AGV中文的操纵说明材料(仅供参备考资料)

.AGV操作手册（仅供参考）..1.AGV基本介绍 11.1AGV外观结构和系统构成 11.2AGV人机界面介绍 31.2.1车体主面板 31.2.2行走手控盒 51.2.3举升操作面板 71.2.4指示灯的功能 72.AGV基本操作 82.1AGV车体主面板操作方法 82.1.1面板显示 82.1.2设备状态菜单选择 92.1.3参数设置 182.1.4特殊操作 212.2AGV行走手控盒操作方法 262.2.1行走操作 262.2.2速度设置 272.2.3自动对线 292.3AGV举升面板操作方法 309.AGV运行方法 303.1AGV开机通电操作 303.2AGV关机断电操作.........................................................................................................................31精品文档放心下载.3.3AGV运行方式选择 313.3.1在线运行方式 323.3.2离线运行方式 333.3.3手动运行方式 333.4AGV退出系统操作 343.4.1AGV从运行任务中的退出 343.4.2AGV安全退出控制台系统 353.5AGV暂停方式 353.5.1AGV安全暂停 353.5.2AGV碰撞停车 373.6AGV动态装配流程 374系统工具及参数设置 384.1系统工具 384.1.1I/O调试 394.1.2Ping操作 404.1.3IP设置 414.2系统参数设置 414.2.1导航系统参数 424.2.2车体轮系结构参数 424.2.3系统管理参数 444.2.4扩展设备参数 454.2.5选择界面语言..........................................................................................................................45精品文档放心下载..1.AGV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、谢谢阅读举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和感谢阅读手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。谢谢阅读1.1.1机械部分AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。谢谢阅读图1.1AGV外观图.车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车谢谢阅读体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2电气部分AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构谢谢阅读成，如图1.2所示。ControllerVCU100CANBusPower MCU50 MCU50 …… MCU50精品文档放心下载Servo Sensor ……图1.2AGV电气结构图控制器包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50。VCU100使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设谢谢阅读.信号的输入输出需要。VCU100和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。谢谢阅读电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。精品文档放心下载伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、感谢阅读接近传感器等。导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；精品文档放心下载同步跟踪传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。感谢阅读无线电台——用于AGV与控制台之间的无线通讯。1.2AGV人机界面介绍1.2.1车体主面板车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供感谢阅读了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、感谢阅读启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.3所示。谢谢阅读操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。感谢阅读.图1.3AGV操作面板布局钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。精品文档放心下载手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用）。感谢阅读停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。精品文档放心下载启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。感谢阅读复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。谢谢阅读键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。谢谢阅读.1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.4所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。谢谢阅读图1.4手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。感谢阅读为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。谢谢阅读为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。谢谢阅读为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。谢谢阅读.为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。感谢阅读为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。谢谢阅读为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。精品文档放心下载为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。谢谢阅读功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。感谢阅读速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。感谢阅读车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）感谢阅读组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。谢谢阅读.1.2.3举升操作面板AGV的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.5所示，包括Up、Down、Reset等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。谢谢阅读上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作，精品文档放心下载使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮。谢谢阅读1.2.4指示灯的功能本项目的AGV共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个谢谢阅读颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。.2.AGV基本操作2.1AGV车体主面板操作方法2.1.1面板显示车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。精品文档放心下载图2.1软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。感谢阅读状态栏：用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关精品文档放心下载.的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操精品文档放心下载作者AGV当前的状况。功能键与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。精品文档放心下载2.1.2设备状态菜单选择该菜单主要用于显示AGVI/O状态，其中包括开关、传感器、谢谢阅读防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进谢谢阅读入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。精品文档放心下载1． 车体的姿态。2． 电机及伺服轴状态。3． 开关及继电器状态。4． 电池使用情况。5． 手控盒。6． 保险杠及非接触防碰。7． 软件版本8． 事件日志9． 车载设备。.图2.2查看窗口1．车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图谢谢阅读2.3所示。图2.3查看车体姿态2．电机及伺服轴状态.图2.4查看电机和伺服轴图2.5查看轮轴图2.6查看舵轴.通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状态感谢阅读值及工作状态。[注意]如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。感谢阅读图2.7查看开关和继电器电池使用情况AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；谢谢阅读.2.8电池电量状态——满当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；谢谢阅读2.9电池电量状态——正常当电量表显示值在95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对感谢阅读AGV进行充电。.