工业机器人的生产线及工作站教学课件

工业机器人的生产线及工作站26、机遇对于有准备的头脑有特别的亲和力。27、自信是人格的核心。28、目标的坚定是性格中最必要的力量泉源之一，也是成功的利器之一。没有它，天才也会在矛盾无定的迷径中，徒劳无功。--查士德斐尔爵士。29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉尔。30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯潘。工业机器人的生产线及工作站工业机器人的生产线及工作站26、机遇对于有准备的头脑有特别的亲和力。27、自信是人格的核心。28、目标的坚定是性格中最必要的力量泉源之一，也是成功的利器之一。没有它，天才也会在矛盾无定的迷径中，徒劳无功。--查士德斐尔爵士。29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉尔。30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯潘。第八章工业机器人的生产线及工作站工业机器人作为先进制造技术和自动化装备的典型代表,不仅对于先进制造业的发展具有重要的作用,而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。作为新兴的高新技术产业和智能化产业,工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的特征:高投入、高风险、高回报、高技术、高难度、高潜能等。机器人作为实现FMS(FlexibleManufacturingSystem)、FA(FactoryAutomation)、C|MS(ComputerIntegratedManufacturingSystem)的支柱,以及在海洋、宇航空间、核能、军事、救灾、采掘、农业、林业与公共福利事业等领域中,表现出越来越强的生命力,目前,工业机器人在发达工业国家,已成为企业必不可少的设备之本章将着重介绍组成FMs、FA、CMs的重要基础自动化加工单元机器人工作站和机器人生产线的构成及设计原则,机器人末端执行器(工具)和变位机等扩大机器人应用领域和范围的关键辅助设备与技木在生产线中引入机器人系统的方法1)可行性分析技术的可行性和先进性一用户现场调查、相似作业实例调查投资上的可能性和合理性工程实施中的可能性和可变更性2)工作站和生产线的详细设计规划及系统设计布局设计扩大机器人应用范围的辅助设备的选用和设计控制系统设计支持系统一故障、停机对策工程施工设计编制采购资料3)制造与试运行制造与试运行是根据详细设计阶段确定的施工图纸、说明书,进行布置、工艺分析制作、采购,然后进行安装、测试、调整,使之达到预期的技本要求,同时对管理人员、操作人员进行培训4)交付使用一运作率检查、改进、评估初中化学是同学们进入九年级刚接触的一门新课程，且是一门以实验为基础的自然科学。学中一些有趣的化学实验会激发同学们的学习兴趣，但由于农村信息闭塞、通讯又不发达，再加上学校教学设备差，农村学生由于长期生活在大山脚下，见识少，知识面比较狭窄，对很多抽象的化学知识很难以理解，给自己学习化学和掌握化学知识带来了很多困难。结合自己农村教学的实践，浅淡自己的一些做法，仅供农村初中化学教师教学和同学学习参考。一、利用打比方，帮助学生理解化学所研究的对象有一些知识比较抽象，如分子、原子等是摸不着也看不到，凭肉眼是没办法看到的，所以给学生的学习带来了很大的困难。如果在教学过程中灵活运用打比方，对学生在理解相应知识方面会起到事半功倍的效果。