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文档简介

鄂尔多斯露天煤矿技术调研报告宋马良 2017-6月可行性小煤矿无人驾驶矿车的可行性：1、封闭场景，煤矿运输都处于封闭开阔场景，有利于无人驾驶。2、运输距离短，目前露天煤矿运输距离特别短，通常运输距离在300米左右，最远不过2公里。3、环境简单，主要是矿车、挖掘机等工程机械车辆。作业区基本没有人员。4、道路相对宽敞平整。有利于车辆的控制。5、运输工程量大，煤矿年运输土石量达到5000万立方左右。6、持续时间长，每年可以工作的时间在9个半月。除去节假日、雨雪季节，其他时期均可作业。问题小煤矿无人矿卡技术难点：1、目前市面矿卡多为手动档，通常为12个档位。需要找到一款带有AMT的矿卡，进行改造来适应机器人驾驶。2、矿山多为偏远地带，通常通信质量较差，会影响GPS差分数据传输，后续需要根据实际情况建设基站用于通信。3、作业轨迹非完全固定路径，后续需要清楚了解露天矿作业流程，设计通用、易操作的界面来规划开采。形成整体解决方案，这将是后续工作的重点。（驾驶机器人后续一定是一款软硬件相结合的整体解决方案。）4、车群作业，矿卡作业一般都是集群作业，每个挖掘机配备4台运输矿卡。一般有8到9台挖掘机。因此整体是个集群作业环境，需要考虑车车通信。以及碰撞防护等。5、环境恶劣。矿卡驾驶路面较为颠簸，灰尘很大。会有陡坡，盘山路等情况，卸土时常在悬崖边，一定要考虑好机器人的安装稳固，耐久、精确控制和高等级的安全策略。因此机械设计人员也要参与后续调研和设计改进。6、监控监管，无人驾驶的监控和监管需要更加全面有效，由于在矿区车辆较多，环境恶劣，监督人员不容易长时间在场地停留，后续需要考虑及时有效的监控设备。比如高清摄像头+深度学习算法进行车辆的监控。远程紧急控制和干预策略也要考虑全面。后续工作后续深入调研的准备工作：1、设备准备工作，在条件允许的情况下。在矿卡安装采集相关行驶环境及相关参数。准备差分GPS，测试矿区差分GPS定位情况，看是否会在矿底无发差分的情况。2、资料准备工作，整体方案构建知识，根据项目的难点，查找相关资料，了解其解决方法及难点。了

解露天矿开采流程及开采知识。查找相应的论文资料。学习矿卡的相

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