五自由度教学机器人结 完整

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贝情嚼我国钉的智脂能机亿器人段和特未种机应器人研在威“截86戚3鲜〞额方案重的支馅持下艘，也规取得年了不挨少成踢果。你其中胡最为贡突出声的是滔水下践机器绩人，帅60落00鸭米韵水下岩无缆摊机器将人的痛成果错居世手界领贼先水究平，获还开圣发出孙直接卵遥控姿机器事人、仰双臂卡协调柔控制瞎机器由人、音爬壁克机器怜人、触管道佛机器猴人等页机种祥；在透机器确人视瓶觉、夜力觉悄、触鹿觉、织声觉长等基瓜础技从术的文开发控应用公上开愧展了采不少蹦工作缎，有迷了一冷定的肯开展腾根底将。但样是在法多传显感器封信息柜融合披控制卷技术蔬、遥给控加错局部盏自主另系统拾遥控通机器捆人、德智能船装配姥机器鉴人、杏机器继人化容机械躺等的驾开发音应用蒜方面柔那么刚傲刚起裕步，然与国啦外先虚进水宿平差队距较砌大，抢需要呼在原斧有成忧绩的阿根底角上，煮有重跃点地子系统对攻关振，才检能形察成系锐统配菜套可肾供实霞用的文技术羞和产捡品丹。…………息1.茂2机拒器人锻产业认对教态育、渣培训峰的要擦求及拼本课透题的锯提出扩采用蝶机器略人会弃给我贷们带问来很劲大的迹方便虑，机宋器人齐和其倚他自抖动化辰装置粥最主警要的庆区别混在于龄机器鸽人的煎功能法和任闻务很何容易斗修改突或改俯变，耳仅需忠要改脱变软疮件就逝可以光了，渠同时派机器改人比浆一般刑自动湖化装碗备更咸复杂坦，需蓄要更卵多的淋软件质和硬减件知玩识，除故一衫旦大桶量采执用机愁器人虫就需躁要专悔门的伸培训码使用闹机器苦人的风具有超较高慌水平查和技泰术人蜻员，爆这无题疑对眉教育净和培泼训提歇出新碗的要谜求，输大多痰数机未器人植专家哨都反标复的睬强调恳需要新制定阵培训汗方案央以为修新的划工作戚岗位叨准备盛合格凶的劳攀动力雪。梦谈到补培训比，还冠有个询协调竭的问进题，贞工业给和教衔育团旁体应弃减少泰培训昼与需搁求的父协调挂失误储，在窜校学臣生也苍应了府解市叛场情帝况，诊在教标师的凉协助蜜下开失设和躁调整章自己居的课胡程，惊使所炭学的拥专业字和技萍能在陕毕业巴的时懂候满唤足社纳会的士需求帐。悼对机盈器人规，人燕们的尚第一绩个问混题就鼠是：怀机器筑人是符否会秆造成堪失业烤？应吨该说誓大量南采用幻机器哈人会终使一席局部岗人丧吵失工混作，瞧然而掘这一辆新的苏产业拜所创寄造的内新的晚就业麻时机趟比其春消灭义的职敬业更危多，污新的辣职业屋需要早新的我技能钱，就扮再需愉要教佩育和摘培训畏，再猛次证蛮明，鬼机器扒人对或社会泡的冲州击就起是再印培训劣的课恨题。淡大量粥采用闪机器些人不搭会带迅来失松业，迷在机拨器人完的研林究、俭制造被和应介用上渡有七肾种职肚业，婶即研病究、乘开发县、设和计、吴制造冶、应箱用、裂市场巷、服财务、克维修纱和教颂育，爬而潜沃在的胡部门县是机亮器人归制造帮部门干，教剧育机所构和柴机器执人相馋关部负门。追现在菌国外姐机器已人制林造厂察家不贱仅自哭己开厘设机护器人糠课程岭也向产学校厦提供趁资助碑，做为学巩校提草供机纠器人胜教学工系统典，据哄资料肆显示探，美技国有旷很多坚大学龙开设残了机呼器人贿课程砖。复在我轧国，材许多赔大学孟也开促设了丛机器转人方炮面的浅课程胳〔如晌上海善交大夫，华压中科铅技大界学等逆〕，或也有倒很多茎研究跟开发权机器江人的崭研究膀机构蛾，但得资金隔问题郑是困浙饶机姿器人齐开展股的障辩碍，说在教自学中货也面州临相美同的伤问题匪。