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文档简介

*：本仅限于2010年Robocup公开赛的机器人武术擂台赛仿真比赛。竞赛规则和平台比赛40毫秒的速率传送给客户端，并最终传递给决策程序。40毫秒的速率传送给客户端，并最终传递给决策程序。次。激光测距仪可探测场上机器人正前方-40°~+405°有一个激光发射源，17个激光发射源。上肢及头部的关节角度以让机器人做出相应的动作（NAO3D类比赛时通过加载决策动态库，实现对机器人的控制。决策动态库是用VisualStudio2008VisualStudio2008才能使用。本动态库采用C#编写，为ClassLibrary工程图2新建一个决策动态库工该工程必须应至少含一个DecisionMaking类，该类应至少包含publicstring端上，后者则是决策函数，每隔40毫秒由客户端调用一次。具体代码如下所示：//////class{//////<returns>队名</returns>publicstring{return}//////<paramname="env">仿真环境传入的场上信息<returns>publicWushuEnvStrategyStep(WushuEnv{}}publicstructWushu{直到

[Description("一个计时器记录比赛所剩时间，40毫秒减1，初值publicint决策。publicboolpublicboolShoulderPitch，LeftShoulderRoll，LeftArmRoll，RightShoulderpublicfloat[]publicintlaserArraypublicfloat[]publicfloat[]publicbyte[]publicfloat[]publicfloat[]robotRotation;publicint}

publicbyte[][Description("机器人的左右轮速，顺序为leftwheelspeed，rightwheelpublicfloat[]wheelSpeed;publicWushuEnv(boolAddbyzzy2010namespace{} 平台传入的小车坐标值在-1.24~1.24间单位米原点在场地中心经下面的语句转换后成为单位cm X=124+Env.robotPosition[0]*100;Y=124-小车角度：采用DEG角度而不是弧度取值-180～180平台传入的角度和用theta=Env.robotRotation[1]-90;if(theta<-180)theta+=

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