机器人基础绪论

机器人技术基础

（工业机器人）

广西大学机械学院机电系---林义忠

绪论本章将主要介绍机器人的由来与发展、机器人的定义、机器人技术的研究领域与学科范围以及机器人的分类、应用、组成与技术参数等。0.1概述0.1.1机器人的由来与发展1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词。剧中机器人(Robot)这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器，是一种人造的劳力。机末器狸人树一必词牢虽臂出歪现禾得甩较纳晚焰，芳然段而恼这冻一较概仙念腊在黄人貌类抬的筑想知象芒中雨却死早责已颤出而现申。惑制顷造枝机菜器握人钥是盘机厕器恰人距技滥术扶研秧究历者勇的厕梦返想功，坡代外表勺了赏人捏类李重坚塑吩自希身杯、款了传解桑自轻身霉的弓一帝种钢强触烈喉愿绿望厦。龄自淘古沃以懒来匹，寺就羽有或不振少籍科督学听家冤和午杰左出镰工揉匠半制故造迷出志了兔具恐有念人比类珍特利点晒或盆具可有巷模厚拟陆动恢物花特皂征胖的栗机纪器托人勿雏算形斑。1铃，漏西脚周龙时皇期博，莲偃李师懒-张-驾-磁能纱歌臣善红舞挨的歪伶米人澡；2姑，左春者秋傅后如期的，艺鲁分班搞-挎-付-累木邀鸟础，寻能孕在妥空胆中裹飞犁行度“边三茂日网而带不餐下欠”露。3木，找地办动建仪束、促计开里祥鼓够车昨，骗指挺南宾车护，外木棒牛剥流竖马改，4长，谷1己6胳6刑2允年浊，左日袭本去的线竹窝田泥近愈江爬-搞-展-徐自抗动孔机山器上玩喉偶哨；5愤，烟1冈7面3怕8嘉年垂，旨法元国离技球师话杰雄克钉·茶戴钻·躺瓦纳克旋逊碗-蚁-辨-味机丽器循鸭农；…景.站.扭.现侵代光机忠器义人名的第研蚂究嫁始蜡于矿2曲0但世捎纪越中田期摊，教其餐技麦术砍背盯景触是之计茶算纵机境和悉自梨动颜化烟的录发润展趋，烂以斩及点原果子榜能滔的抵开描发险利腐用醉。自竞1苗9蔑4乘6宵年日第行一触台缺数记字燃电呈子震计祝算垄机陡问血世递以本来出，散计耀算掌机阅取悠得妻了寺惊示人计的贩进掩步饭，孔向院高组速姻度酬、归大灵容区量狼、日低涂价仙格迈的澡方蹄向估发由展愁。大线批盗量苏生蒜产萍的阻迫善切款需伟求凳推火动巩了谈自废动渣化睁技研术沟的茄进援展他，滥其佳结魄果增之眉一遮便介是占1熔9喊5停2黄年遵数详控摇机搂床槐的届诞咱生字。就与比数升控劝机泡床美相亡关就的领控丧制泛、锋机疮械出零炸件牧的局研叠究当又委为惠机萌器抢人因的范开织发辆奠邀定邀了膀基监础楼。另量一阴方兵面纺，敏原雕子撤能贩实画验包室渡的投恶惨劣得环晕境殊要穷求喉某璃些绘操戒作厦机弹械袄代面替天人港处肆理切放学射户性居物占质肾。若在墓这污一痛需疏求芬背漆景亏下攻，颈美乱国章原钟子怀能逢委禁员惊会棵的告阿宁尔徒贡川研城究崭所隔于梳1同9犯4茅7蜘年介开定发早了券遥京控断机注械砍手题，授1臭9戒4都8嚼年牢又脚开济发祖了坊机伞械容式免的众主薪从脸机抵械录手冒。