但负教学捡课程啄上，挺只是嘱纸上款谈兵扑，没右有一困点直病观的溜印象怪，关奏键是昨设备息问题底，研衣制一牺个价元格低乱廉、模性能匙优越糖、结松构简反单、厦能给厦学生阴以深捷刻印彩象的后实验盯用的止教学堤演示贤系统寄，在桐这前腹提和觉背景滚下，衡提出绵本课汉题，狼它能勤到达志以下色目标超：社本钱挤低，疤必要凑时可历以降舅低精奔度要却求，隔因为瞧是实舍验演豆示装乏置；呀机械腰结构挨简单绑，便蝴于学定生掌娇握机满器人涌结构米上的突特点杨；火整体瞒尺寸嫌不宜很过大彼，以翁便于侮操作鉴；蛛各部夸分结厨构最受好方脏便拆宣卸，墨以便采维修沙保养爸。召第2李章嘱总体永设计零方案杂在确谷定机台器人报总体伐设计撞方案摘前，饰我们班还要鲁拟定阁本设盆计的笛根本脚步骤默及其粗要遵看循的涌一些钥根本浑原那么悦，从桑而使群设计趁方案环更合眉理。辜2.蛇1总隐体设释计的脂思路状设计士机器族人大打体上北可分肺为两脊个阶沃段：战1欲、系践统分强析阶京段=1\*GB3涛①丘狗根据似系统拖的目素标，客明确反所采言用机翁器人术的目浸的和浴任务蛛。=2\*GB3事②述荡分析累机器聪人所猪在系梨统的车工作须环境脊。=3邮\*疯G盼B3糠专③林英根据蝶机器己人的帐工作匪要求乱，确坊定机看器人江的基细本功责能和现方案妻。如婚机器联人的去自由西度、凯信息援的存败储量叹、计赞算机教功能投、动规作精停度的丽要求诸、所响能抓那取的柔重量弯、容秩许的表运动屠范围绍、以帆及对功温度籍、震沈动等释环境惠的适政应性疲。吉2夫、技减术设眨计阶灶段=1\*GB3纤①刊年根据燃系统挡的要覆求确千定机耳器人如的自词由度懂和允嚼许的涌空间叮工作精范围饿，选哀择机柏器人聋的坐面标形题式；=2\*GB3秘②汽选拟订艇机器秤人的腿运动植路线事和空惯间作阅业图脚；=3\*GB3率③绿暂确定假驱动胃系统迅的类证型；=4\*GB3恭④怎窗选择我各部狱件的欧具体雄结构彩，进购行机林器人尿总装辣图的抹设计辣；=5\*GB3伸⑤势断绘制廊机器矛人的播零件惩图，芬并确榜定尺蝴寸。肿下面纲结合限本演岔示系淡统的孝根本时要求继和设妈计的汪根本烛原那么与确定下本系果统的唯方案后。蚕2.包2总神体方覆案的笔确定镰提到讽总体丈方案料确实裤定，滚让我串们重况复一杯下本冈课题喷的要烟求：却1、梳它是棚一个得教学久用的徐演示而系统娱。将2、菠我们扭希望尽它不兽太大泉，可绘以安狭置在喝实验益台上坏，即呼小型吵化、仰轻型方化。昂3、贪为节闸约开脖支，谁要求押本钱慕低。歇4、骗在满寿足前酱几点货的要掠求下穷，尽较可能窑的要支造型励美观互。圾2.娱3坐误标形钟式的怨选择区工业衣机器软人的奋结构染形式铃主要米有直腔角坐胞标结凤构，柏圆柱茅坐标凡结构再，球梢坐标窝结构初，关丑节型火结构萝四种累。各倒结构燃形式博及其嚷相应你的特吓点，冶分别狗介绍挥如下胶。蹦1．醋直角乐坐标语机器阅人结牧构指直角脏坐标清机器勉人的遭空间持运动汁是用献三个或相互趁垂直监的直偶线运宁动来至实现许的，中如图信2-奴1防(a并)所技示污。由苦于直疾线运浆动易只于实筐现全耗闭环货的位吵置控叔制，雕所以孟，直亡角坐亭标机嗓器人陈有可曾能达剧到很岩高的表位置暂精度胀〔博μ俭m级絮〕。渴但是挂，这哑种直妖角坐贝标机县器人倘的运缎动空矿间相箱对机脉器人凶的结刺构尺辱寸来喝讲，询是比涉较小脖的。洲因此册，为盏了实漏现一耽定的扇运动卧空间洋，直昌角坐焦标机瓦器人姨的结吸构尺慨寸要教比其镜他类陷型的秩机器戴人的历结构赠尺寸鼠大得卡多。聋直角粮坐标地机器似人的侄工作咸空间蚀为一缝空间档长方舍体。悬直角叠坐标依机器据人主邻要用茂于装绑配作仿业及在搬运恭作业好，直项角坐蒸标机找器人惧有悬航臂式碧，龙膀门式逼，天解车式离三种屈结构取。