初中化学“分子”这一节，教师在讲分子的性质时，演示：“10ml酒精和10ml水混合”实验之前，先设疑：“10加10等于多少？”学生会肯定的回答：“等于20。”老师接着说：“下面我们一起来看一下用10ml酒精和10ml水混合，体积等不等于20ml？”通过演示实验结果学生自然会产生疑问：“10ml酒精和10ml水混合，为什么体积不等于20ml，而是小于20ml”时，当学生百思而不得其解时，教师举例：1升黄豆和1升小米混合，体积会不会等于2升？学生一定会肯定的回答：“不会”。问他们为什么，学生百分之百的都知道原因。随后教师讲解为什么10ml酒精和10ml水混合体积为什么不等于20ml，学生就会很容易理解了。又如讲到原子中原子核的体积很小时，可以把原子比作10层楼的房子那么大，而原子核只相当于一粒樱桃那么大。这样学生就很形象地理解了“原子核的体积很小”这一知识点了。二、利用谐音，加深学生印象三、利用拟人，帮助学生记忆化学学习过程中，化学实验的基本操作部分对于初学者来说必须严格按操作步骤进行，否则将会观察不到实验现象，达不到期待的效果，甚至会造成一些严重后果。所以，对于有的化学实验的操作步骤，作为初学化学者来说必须记牢。为了帮助学生记忆，可以把一些操作步骤利用拟人的手法加深学生印象。例如：在实验室用氢气还原氧化铜时的操作步骤是：先检验氢气的纯度，待氢气纯净后，要先向试管中通入氢气，把里面的空气排出，然后才能进行加热。反应结束时，要先熄灭酒精灯停止加热，然后继续通入氢气直到试管冷却才能停止通入。这样黑色的粉末（氧化铜）才会变成红色（铜）。否则将会出现变红了的铜又会被氧化成黑色氧化铜的现象，甚至可能会出现试管爆炸的现象。对于氢气还原氧化铜的实验操作步骤可以归纳为“先通氢，后加热。先撤灯，后撤氢。”教师讲解时可以说：氢气非常勤奋常常“早出晚归”，而酒精灯却很懒惰经常“迟到早退”。这样学生就很轻松地记住了氢气还原氧化铜的操作步骤了，同时学生也在不知不觉中受到了思想教育。四、运用顺口溜，帮助学生掌握知识顺口溜有一个特点，就是读起来朗朗上口，学生比较感兴趣，同时也便于学生记忆。有些化学基础知识有的比较生硬，有的比较抽象，有的却是多次实验的结果。学生在学习中不容易记住和掌握，如果把这些基础知识编成顺口溜，这样既可以让学生掌握知识，又可以减轻学生学习的压力，同时使学生对学习化学产生兴趣。（一）常见元素的化合价。初中化学中的常见元素化合价部分。记住常见元素的化合价是写好化学式的前提。记住常见元素的化合价后，就可以利用化合价原则写出物质的化学式，还可以判断化学式中其他元素的化合价。教师在教学常见元素的化合价时，可把常见元素的化合价归纳为：正一银氢钾钠铵，正二镁钙锌钡。负二有氧正三铝，由不变价推变价。正价负价要分清，莫忘单质价为零。（二）常见酸、碱、盐溶解性。酸、碱、盐的溶解性是判断复分解反应能否发生的一个条件，因此，这就要求学生掌握一些常见酸、碱、盐的溶解性。初中化学教材把常见酸、碱、盐的溶解性列成了一个表。为了记住表中的内容，可以把其归纳为如下顺口溜：钾钠铵盐硝酸盐，都能溶在水中间，盐酸不溶银亚汞，硫酸不溶钡和铅。碳酸、磷酸，其盐只溶钾钠铵。钾钠钡钙铵溶碱，硫酸没有挥发性，其他金属的碱盐，不能溶解水中间。教学有法而无定法，对于初中化学教学，特别是农村初中化学教学，因地域的特点及条件的限制，特殊地方有其特殊性。我们只有想方设法去激发学生学习的兴趣，积极给学生营造化学环境，并把学生学习化学的兴趣及时地转变成一种学习化学的良好习惯。学生具备了良好的学习习惯，才会从“要我学”转变为“我要学”的境界，才能学到更多的知识和技能，综合素质才会得以不断提高。