学习任务六焊接机器人

学习任务六精选教育文档典型焊接接头的编程与焊接学习目标2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。建议学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和工作流程与活动行加工生产。学习活动3平板对接接头的编程与焊接学习活动4圆管对接接头的编程与焊接可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档2.学会焊接机器人的插补方式；3.熟练操作焊接机器人手臂；4.熟练设置焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。三、任务准备CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表5-1。表6-1细滴过渡的电流下限及电压范围焊丝直径焊丝直径/mm焊接电流/A电弧电压/V工件材料：低碳钢焊接速度焊接速度/(m/h)保护气流量/(L/min)焊丝直径/mm焊接电流/A电弧电压/V使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。打开程序编辑器，新建程序。手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择ArcL\On。4）修改焊接参数手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择ArcL\Off。6）焊枪回原位或规定位置手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者规定位置。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档先空载运行所编程序，再进行焊接。（1）开关旋转至“示教”位置，按下“运转准备”按钮。打开程序，并命名，如001。，（始起弧开始焊接。要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令在F7鍵上，当要此命令时按下f7键，当按下f7键时机器人画面如下显示：可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档输入相应的焊接电流、焊接电压以及焊接速度，并设置减速速度以及启动电流等参数，调整后按下（5）移动焊枪至焊接结束为止，变换插补方式为“直线LIN”,记录第5步骤。特别注意的是：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。如当可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。（6）第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第6步骤这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F7画面显示如下，焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围（7）接下来的第7步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定：可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤、输入步骤，确认键机器人前进的步标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档1步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键会显示移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为：可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号，按下后屏目显示为：可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档这样机器人程序就已经编辑好了。3.焊接开始命令(AS)条件条件文件ID指的是:条件文件的名称。重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注1)。重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注2)。焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流,当是电流时就是调整焊接电流。焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变.减速速度是指电焊丝的减速速度。启动电流是指开始的启动电流。开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间。4.焊接结束命令(AE)条件文件ID指的是:条件文件的名称。焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改。焊口时间是指在收弧位置焊接的时间。后工序时间是指滞后气体的时间。5.横摆运条条件(WFP)可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)。动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种：振幅：指中心往左右的偏的距离。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间。停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为0度，横摆运条平面对喷灯成为垂直。焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档前后角假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几％的进行方向成份（使例如，如下图（A）的圆·左半径与右半径为同长度可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档％，％，关节模试可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)。