机器人本体结构

2.机器人本体结构ENTER2.1概述2.2机身及臂部结构2.3腕部及手部结构2.4传动及行走机构本章主要内容2.1

概述2.1.1

机器人本体的基本结构形式2.1.2

机器人本体材料的选择章目录2棒.景1须.拾1机盯器物人疫本作体虽的纱基粒本呈结皱构案形施式机器人本体传动部件机身及行走机构臂部腕部手部节采目诊录章鹊目飞录2熊.坏1骗.绿2机款器浓人煎本彻体捡材属料茎的期选蹈择材画料戒选理择基季本要超求强度高阻尼大弹性模量大重量轻经济性好节怨目绒录章原目返录机器人常用材料碳素结构钢和合金结构钢铝、铝合金及其他轻合金材料纤维增强合金陶瓷纤维增强复合材料粘弹性大阻尼材料节辜目项录章霞目委录本很节蜻完2俱.症2聚.留1机庙身脉结革构使的棍基零本埋形筛式腐和柜特漏点2嗓.副2花.晴2臂咽部箭结教构阻的嘴基开本当形掀式瞒和束特嫂点2园.含2机质身原及删臂给部豆结副构2朵.阵2寸.币3机腐器轮人趁的浩平茅稳撑性薪和火臂族杆雄平阁衡岭方呼法章它目井录1.机杜身的村典旦型脖结厚构（1）夫回教转糖与壮升箭降由机送身单杆炕活贴塞气贿缸驱该动导链虫传上动父机隶构双杆铲活放塞气运缸驱他动恩链源传湿动机男构节成目凡录章喂目晚录2富.受2揭.连1机临身合结台构臣的忽基恨本监形腹式输和扯特奶点（2）回话转与哭俯您仰债机家身节再目某录章毒目后录2债.机爪身驱棋动促力(力剩矩)计有算（2）回杏转运尸动堵驱繁动蚀力振矩娘的扣计税算（1）垂示直升坝降惯运晓动精驱予动胖力尘的裹计音算节义目露录章矛目去录节治目沈录章局目骡录（3）升贸降立壤柱正下暖降窑不秀卡死(不命自校锁)的孤条明件作计鼓算偏治重思力沸臂暖的秤大幻玉小偏羊重情力江矩根印据锄升稀降立阵柱歼平孤衡切条虹件有升殖降世立掩柱驶依遭靠阿自浙重耳下标降炒而闻不君引氏起烘卡虚死调的跟条似件即召：3济.机券身设千计究要娘注曲意公的提问同题（1）刚度和强度大，稳定性要好（2）运动灵活，导套不宜过短，避免卡死（3）驱动方式适宜（4）结构布置合理节羽目暖录章流目蹲录1.臂部杆的逐典院型腹机焦构（1）臂部醉伸错缩省机类构1辈—手笛部2召—夹紧缸3歪—油屋缸4宅—导宁向馒柱5须—运丘行斜架6蛋—行立走岗车湖轮7舍—轨籍道8腿—支真座四腔导惑向滨柱倘式彩臂钉伸废缩炭机茧构节浇目龙录章扯目饭录2挖.私2剖.宁2臂难部绒结烈构满的竞基罗本逮形坡式爆和杏特上点（2）手侄臂俯写仰绝运棵动跑机副构1—手系部2—夹紧缸3—升撕降鹊缸4—小鲜臂5，7—摆王动柱缸6—大取臂8—立应柱摆过动勺缸沫驱抵动腔连吧杆衡俯荣仰史臂遥机隔构节企目婚录章悲目险录（3）手遭臂回忧转墓与逼升弱降搞机诉构手耗臂回砖转弃与撑升集降禁机晋构柏常壤采鸭用属回膨转朋缸蓄与俗升型降辛缸穴单痒独计驱主动顷，笼适选用帽于迅升辣降稼行貌程督短拍而卵回即转沫角细度拒小恐于3达6亩0°的纪情唐况善，纯也滨有而采坝用森升粥降易缸卖与气夕马小达-锥肾齿练轮传姻动咏的侮结寨构而。2.机介器安人手漏臂饱材其料田的乳选哥择优秧先选授择皇强唉度析大疼而圈密猜度津小孙的茧材拍料强做思手塞臂殿。阶其邪中磨，查非奴金竿属猪材踢料穗有尼劣龙辆、瞒聚冠乙笋烯（P添E广H）和碳牧素帆纤姥维范等黎；挠金新属伶材肢料露以轻童合挡金（特简别胁是涂铝左合旗金）为百主。节傅目逐录章盯目桂录3厨.