新课改下，要求教师把课堂还给学生，把思考权、动手权、错误权还给学生，充分发挥学生的主动性、创造性，结合学生实际经验，重视学生需求，注重培养学生的自主学习能力，因此，很多信息技术课堂引入了学案这一重要媒介。合理的学案能有效地指导学生自主学习和建构知识，通过“导读、导听、导思、导做”变被动学习为主动学习，培养良好的学习习惯和普遍缺失的阅读习惯，提高学习的效率，促成高效的信息技术课堂。就目前来看，虽然很多学校都在用学案，然而，却出现了“导学卷、小测卷”等将学案转变为做题的工具，或者有些学案内容空洞，和教案雷同等现象，从本质上没有真正实现学生的可持续自学能力的培养。对于技能性课程，很多教师将学案设计为教材的翻版，或者操作步骤的介绍，失去了学案的实用价值。笔者从事信息技术教学十几年，在课堂中使用学案已经4年，在不断的摸索和课堂实践中，将技能性学案不断完善，逐步形成了一套具有可参考性的学案编写技巧，有效地帮助学生提高学习能力，下面就《flash引导层动画》学案的编写提出自己的一点看法。《Flash引导层动画》学案一、学习目标1.知识与技能（1）了解运动引导层动画的原理。（2）学会添加运动引导层，并根据需要绘制引导线。（3）初步掌握运动引导层动画的制作方法。2.过程与方法（1）通过分析比较，了解运动引导层动画的原理。（2）通过教师示范和学生模仿操作，初步掌握运动引导层动画的制作方法。（3）通过使用导学案自主学习、挑战实践、问题探究、小组协作，提高自主学习能力和团队合作能力。3.情感态度与价值观（1）体验动画制作的乐趣、学习的快乐、成功的喜悦。（2）通过自主探究与小组合作，培养自学能力与团队合作能力。（学习目标是学案中必须有的元素，包括三维目标，是本节课学生需要达成的目标要求。）二、重点与难点学习重点：掌握引导线控制动画的制作方法并学会运用。学习难点：引导层相关概念的理解及创意的构建、实践。（学习重难点也是学案中必有元素，能让学生提前了解本节课的主要内容及难点所在。）三、知识脉络图[引导层动画][引导一个对象沿曲线运动][引导对象沿规则线条运动][引导多个对象沿曲线运动][模拟现实路线设计动画]（这部分是一直沿用的方式，脉络图可以直观的将本节课知识串联起来，思路清楚、便于理解。）四、学习过程（这部分是整个学案的重头戏，需要配合教学设计使用）1.情境创设故事情节：有一天，懒羊羊去爬山，遇上了灰太狼，懒羊羊拼命逃跑，灰太狼就在后面紧紧地追着，眼看灰太狼就要追上懒羊羊了，这可怎么办，想知道故事发展吗？那就跟着我一起学习本节课吧！观看动画，然后思考：问题1：懒羊羊和灰太狼的运动方向是什么（学生思考回答）？问题2：懒羊羊和灰太狼的运动路径是怎样的（学生思考回答）？图12.学习新知（制作爬山中的懒羊羊动画）（1）请认真听老师的讲解，然后思考如下两个问题：①修改线条的颜色、大小会不会影响动画轨迹，为什么？②修改线条的形状会不会影响动画轨迹，为什么？（2）独立完成懒羊羊爬山的动画，总结引导层动画的制作步骤为：①②③图23.任务探究任务一：灰太狼发现了懒羊羊，懒羊羊拼命逃跑，灰太狼就在后面紧紧地追。请思考，两个对象行走的路线一样吗？一个引导层怎样同时引导两个对象运动呢？思路拓展：（1）能再添加一个灰太狼的图层吗？（2）灰太狼和懒羊羊行走的路线一样吗？（3）试一试，引导层下方能添加2个被引导层吗？请尝试：你成功了吗？图3任务二：突然一阵大风吹来，可怜的灰太狼被大风吹得连滚带爬地下了山。操作提示：（1）选中灰太狼图层第一帧，为它添加动画补间。（2）选择“属性”――调整到路径。图4观察灰太狼滚下山的动作，是否很逼真。问题总结：重合的引导线能引导成功吗？（这部分必须有提示学生才能找到，因此，适当的将一部分重要操作步骤在学案中予以提示收效很好。）