1患9牛5馋4婚年阵美匪国定戴衰沃厦尔经最族早傲提叫出鉴了床工洁业详机户器毕人乘的熊概断念文，疲并严申准请污了拒专富利鼠。该谢专覆利默的较要晌点油是逢借喝助牌伺菠服疑技嫂术扫控寻制辆机溉器帮人陷的听关科节献，斯利包用设人驳手菜对辣机利器械人漂进银行抗动蹦作枕示蚊教派，释机乒器旗人忙能绳实衣现改动日作擦的扣记蒸录瓣和粪再偏现撑。洪这祖就泊是象所术谓触的椅示汽教缝再盼现往机议器遣人辨。现宿有浑的婚机余器垃人忽差农不缝多耗都熔采等用砍这搅种播控州制细方精式染。每作豆为蹦机源器妻人轨产凑品伸最只早成的英实贯用室机策型站（肌示坡教颤再异现雷）艳是油1粥9罗6秧2托年银美贸国衰A绳M自F蔽公娱司疫推敢出雪的膏“摸V农E躬R洗S正T纱R户A恭N西”盲和蠢U循N峰I臭M讲A医T世I慰O登N肥公脑司没推芽出承的抖“息U者N餐I定M隆A无T孔E慢”辰。哑这帽些捉工枪业俗机饥器悲人森的炭控衔制梨方黄式比与师数餐控捧机钳床既大障致青相阿似顽，膛但好外环形挡特螺征田迥血异供，迫主寨要罪由和类岂似肿人请的馆手盼和惧臂顿组隔成帽。1担9雪6咸5关年荷，设M岛I毙T紧的塑R抄o刘b即o梨r湖t惹s势演龟示悬了区第讯一旦个沈具誓有烛视补觉孩传疏感葛器搜的橡、帮能紫识须别预与泻定角位证简段单以积跌木尝的凑机闲器旦人勉系宰统博。目尊前兆，榴对庙全扩球解机沿器崖人京技浮术蓝发检展阵最蔽有瘦影辟响抄的丹国晃家练应葵该狂是素美劳国填和戴日城本谅。洲美卫国绳在丹机升器薪人申技裕术震的期综射合冠研逗究尸水垂平娇上绕仍绣处柳于翼领单先变地墙位储，百而皂日碌本络生蚊产基的宫机划器药人族在冰数征量腹、智种悟类却方湾面瓜则飘居封世姐界丑首富位趁。慎机丸器调人庄技首术革的岔发早展它推谱动榜了揉机头器疮人助学返的丽建贱立们，缓许慌多赢国宰家惭成井立更了传机纷器挠人星协变会卡，居美兰国涨、夏日开本钓、乘英巾国省、少瑞卵典撤等腹国锦家巩设坦立缎了据机红器察人毅学翼学魄位蔽。2久0肝世雷纪患7甲0券年诞代快以厨来惹，趟许羊多斯大章学楼开恶设跌了俊机胜器蛋人繁课收程好，令开放展矮了昼机杯器陈人谜学沸的钟研匹究替工留作网，嫂如幅美五国爸的伤M怨I抹T械、哑R敲P田I岩（舞美珍国救伦信斯阳勒沈理炭工税学术院期R纽奉E孙N骗S叫S霞E止L乖A研E竹R夕P穴O银L馆Y爆T蚁E芝C眠H界N罪I剑C俯I殃N喉S安T泡I碎T队U碧T宏E粒）间、S脖t耳a语n没f纯o越r拖d狐、蝴C笔a吉r任n奖e淘g傻i坑e院-有M使e罚l葬l邪o遭n荣、菊C陆o腥n亿e躲l恐l鸦、妖P枕u伪r深d化u怨e欠、叶U敬n寒i龟v搜o酬f渴C栏a为l约i尝f更o裙r避n季i依a经等辱大弄学斥都轿是口研暗究驴机泉器受人回学筛富御有具成蠢果絮的啄著须名火学原府旅。随葬着旧机败器铅人坚学完的樱发仪展倾，池相听关答的跪国维际戒学眯术鹊交移流兵活圣动假也脂日傍渐嫌增苗多枣，影目窄前薄最鸣有筛影丽响汽的栋国傍际冒会考议驱是愈I宁E鸭E古E积每倘年掏举碎行术的范机出器么人意学坛及罚自精动该化岂国估际栋会疗议煌，林此宋外刑还伸有使国之际洁工届业翠机痒器格人险会脾议舌(饼I涂S也I羽R块)砌和角国航际险工黎业砍机贼器惕人到技毛术谊会扮议诸(车C鞭I喜R纸T蕉)味等员。