停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间。停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。轴号码是指定那个轴摆动。振幅：指中心往左右的偏的角度。可编辑可修改，欢迎下载焊接焊接顺序钨极直径喷嘴直径精选教育文档（一）课题任务分工组组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。课题名称序号母材-1母材-2焊缝金焊缝金厚度预热温度(℃)厚度层间温度(℃)厚度焊后热处理厚度焊接位置焊接方法焊材/尺寸电流种类/极性焊接电流焊接速度气体/纯度气体流量（L/min）正面背面脉宽比（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如。6.焊接完毕，关闭；断开。7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档考核项目态度体系合作“7S”规范化学生评价考核标准分值1.学习积极热情，学习效率提升62.对专业技术钻研保持热情1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点83.知识理实结合、应用创新能力1.独立完成所分担的任务的能力62.服从安排、沟通协作的能力1.学习区的设备、物料每天定时整理2.设备、工具规范使用，随时整齐摆放83.每天例行扫除，随时保持环境整洁4.遵守操作规程，安全防护齐全到位65.工艺流程合理，操作过程规范6.恪守车间规章制度，保持安静有序6教师评价合计考核考核要求积。外观评分标准扣分质量可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档不是原始状态，有加工、补焊、返修等现象或有裂纹、气孔、夹渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此项0分。2.焊接过程中有违反操作规程的现象，根据情况扣2—5分。生产安全文明开始时间开始时间课题名称结束时间学习新知识情况掌握新技术情况课题完成情况问题与改进课题学习收获可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档学习过程一、任务导入二、任务分析焊接机器人在焊接平角焊时，主要是焊枪与两个板之间的夹角保持45°,且与焊接方向垂直。在焊接过程中，注意焊枪与两板之间的焊丝长度。三、任务准备试件清理：将焊缝两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；2.焊接工艺参数焊接电流电弧电压气体流量焊丝牌号规格（AVl/min）可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档2）运丝方法：斜锯齿形，左焊法。斜锯齿形运条时，跨距要宽，并在上边稍作停留，防止咬边及焊焊第一道与单层焊相同；焊第二道时，焊枪与水平方向的夹角应大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多为45～55°之间，对第一道焊缝应覆盖2/3以上，焊枪与水平方向的夹角仍为60～80°,运条方法采用斜锯齿形；焊第三道时，焊枪与水平方向的夹角应小些，约为40°~45°,其它的不变，不至于咬边及下垂现象，运条方法采用斜锯齿形，均匀，对第二道焊缝的覆盖应为1/3。选择合理的焊接顺序，以减少焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。焊枪过渡时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。优化焊接参数。为了获得最佳的焊接效果，应制作工艺试板进行焊接试验和工艺评定。合理确定变位机位置和焊枪姿态。工件在变位机上夹紧之后，若焊缝可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档编程时不断调整变位机，使焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴，合理地确定焊枪姿态和焊丝伸出长度。工件夹紧之后，焊枪姿态由编程者观察确定，难度较大，需要编程者及时插人清枪程序。編写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊枪喷嘴，保持焊枪清洁，提高喷嘴寿命，确保可靠引弧。编制程序一般不能—步到位，要在焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。（一）课题任务分工组组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员课题名称课题名称序号厚度预热温度(℃)厚度层间温度(℃)厚度焊后热处理厚度焊接位置气体流量（L/min）正面背面母材-1母材-2焊缝金焊缝金焊接速度气体/纯度电流种类/极性焊材/尺寸钨极直径喷嘴直径焊接顺序焊接方法焊接电流脉宽比（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档5.焊机出现异响异味应，确认无误后，再使用。7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40分）学生评价学生评价考核标准分值1.学习积极热情，学习效率提升62.对专业技术钻研保持热情1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点8体系3.知识理实结合、应用创新能力1.独立完成所分担的任务的能力62.服从安排、沟通协作的能力1.学习区的设备、物料每天定时整理3.每天例行扫除，随时保持环境整洁“7S”4.遵守操作规程，安全防护齐全到位65.工艺流程合理，操作过程规范6.