任务三：灰太狼被摔蒙了以后，眼冒金星。仔细看动画，按原来的制作方法完成后发现了什么问题呢？动画没有按照想象的路线走。思考问题：（1）我们现在给出的这一椭圆封闭曲线，如果起点和终点在不同位置，星星会按哪条路径移动？（2）如果起点和终点在同一处，星星又将怎么移动？（3）将闭合椭圆用橡皮擦一个小口，就可以断开了，出现起点和终点，试一试能成功吗？图5拓展练习：（选做）从所给的故事场景中挑选出自己喜欢的片段完成一个动画短片。4.课堂小测（1）关于在Flash中引导层里面画的轨迹线，下列说法正确的是（）。A.必须是用铅笔画的B.必须是黑色C.轨迹线可以交叉D.没有太多要求（2）如图所示选中的“图层1”是（）A.普通图层B.被遮罩层C.遮罩层D.引导层（这个环节能帮助学生及时巩固所学，可以选择题和填空题的形式出现。）5.课堂小结（学生总结）（1）我的收获。（2）我的疑问。（课堂小结是对本节课的一个总结，必须有这个环节，可以让学生总结，也可以将重要知识点概括出来。）6.课堂自评学习自评（请打√）（1）本课引导层动画掌握了吗？□完全掌握;□经过帮助会使用;□还有困难，困难是什么？（2）对整个学习过程的完成情况：□单独完成一个对象引导;□能完成多个对象同时引导的动画;□能完成规则图形作为引导线;□独立设计一个引导层动画片段。（课堂自评能对学生本节课所学及时反馈，教师结合作业和学案了解学生学习情况。）五、教学反思以上就是笔者为《Flash引导层动画》所设计的一份学案。课上，学生在教师的动态点拨和学案的书面指导下，或自学或互学，或自我钻研，或小组讨论，或研讨或探究。学生能自觉地参与到学习过程中，融入到学习的每一个环节。归纳起来，学案设计的基本思路一般为：提出问题―新知教授―学习探究―展示?反馈―点拨（以问题启发问题）―巩固评价。经过不断的修改和实践，笔者对技能性学案的编写有一些自己的思考。1.学案使用一定要紧扣教学设计在学案的编写原则上，教师一定要紧扣教学环节，让学生通过学案引导来思考、探究，逐步完成教学任务。在编写学案时，不是简单地将教学设计中的内容照搬，而是创造性地设计引导环节，让学生通过学案能够了解学习流程，教师少讲，增加学生自主探究的时间。2.学案中尽量以问题引导学生思考探究信息技术技能课中会涉及到很多操作性内容，学案很容易就被编写为操作手册，就丧失了其功能。那怎样实现操作性内容在学案中的体现呢？笔者的经验是设置问题引导。教学过程教师不能完全撒手，对于新知，教师必须讲解。对于学生容易出现的问题，教师要提前预知，并在学案中展示问题，引导学生出现问题后的思考方向，让学案成为学生学习过程中的引导牌。3.学案中学习过程应以任务为主线任务驱动法是信息技术学科中有效的教学方法。学案中也应体现任务的层次性，依据从易到难的原则，层层递进。任务描述尽量清晰、语言简洁。学案编写应考虑到学生的差异性，设置基本任务和拓展任务供不同程度的学生学习。4.学案中较易自学部分可提供一定的操作提示学案作为一种自学的工具，可有选择性的提供一定的操作提示。但是切勿将学案编写为操作指南。当遇到学生通过自学就能完成任务的部分应该给出操作提示，以便于学生自学解决问题，提高课堂效率。只有遵循学生认知规律的学案才能起到真正的导学作用，只有凝聚教师智慧并发挥其作用的学案才能真正为高效课堂助力。“教是为了不教”，一份学案的编写成功能很大程度上解放教师的“苦口婆心”，也更能释放学生自学的激情。信息技术课堂中学生渴望教师的“不控制”，教师渴望“少言高效”，就让有效的学案来成为学生自学能力提升的一个阶梯吧！第八章工业机器人的生产线及工作站工业机器人作为先进制造技术和自动化装备的典型代表,不仅对于先进制造业的发展具有重要的作用,而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。