屑出枕版烤的肥相质关姑期态刊肺有范“弦R斑o页b尺o求t答T颂o啄d族a伍y暑”替、身“闯R肺o饭b迹o磁t差i焰c乳s纪R匙e窄s醋e陡a芒r徐c连h冰”济、吉“壳R建o锹b条o津t价i织c抄s购a未n捉d赏A结u咬t泥o乓m皂a发t鹊i逃o惩n除”撤等坟多幻玉种盼。我富国剃的预机原器饮人妇技弦术费起诊步曾较训晚街，叛约传于喘2梦0圈世跑纪姨7纸0忧年壤代拆末匹、勉8丹0肢年扛代梢初烦开护始稀。半2迹0价世贫纪鸟9东0粉年扶代驳中斯期拼，叠6虹0缺0恶0宁m胸以辣下路深有水歌作里业总机谣器扶人烦试兄验芽成等功妨，摆目烤前敌已初经悠达川到瓣7该0虑0疾0竹米妻。土以蚀后眉的性近孩1漠0临年闲中拜，婚在喜步仪行解机蓝器糟人表、冰精带密翼装居配庙机万器磁人喊、灵多关自愈由都度永关扰节或机旱器衡人损的吴研己制初等量国处际灯前敢沿浊领筋域匆逐跳步施缩券小蓝了习与堵世园界吗先兼进凑水蕉平躁的逐差寄距台，国誓内震机床器升人南方佳面估的口主桶要衰学刃术造刊壳物摆《壳机魄器唇人治》智、探《越机鞠器黄人麻技缠术付与回应素用邻》喂等备。中桐国电工弓业邻机象器匆人禽进砖展我勤国强于翠1刑9毫7鞋2替年济开梢始探研之制宴自令己购的鼠工叫业鸽机眼器叮人阻。进读入偷8期0启年贫代费后宰，列我割国臂机性器拥人边技漠术视的斜开悉发纺与李研华究擦得以到优了效政涂府尸的逝重唱视腐与吨支网持销。智“泼七娃五毙”草期淡间愉，截国槐家腿投续入熊资玩金摧，踏对别工耽业居机枝器笑人泊及怒其帮零贿部统件成进疲行侍攻赠关醋，观完致成慨了贿示狠教虚再转现艇式饭工膨业盼机拍器译人乎成灵套走技抬术粒的尺开拦发百，蚀研墙制洋出闸了秀喷镜涂趣、日点责焊讯、省弧歉焊璃和菜搬全运它机野器单人私。1罢9愁8型6剪年蓄国麻家腊高译技铃术热研神究前发馒展巧计岭划助（规8毛6曲3丑计诸划沉）列开炒始局实宰施列，亿智级能爪机浩器移人君主届题疮跟纷踪温世争界退机挣器串人樱技蠢术垦的吊前辣沿狱，利经宏过单几望年钱的恒研词究块，拣取悼得水了挺一奸大紧批筝科甩研班成嗽果羡，苏成独功误地火研油制劣出拜了聋一短批铜特忧种哥机每器钓人朱。从慌9询0廉年客代倘初贱期娇起撞，纽奉我银国倦的旬工犯业核机密器渣人盘又仓在沈实排践贡中况迈妄进研一鹅大庸步详，疯先撤后明研油制冈出士了阳点并焊否、泥弧索焊甜、只装倾配跑、肾喷斑漆本、设切烦割喂、奏搬吊运住、书包秆装牲码瞧垛骆等连各奏种减用锦途扑的牛工露业暴机驱器哥人杂，源并炉实迹施孤了夹一林批弄机正器宝人锹应定用饱工倘程禾，值形另成喉了句一妻批扇机狡器坛人倍产魔业默化搏基普地飞，真为遗我剂国柿机哈器无人梁产育业蔑的偏腾共飞脱奠血定限了捉基准础番。我橡国腾机驼器货人磁发贝展银的瓶勾颈主粱要开是谱基闹础唱零港部羊件错的戏技串术味不翁过慈关井：伺传服厌电萍机的，秋高埋精壮度雨减竖速必器僵、册高烟精愁度梯位千置疏编堤码饥器醒、纲先丈进赔的草运皮动鬼控楼制津系舞统趟；制型约考了朗我早国锅的润装里备废制监造去业花的崖发稀展遍；所趁以朵，透国格家傲在雅基殊础裙部朱件木的枕研永究赴和饺开郑发辞方率面喝投聋入章的宴力遥量洒比既较门大孩-呀-诵-滤国也家喉的喊重怠大演科从研弱项绿目课。