图2.10电池电量状态——低5．手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分精品文档放心下载5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。感谢阅读图2.11查看手控盒6．保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备，包括保险杠和激光防碰传谢谢阅读感器。当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。精品文档放心下载.图2.12查看保险杠状态激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层精品文档放心下载为近距离探测区。7．软件版本此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台谢谢阅读软件、车体MCU50内部软件等。8．事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。网络状态可以自检各个环节的网络连接情况。.10．CAN状态可以查看各个CAN通讯器件的版本号。.11．车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升精品文档放心下载机构，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和前后举升精品文档放心下载机构状态。图2.13查看车载设备图2.14查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举谢谢阅读.升限位开关的状态。2.1.3参数设置上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主谢谢阅读要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修谢谢阅读改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的谢谢阅读一些参数设置。图2.15设置用户参数操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，谢谢阅读此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密谢谢阅读码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。谢谢阅读离线速度级别设置.图2.16离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速精品文档放心下载度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速精品文档放心下载度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。谢谢阅读注：该速度只在离线运行时起作用。声音.图2.17设置声音模式本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者谢谢阅读可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表2.1声音报警模式说明功能 说明启动前声音提示 AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，感谢阅读提示在前方的人员注意。解挂恢复运动前声音提示 控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复谢谢阅读自动运行之前发出提示。发生碰撞时用警告声提示 当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者谢谢阅读排除障碍。更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令。图2.18更改用户密码.2.1.4特殊操作该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。感谢阅读操作方法：首先进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。谢谢阅读图2.19手动操作下的特殊操作手动充电AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某谢谢阅读些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样感谢阅读的操作可供选择。操作方法：首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保谢谢阅读养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV精品文档放心下载开始自动充电，显示如下图2.20所示。（充电器保养充电操作方法见谢谢阅读充电器使用说明）。.图2.20手动充电模式当充电结束或需提前结束充电，按F4键[结束充电]弹出确认结谢谢阅读束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将感谢阅读持续下去。[注意]1．如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不感谢阅读到AGV电压将不能充电。2．该充电方式也可作为AGV快速充电用。3．AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯感谢阅读将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。手动校正舵角对于全方位AGV车，每次上电系统都自动校正舵角到零点，保感谢阅读证前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点，需谢谢阅读用此项功能自动校正舵角使舵角回到零点。.操作方法：首先进入特殊操作，选择自动校正舵角选项，然后感谢阅读AGV开始自动校正舵角。图2.21手动校正舵角手动转舵测试本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试，用户可根据感谢阅读测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。.图2.22手动转舵测试无导航行走测试本项功能用于调试人员测试AGV车轮直径，车轮直径在出厂前已经设定好，无需改动。只有在由于轮径引起的AGV无法正常运行的情况下，需选择此项功能。精品文档放心下载图2.23无导航行走测试操作方法：首先进入特殊操作，选择无导航行走测试，先弹出输入口令对话框，输入用户口令弹出如上图2.23所示对话框，然后通过功能键选择行走的速度和距离，通过左右箭头键设定大小，按功能键F3后AGV便按上述设定的速度和距离运行，待AGV停车后测量起点到终点间的直线距离，如测量距离小于设定距离，则表明轮径偏大需减小轮径；如测量距离大于设定距离，则表明轮径偏小需加大轮径。精品文档放心下载注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。5．手动测试转向灯.系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.24。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。谢谢阅读图2.24手动测试转向灯6．手动测试声音系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.25所示。感谢阅读用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。谢谢阅读.图2.25手动测试声音2.2AGV行走手控盒操作方法2.2.1行走操作当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行AGV的行谢谢阅读走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按谢谢阅读键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应功能谢谢阅读及液晶显示如表所示。表2.2手控盒按键功能说明按键对应功能液晶显示MOTION>前平移前进MOTION>后平移后退MOTION>左平移左平移MOTION>右平移右平移MOTION>左前斜移左前斜移右前斜移MOTION>按键按键组合++++++2.2.2速度设置

.对应功能 液晶显示右前斜移MOTION>左后斜移左后斜移MOTION>右后斜移右后斜移对应功能 液晶显示MOTION>左前转弯行走左前转弯行走MOTION>右前转弯行走右前转弯行走MOTION>逆时针旋转逆时针旋转MOTION>顺时针旋转顺时针旋转MOTION>左后转弯行走左后转弯行走MOTION>右后转弯行走右后转弯行走手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显精品文档放心下载.示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次谢谢阅读按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步谢谢阅读骤如图2.27所示。按下速度键后液晶屏上会有速按下向下键速度等级会降低度等级显示.按下向上键速度等级会提高 按下速度键后速度等级设定成精品文档放心下载功图2.27使用手控盒设置速度级别步骤[注 意]在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为精品文档放心下载最低（速度1）；AGV手动控制采用点动。2.2.3自动对线手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV精品文档放心下载自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。.2.3AGV举升面板操作方法对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。感谢阅读用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降或复位的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。对于本项目AGV，在装配过程中，进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板（即四个）上相应的上升、下降或复位按钮来实现对举升平台的上升、下降或复位。