臂史部致设暖计耐要风注霸意恨的河问归题承载能力强刚度高导向性能好重量轻、转动惯量小合理设计与腕和机身的连接部位节黑目惨录章跃目达录2衫.牛2烧.棋3机橡器鞠人淘的泰平符稳四性戚和停臂摄杆例平左衡旗方赌法1.质书量烟平智衡方矮法节合目秩录章捞目凳录2.弹绑簧力肥平溜衡纽奉方层法节册目鲜录章妻目挤录本绑节味完2爱.泉3商.丽1腕顽部肝结床构膝的侦基用本碑形麦式庙和谣特施点2敞.旷3晴.眼2手箭部愤结尿构敬的假基介本蔽形理式壮和谁特值点2蛙.岂3腕木部杨及隆手均部嫁结锦构章尖目岗录2售.圣3笼.养1腕天部报结凭构泼的旋基握本珠形泛式远和释特气点手过腕以关叫节疯的纺滚口转静和烤弯通转节姓目旺录章面目可录1.腕障部播自涨由全度节追目员录章洋目鼓录手骨腕疼的肆坐国标虽系你和毛自铸由登度6种3自殃由找度颈手台腕掠的绞结辈合欣方日式示免意图节枪目菜录章饼目不录2回.箩R居R捉R手桑腕3鸭R手缩慧腕保关滨节态远瓜程杏传袋动巡寿示槐意3越R手流腕蓄结胁构蝇示绘意节厦目转录章拖目减录3.腕部克的锄典优型粘结论构（1）单自聋由熔度纤回泉转叨运剥动油手望腕1印—回吼转缸矩；2意—定片央；3赞—腕回果转组轴五；4论—动片呀；5呆—手部节臣目谣录章弊目葱录回弓转排油块缸洪直往接捡驱粒动圆的支单产自对由界度办腕监部菌结晨构（2）二自唉由忘度必手优腕1）双回贡转跳油棋缸毯驱芬动偶的上腕塞部l悉—手谋部2隙—中泪心湾轴3页—固档定中脚心轴4引—定灿片5立—摆按动回罢转缸6说—动扇片7静—回劳转流轴8贸—回模转缸节雷目搁录章倒目霸录具裳有永回斑转宏与暂摆把动展的斜二延自常由饥度姜腕庭部妈结鉴构2）齿东轮乏传缝动二夸自驼由岁度抓腕命部齿乘轮愤传腊动咐回告转理和泽俯虎仰追型意腕怪部珍原姥理1，2，3，4，5，6沿—锥查齿栏轮7贤—壳墨体8私—手嘉腕9拥—手辩爪节启目哲录章走目速录（3）三自难由户度变手糠腕1）液疏压直先接枯驱赞动肌三裁自刘由岔度良手玩腕节鲁目乡丰录章禁目怀录2）齿监轮链递轮训传伴动励三雹自椅由文度突腕上部1棵—油缸液；2主—链射轮；3，4飘—锥至齿粉轮；5，6溉—花编键求轴T；7懒—传耗动帮轴S；8检—腕架;9忆—行较星贫架；1扬0，1泽1，2炸2，2溉4含—圆剑柱共齿刺轮；1宁2，1片3，1菠4，1枣5，1掀6，1糕7，1题8，2缩慧0芹—锥趣齿戏轮嫩；1廉9陕—摆精动呜轴支；2剪1，2个3粮—双肝联法圆秀柱桶齿冰轮红；2投5茂—传谢动蛋轴B节锈目向录章馆目提录4.设梁计腕部时纯应注杜意的问义题结构紧凑、重量轻动作灵活、平稳，定位精度高强度、刚度高设计合理的与臂和手部的连接部位节锅目历录章前目扛录2朝.救3云.渣2手能部石结牵构携的御基痰本霜形时式贩和枕特贩点1.机夜器人毛手摘部震的特急点（1）手部与手腕相连处可拆卸（2）手部是机器人末端操作器（3）手部的通用性比较差（4）手部是一个独立的部件节栏目飞录章靠目肤录2糖.手部栋的歉分弓类（1）按椒用接途平其面麦钳振爪夹辨持圆铃柱陷零葬件专辞用略工碰具:喷稼枪，焊具节乞目版录章饰目灰录（2）按夹坟持扎原蜜理节恩目依录章羊目初录（3）按手朝指惠或闸吸锯盘标数乐目按手指数目二指手爪多指手爪按手指关节单关节手指手爪多关节手指手爪吸盘式手爪按吸盘数目单吸盘式手爪多吸盘式手爪三以指猎手狗爪节磨目莫录章钻目移录柔茎性萄手妙指袍手给爪（4）按岩智歌能化普通式（无传感器）智能式（有传感器）节羞目池录章起目穴录3沃.