0孙.愉1拾.货2毯机克器般人普的合定中义机这器卫人这现牵在伞虽臂然惧已汉被楼广贤泛形应鬼用绩，泼且纺越舞来谊越阿受械到屈人镜们遥的瞒重称视捉，窄而螺机健器蚁人惕这笑一蓝名礼词赔却洒还走没顷有知一籍个斤统播一蹦、蝴严吵格曾、埋准沃确吼的贪定扑义辨。床不泛同摔国轿家昏、书不扇同腿研胜究大领再域航的发学盗者斩给庙出瞎的置定鸟义获不妙尽妖相酒同昨，避虽馒然距定辜义亏的迫基商本步原怕则揪大或体捐一设致扰，当但先仍描有冒较选大片区焦别物。谣欧狡美贴国刘家苹的佳定沙义贱限通定颠多桨一挠些造，查日具本锯给腾出在的希定愈义走宽矿松放一搂些级，渔这族样缩慧就满使粪得等机积器浪人借的禾定阴义词范释围公大乖小醉不管同犯，知以漂至惨在鸭统掠计践机晶器恶人呢的搂数僚量迁时律，召由崭于餐定桥义逢限卧定校的谢差任异无，椒各攀种委统乓计速数本字另会慈有旗很沙大邮出少入渴，荒故吃经火常吸要汇给吧予南特惰殊脖说砌明株。目臣前垂部洲分陕国靠家拼倾伯向俩于赶美椒国董机王器农人挖协岂会命所托给烛出威的耐定励义河：机她器辫人温是瓶一牛种印用衔于母移涉动腥各谷种涝材狭料每、睁零甚件讽、裤工神具远或机专撕用籍装状置长，匀通穿过钱可坚编旦程宪序间动坏作狠来化执照行侵种蜜种此任孩务哀并福具棒有材编必程喜能誉力项的乐多统功透能帆机酬械欣手。卧这富个甚定圆义羽实奶际影上捕指铅的紧是线工谱业万机誓器眉人瓣。一赏般蛮地外说蝇，姻可停以纲定辉义垃机秤器荣人解是照由变程梯序匠控松制奇的卷，恩具顽有鸣人尘或之生乞物木的歪某付些减功辛能荡，模可步以垫代俭替制人蓝进篇行种工孝作膜的代机颗器革。应箭该踢说略国尤际蜂标忧准民化卷组否织蓬(咬I快S霉O固)泽给毛出胆的嚼机攀器移人膝定冲义姻较撑为腥全白面暮和抄准亚确颠，羡其浩定侮义拨涵傻盖严如僻下茧内垒容浅：(绵1遵)封机邮器兰人腔的纤动现作趋机止构帜具冻有搏类答似稼于仙人侍或衬其脖他详生意物爱体印某唉些袖器猫官械(圆肢耳体救、矿感顾官站等呀)妥的蓄功味能乳。(蛛2泼)买机镜器脸人马具始有托通在用瞧性音，喉工嚷作劳种删类院多晌样碎，披动逃作殊程欧序甩灵守活痒易蚕变戒。(伙3程)绵机刚器蕉人烧具阶有悼不乒同煤程叨度珠的食智誉能恐性尾，它如算记辨忆醒、既感奖知扔、股推委理鲁、冤决尘策互、嫁学睬习雾等醒。(替4咸)奖机暴器圣人候具脾有尽独枝立默性塞，洽完纲整目的奋机洗器馒人任系伟统访在去工结作矿中贱可稿以笨不烘依抢赖膨于垫人收的宵干糊预碍。0过.角1矮.皮3访机泥器挎人妨技品术洋的词研棍究虚领崭域帝与且学鹊科槽范雅围一龙、酷研它究且领洗域经怒过舒数莲十咳年构的拦发权展招，薪机厦器遥人轰技各术替已犬经危发洋展付成绞为时一勿门胡新良的即综墙合罢性士交四叉六科孔学将—深—孝机穗器恰人汉学仅(平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