感谢阅读前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。精品文档放心下载注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。精品文档放心下载9.AGV运行方法3.1AGV开机通电操作AGV的开机通电遵循以下步骤：打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。在系统初始化完成后，会进入启动代理程序。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程感谢阅读序初始化。.在小车程序初始化之后，需要自动校正舵角。打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成车体校舵。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。感谢阅读进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。谢谢阅读3.2AGV关机断电操作AGV下电应按以下步骤进行：结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。谢谢阅读按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF），此时小车即关机断电成功。感谢阅读3.3AGV运行方式选择操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将AGV通电成功之后，进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。感谢阅读自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务。感谢阅读.手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。感谢阅读[注 意]对于本项目的AGV，在手动操作前请打开所有急停按钮并复位，否则无法进行手动运行，且显示屏提示错误信息。精品文档放心下载3.3.1在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运精品文档放心下载行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在精品文档放心下载站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，谢谢阅读接受控制台的调度。操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1键即选择自动运行，AGV进入自动在线运行状态。感谢阅读图3.1自动运行初始化界面.3.3.2离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。精品文档放心下载操作方法：在图3.1所示的界面中，点击离线运行即可进入任务选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状态。精品文档放心下载图3.2离线运行任务选择界面3.3.3手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。精品文档放心下载操作方法：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行，在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手控感谢阅读.盒实时控制车体运行的方向。另外，还可以按下面板的F5键，进入谢谢阅读手动跟线方式，同样使用行走手控盒的前进、后退键来操作AGV的感谢阅读前进、后退，在手动跟线方式下，AGV是跟踪磁条行走的，要退出精品文档放心下载手动跟线方式，再按下F5即可。3.4AGV退出系统操作3.4.1AGV从运行任务中的退出手动暂停后任务的退出F3键[挂起]，AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按F4精品文档放心下载键[退出]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。感谢阅读（1）立即结束——指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行任务。精品文档放心下载（2）完成当前任务后结束——指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后再退出当前任务。谢谢阅读退出后显示器将显示主画面等待。注意：AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[退出]，弹出对话精品文档放心下载框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。精品文档放心下载退出后显示器将显示主画面等待。.注意：AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键[退谢谢阅读出]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与感谢阅读上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急精品文档放心下载停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮并按下复位按钮。精品文档放心下载注意：1．进行其他操作之前先松开急停按钮。2．在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。谢谢阅读3.4.2AGV安全退出控制台系统前面介绍了3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出谢谢阅读任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时用户想精品文档放心下载要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否则，感谢阅读控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。3.5AGV暂停方式3.5.1AGV安全暂停如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中感谢阅读包括软件控制停车和硬件控制停车。1．软件停车.当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。精品文档放心下载主显示区提示停车原因，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键[恢复]AGV可以继续自动运行，按F4键[退出]将退出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。谢谢阅读2．硬件停车在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。急停按钮一旦被按下或者车体保险杠被压缩，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，如果紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，需先将急停按钮松开并按下复位按钮，然后按F3键[恢复]或按启动键来恢复AGV的正常运行。谢谢阅读当使用上述方法使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV的[恢复]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。谢谢阅读[注 意]除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开感谢阅读关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种谢谢阅读.情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV感谢阅读车轮产生不良影响。3.5.2AGV碰撞停车在AGV车前侧装有防碰保险杠，保险杠内传感器与急停按钮串联起来保证AGV在运行期间，如果AGV运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，能够快速停车，同时AGV车体两侧的显示灯闪烁，显示器将显示停车原因：紧急停止。谢谢阅读发生碰撞后，将碰撞物体移开后，按复位按钮后可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将AGV手动开离事故地点，在安全路段上重新上线运行。精品文档放心下载3.6AGV动态装配流程AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：1． 吊装准备过程；2． 动态合装过程；3． 结束复位过程。1．吊装准备过程：当操作者按照前述方法启动AGV并将AGV感谢阅读自动上线运行以后，吊装准备过程就是整个工作流程的第一个阶段，精品文档放心下载此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载完成，当操作者将感谢阅读发动机或者后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发加载完成信号，谢谢阅读按下举升机构的下降复位，触发此信号，AGV开始等待被装配车体谢谢阅读.到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准备合装。谢谢阅读2．动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始寻找放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。谢谢阅读在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号，会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。感谢阅读合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身的大链。精品文档放心下载3．结束复位过程：在合装操作完成后，操作者须将合装挂链取下，放置在相应位置，同时按下举升面板的下降复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停