模式下时，能够进展机器人单轴操作，具体步骤：8/13经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。经过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大运动速度的百分比。经过“车点动”选项卡中的相应车轮“前”，“后”运动按钮分别掌握车轮的前后运动。松开按钮，停顿运动。车体行进转向操作当机器人处于车模式时，能够进展机器人的车行进、退后、左转、右转及原地转向运动。具体步骤以下：经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过“车模式”按钮使机器人处于车模式。经过滑动速度条设置车体运动的速度占车体行进最大速度的百分比。经过操作排爆箱车摇杆来掌握机器人的行进、转向及原地转动。此中摇杆往正前方推，机器人行进；摇杆往正前方推，机器人退后；摇杆往正右方或正左方推，机器人原地转；摇杆往其余方向推，机器人转向。摇杆处于原位，机器人停顿运动。摆臂运动操作单轴运动操作经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。经过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大运动速度的百分比。经过“车点动”选项卡中的相应摆臂轴“上”，“下”运动按钮分别掌握摆9/13臂的上下运动。松开按钮，停顿运动。分组掌握操作经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。经过滑动速度条设置摆臂分组运动速度占最大运动速度的百分比。经过”摆臂掌握“选项卡中前摆臂组中“上”，“下”按钮掌握前方一对摆臂上下运动；经过掌握后摆臂组中“上”，“下”按钮掌握后边一对摆臂上下运动。松开按钮，摆臂停顿运动。耦合掌握操作经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。经过滑动速度条设置摆臂耦合速度占最大速度的百分比。“四条摆臂同时上下运动。松开按钮，摆臂停顿运动。机械臂运动操作机械臂点动操作经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。10/13经过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。经过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大速度的百分比。经过“手点动”选项卡中的相应腰或腕转动的“左旋”或“右旋”按钮掌握腰或腕转动关节的左右旋转；经过大臂、中臂及小臂的“上”或“下”按钮来掌握大臂、中臂及小臂的上下运动；经过掌握手的“手开”、“手合”按钮来掌握手抓的开合。松开按钮，停顿运动。尾端平动掌握经过“异样清错”按钮消退机器人目前错误。经过手模式中的“基坐标系”或“尾端坐标系”按钮选择机器人尾端掌握模式。经过滑动速度条设置尾端六个方向的速度占各自最大速度的百分比。经过掌握箱手摇杆操控机械臂尾端运动。摇杆回原位，运动停顿。11/13第三章寻常故障及办理网络通信故障当网络消灭通信故障时，能够同步以下几方面的举措进展办理：能够经过排爆箱面板上的有线无线网络通信方式切换开关切换网络通信方式。当处于有线通信时，网络通信异样时，能够检查一下网线能否连结好，上下位机能否正常运转，能够试试重启上下位机来解