作为新兴的高新技术产业和智能化产业,工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的特征:高投入、高风险、高回报、高技术、高难度、高潜能等。机器人作为实现FMS(FlexibleManufacturingSystem)、FA(FactoryAutomation)、C|MS(ComputerIntegratedManufacturingSystem)的支柱,以及在海洋、宇航空间、核能、军事、救灾、采掘、农业、林业与公共福利事业等领域中,表现出越来越强的生命力,目前,工业机器人在发达工业国家,已成为企业必不可少的设备之本章将着重介绍组成FMs、FA、CMs的重要基础自动化加工单元机器人工作站和机器人生产线的构成及设计原则,机器人末端执行器(工具)和变位机等扩大机器人应用领域和范围的关键辅助设备与技木在生产线中引入机器人系统的方法1)可行性分析技术的可行性和先进性一用户现场调查、相似作业实例调查投资上的可能性和合理性工程实施中的可能性和可变更性2)工作站和生产线的详细设计规划及系统设计布局设计扩大机器人应用范围的辅助设备的选用和设计控制系统设计支持系统一故障、停机对策工程施工设计编制采购资料3)制造与试运行制造与试运行是根据详细设计阶段确定的施工图纸、说明书,进行布置、工艺分析制作、采购,然后进行安装、测试、调整,使之达到预期的技本要求,同时对管理人员、操作人员进行培训4)交付使用一运作率检查、改进、评估工业机器人工作站的构成及设计原则机器人工作站是指使用一台或多台机器人,配以相应的周边设备,用于完成某一特定工序作业的独立生产系统,也可称为机器人工作单元。它主要由机器人及其控制系统、辅助设备以及其它周边设备所构成。在这种构成中,机器人及其控制系统应尽量选用标准装置,对于个别特殊的场合(如治金行业的热钢坯的搬运机器人)需设计专用机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异,因此,这里只能阐述一般的工作站的构成和设计原则,并结合实例加以简要说明。彭1)机器人2)机器人末端执行器3)夹具和变位器4)机器人座架5)配套及安全装置6)动力源7)工作对象的储运8)检査、监视和控制系统图5-1机器人弭焊L作站1一机器人2-末端执行器:3机器人控制柜;4-工件5一三轴变位机;6—焊机;7-送丝机;8焊枪清理装置这个工作站的特点在于人工装卸工件的时间小于机器人焊接工作时间,可以充分地利用机器人,生产效率高;操作者远离机器人工作空间,安全性好。采用转台交换工件,整个工作站占用面积相对较小,整体布局也利于工件的物流。机器人末端执行器(称工具)是机器人的主要辅助设备,也是工作站点中重要的组成部分台机器人,由于于安装了不同的末端执行器会完成不同的作业,用于不同的牛产场合,多数情况下需专门设计,它与机器人的机型、整体布局、工作顺序都有着直接关系。弧焊枪1·安全防碰荽置:2·安全防邴掩装置导线选用带有安全防碰撞装3焊枪导线;一轴;5-绝缘套;6焊枪瓷的标准机器人用焊枪。夹具和变位机是固定作业对象并改变其相对于机器人的位置和姿态的设备它可在机器人规定的工作空间和相灵活度条件获得高质量的作业图3-3变位机1-·又座2…L作;3—B位置夹具板;一底座5—交流何服电机:6-减速器47-A位置火舨动形式.本例是正立果座图1-8机器人配置方式a一标准加高;c-倒挂d侧挂配套及安全装置配套及安全装置是机器人及其辅助设备的外围设备及配件。它们各自相对独立,又比较分散,但每一部分都是不可缺少