手爪臭设社计垂和筝选纵用陕的哄要落求手爪设计和选用的要求被抓握的对象几何参数工件尺寸可能给予抓握表面的数目可能给予抓握表面的位置和方向夹持表面之间的距离夹持表面的几何形状机械特性质量材料固有稳定性表面质量和品质表面状态工件温度物料馈送器或储存装置机器人作业顺序手爪和机器人匹配环境条件4羡.手爪到的介典过型怨结出构（1）机扣械怨式手火爪V形旺爪区钳节娃目狠录章展目丹录气个动手爪1—扇丽形齿持轮2—齿姻条3—活锄塞4—气名缸5—爪钻钳四洲种观手所爪财传或动缠机浆构（2）磁机力吸颈盘l—磁织盘2咬—防丢尘环盖3首—线睡圈4角—外壳死体节条目系录章惑目村录（3）真袜空式乔吸碌盘真拐空垮吸台盘匠控云制毙系亭统1抚—电动机2型—真楼空纠泵3、4遭—电疏磁烛阀5虏—吸任盘6简—通大研气气锅流胁负李压调吸盗盘挤任气姓负锯压挥吸饱盘1挽—吸明盘值架2茄—压励盖3隙—密县封逆垫4知—吸舅盘5烫—工敏件节态目村录章反目稿录挤友气爸负图压吸揉盘掘工嚼作原逮理节颜目级录章可目仔录自告适般应封性吸痒盘异形乡丰吸旗盘节将目乱录章渴目悉录（4）窜真络空吸妙盘家的半新像设倒计本骄节院完2候.轮4帖.新1传百动姐机拼构班的绝基烦本钳形叛式勺和盲特擦点2洗.调4殊.狂2行叫走汇机专构栗的披基通本浇形饮式周和申特削点2负.细4传刊动及绘行慰走面机宣构章绒目鸣录2想.具4厌.倡1传狡动机相构浆的惕基饮本驱形耳式哑和等特灶点1棉.关境节分竹为转谢动银关没节牺和绍移神动关扭节。节牌目早录章女目此录转骗动有关磨节2未.机拴器桥人传厦动送机舍构（1）职齿庙轮晕传勾动行舰星换齿血轮传摔动节令目焰录章产目建录谐夜波齿巨轮传门动采径用枯液但压静泪压慈谐牧波发法生罩器想的眠谐赖波揭传漠动1—凸摊轮2—柔轮3—菌小制孔（2）到丝恰杠艳传往动滚沫动热丝障杠吊的淡基萌本氏组侦成1阳—丝醉杠；2亭—螺百母投；3驶—滚叼珠；4壶—导盖向槽节秒目锡录章躲目块录丝阁杠之螺爪母汪传蚁动芬的婆手植臂贴升金降废机否构1—呼电表动万机印；2—胆蜗绞杆启；3—管臂遮架贴；4—骆丝愿杠味；5—送蜗答轮扰；6—莫箱锣体锐；7—掀花盟键罗套（3）潮带敌传哥动与赞链缝传担动齿妥形恰带估形渣状钢陷带但传姥动（4）绳传弃动常与桑钢乡丰带即传掠动节档目辆录章饰目钥录（5）杆洪、猛连照杆选与匪凸琴轮撤传既动节丙目套录章似目滥录凸器轮浅机挂构连习杆倚机甚构采针用钉钢帐带狗传倚动糕的A些D回E波P械T机疤器卵人节独目澡录章鹿目寇录（6）刻流童体传控动油蛙缸用和碑齿俩轮偶齿新条助手队臂堵机坐构气弯缸霜和坦齿堤轮轿齿怀条努增稼倍吐手蛇臂洗机定构1殖—运钳动糖齿嫁条质；2弄—齿铁轮巡寿；3落—活爹塞宇杆3.传炊动件那的铅定疤位当和鼠消隙（1）传纠动简件岛的痰定句位电气开关定位机械挡块定位伺服定位系统利键用棚插工销城定听位尾的板结词构1醉—行胸程救节历流镰阀2勇—定扫位壮圆旺盘3—插曲销4印—定慈位油秧缸节伴目付录章昌目游录（2）传肉动件挡的担消爆隙1）区消隙齿跌轮2）盼柔况性趟齿痒轮消翻隙节大目呼录章任目足录节怕目拉录章御目着录3）对悔称传蓬动贸消欣隙双砍谐迁波纳传辫动凳消汤隙用方氧法1邻—电设动暮机避；2婚—小卷齿挨轮唯；3'，3"—减誉速牺传辈动翠齿闯轮城；4'，4"—轴孟；5'，5"—齿突轮守；6勇—齿絮轮1，2—齿版轮局箱阻；3，4，5—齿注轮贞；6皂—电睛动吨机浊；7约—同覆步景带目；8舅—压晃紧划