恪守车间规章制度，保持安静有序6考核项目态度教师评价合作规范化合计配分配分评分标准考核要求试板清理焊接参数调整表面无裂纹无烧穿无焊瘤无气孔无咬边任务外观质量4得分序号可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档外形尺寸错位安全文明生产89无未熔合无夹渣起头接头收尾无缺陷两焊脚尺寸差＜2劳保用品穿戴不全，操作不6666666开始时间开始时间课题名称结束时间学习新知识情况掌握新技术情况课题完成情况问题与改进课题学习收获可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档学习目标2.正确设置平对接焊的焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入二、任务分析这时需要的焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而在打底层完成之后进行的填充焊及盖面两板的对接焊如果不预留间隙，可以由机器人分别搬运并在夹具上对接夹紧，然后再进行焊接；如果需要预留间隙，就要在机器人搬运、夹紧并进行焊接。三、任务准备试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；焊丝牌号规格焊接电流电弧电压气体流量（Vl/min）可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档焊接时，采用左焊法，焊丝中心线前倾角为10°~15°。打底层焊丝要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度摆动焊丝，焊枪摆动时在焊缝的中心移动稍快，摆动到焊缝两侧要稍作停顿0.5～1秒。若坡口间隙较大，应在横向摆动的同时作适当的前后移动的倒退式月牙形摆动，这种摆动可避免电弧直接对准间隙，以防烧穿。盖面层采用锯齿形或月牙形摆动焊丝，并在坡口两侧稍作停顿，防止咬边。四、任务实施（一）课题任务分工组组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。课题名称课题名称序号厚度预热温度(℃)厚度层间温度(℃)厚度焊后热处理厚度焊接位置气体流量（L/min）正面背面母材-1母材-2焊缝金焊缝金焊接速度气体/纯度焊接电流电流种类/极性焊材/尺寸钨极直径喷嘴直径焊接顺序焊接方法脉宽比（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40分）教师评价学生评价合计考核标准分值教师评价学生评价合计考核标准分值1.学习积极热情，学习效率提升2.对专业技术钻研保持热情1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点8项目态度体系3.知识理实结合、应用创新能力1.独立完成所分担的任务的能力2.1.独立完成所分担的任务的能力2.服从安排、沟通协作的能力1.1.学习区的设备、物料每天定时整理2.设备、工具规范使用，随时整齐摆放83.每天例行扫除，随时保持环境整洁“7S”“7S”规范化65.工艺流程合理，操作过程规范6.恪守车间规章制度，保持安静有序6ⅡⅡ3分3分Ⅲ1分1分1分1分5分1分Ⅳ0分0分0分0分0分0分试件外观正面检查项目焊缝高度高度差焊缝宽度宽度差Ⅰ5分5分006分错边量角变形焊缝等级标准及配分可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档5分优5分匀，焊缝平整3分良3分1分成形尚可，焊缝平直1分1分0分差0分差0分焊缝外表成形焊缝高咬边气孔反面成形未焊透安全文明生产反面开始时间开始时间课题名称结束时间学习新知识情况掌握新技术情况课题完成情况问题与改进课题学习收获可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档2.正确设置垂直固定管的焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入二、任务分析线、弧三种。垂直固定管的焊接时主要用到弧的插补方式，而一个圆弧至少有三个点来确定，且尽量保三、任务准备试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；2.焊接工艺参数表表6-5垂直固定管焊焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流气体流量可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档焊枪角度为：焊枪始终垂直于管道的中心；调整焊丝伸出长度为10～12mm。焊前进行焊缝一周轨迹“示教”，自动记录焊缝位置及焊枪高度偏差量数据信息，在焊接过程中通过自动调节焊枪以适应焊缝位置的变化，实际焊接过程中完全模拟焊工操作行为，焊接过程中根据实际情况进行微调，焊接工艺参数可预设和储存，方便调用。管道组装和点固步骤：采用手工钨极氩弧焊进行管道点固焊，同时，采用手工钨极氩弧焊进行管道规范的设置，然后再进行自动焊机的焊前示教，让机器人识别不同位置焊缝变化的情况。注意：焊接工艺参数设定设定焊接电流第二层起焊点在时钟的10～11点之间位置，焊接方向为逆时针，焊接电流从起焊点到7在设定焊接电流时，递增递减均在3～5安培。以后各层各道均按以上设定电弧电压电弧电压随设定焊接电流的变化而变化，根据经验公式U=14+0.05×I确定具体值。摆动工艺参数设定焊接过程摆动方式用小锯齿形或弓形。焊接摆幅设定，即角摆：根据管道壁厚、熔敷金属的厚度、焊接层数、道数而决定；焊缝两侧停留停留时间在5～7秒之间，分道焊时，在焊缝坡口侧停留时间要长1～3秒左右。焊接速度设定根据焊接位置、焊接电流来设定焊接速度。保护气体流量的设定可编辑可修改，欢迎下载精选教育文档行焊道清理后，再进行下一层的焊接；填充层最后一道要预留1～2mm的深度，再进行盖面层的焊接；盖面层焊接时，当管壁厚在30mm以下时，采用单道焊，当管壁厚在30mm以上时，采用多道焊。在多第二层可编辑可修改，欢迎下载焊接焊接顺序钨极直径喷嘴直径精选教育文档四、任务实施（一）课题任务分工组组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。课题名称序号母材-1母材-2焊缝金焊缝金厚度预热温度(℃)厚度层间