甜2．投圆柱绑坐标颈机器锣人结断构乱圆柱畜坐标奸机器院人的献空间法运动自是用值一个枕回转唉运动使及两救个直柿线运盖动来膛实现失的，桃如图别2-某1.宗b。蛾这种纲机器但人构袋造比肃较简甘单，嫩精度显还可刘以，忠常用饮于搬燕运作忘业。划其工拨作空章间是剑一个具圆柱饼状的弃空间汉。锁3．犯球坐拜标机杠器人堤结构棋球坐始标机妙器人茂的空辰间运逼动是懒由两穿个回师转运董动和舌一个嘱直线关运动记来实为现的透，如疮图2碌-1弄.c浑。这纱种机给器人乡结构展简单紧、成桃本较捧低，逗但精揪度不衫很高揭。主住要应渣用于基搬运湾作业璃。其即工作化空间栏是一弱个类屠球形隶的空趣间。葵4．椒关节党型机捉器人星结构灵关节尽型机予器人拳的空很间运紫动是矩由三副个回劈转运户动实捆现的倍，如锐图2拳-1拍.d维。关参节型弹机器覆人动脱作灵扑活，津结构丰紧凑朋，占剪地面族积小兄。相铃对机德器人湿本体葱尺寸夏，其钓工作坐空间顷比拟酱大。贼此种芬机器言人在翼工业必中应歇用十很分广彩泛，摇如焊掀接、闻喷漆破、搬耍运、投装配召等作念业，惑都广降泛采腾用这料种类丘型的被机器愚人。眼关节背型机嫩器人棉结构食，有摊水平利关节应型和峰垂直尽关节以型两徐种。(a)直角坐标型(a)直角坐标型〔b〕圆柱坐标型〔c〕球坐标型〔d〕关节型裙图2景-1疮四蠢种机径器人锈坐标毅形式庄由要青求可向知本桌设计躬是一抓个用嫂于教藏学的赏演示司系统腰，即才机器肯人的宁几个验根本元的动轨作的砍演示食，为岁了满那么足设遇计的课要求挡，我还们综猾合考幸虑以印上几杏种坐究标形母式的返不同槐特点船，最飞终选混用关柱节型辆坐标埋。贞第隔３眉章走结构着设计赢及计宜算锤框上一呼章我四们已四经确绣定了切机器晒人的陈总体笨设计凑方案秩，那贺么勉本章皂将详吵细设猪计机中器人饼系统锡的具妇体每倚个自夏由度郊的结叛构，岛完成削装配僵图和曾全部尝零部赚件图鸽的设亮计工麻作，肝也将俱完成虏一些亩标准凉器件戏〔如议电机男、轴男承〕侮的选山型工佩作。蓬我们使将按境结构扑分块春，分绝步进训行设板计，烤阅读垂本章羽请参铜考设败计的够图纸罪。更3.僻1手疾部夹受持器奥的结蔽构设犯计编3.校1.溜1蕉概述锅机器托人的绿手部燕是机铁器人环最重亡要的堪部件庙之一压，从双其功汪能和疤形态乞上看牛，分封为工池业机敞器人鲜的手村部和会类人戒机器镰人的慎手部冲。目绩前前味者应头用较说多，钱也较控成熟芬，后乏者正胸在发缝展中氧。灯工业污机器血人的屠手部岔夹持珍器〔疼亦称雄抓取班机构嫁〕是既用来虏握持埋工件俭或工评具的久部件懂，由熟于被剪握持曲工件说的形羊状，葵尺寸棒，重源量，晚材料喂及表扬面状描态的秒不同郑，其龄手部迈结构驰也是肉多种片多样们的，植大部抚分的姻手部后结构续都是讯根据滤特定埋的工波件要净求而必专门叉设计土的，晶按握参持原鱼理的蔑不同族，常松用的芹手部利夹持恰器分品为如翼下两铺类：眉娱马1．批夹持稳式，丝包括暂内撑狱式和菜外夹忍式，廉常用顶的还阿有勾区托式疮和弹期簧式浇等。秋2者．厨吸附皱式，涉包括淘气吸甲式和筑磁吸呆式等等。季在设已计机籍器人较末端债执行尖器时玻，应贩注意骨以下腰问题管；浊1．如机器泼人末断端执碰行器奉是根泛据机眯器人绝作业趟要求寇来设柿计的奋。一狗个新吃的末努端执辱行器烧的出阳现，僚就可阁以增各加一乖种机我器人谱新的油应用细场所依。因派此，收根据繁作业漠的需浊要和挎人们央的想熊象力艺而创徒造的倘新的热机器效人末雁端执隐行器窜，将错不断讽的扩闹大机职器人袜的应漂用领护域。企2．裤机器好人末觉端执幼行器付的重羡量、衰被抓化取物团体的右重量用及操菊作力喷的总悠和机止器人慰容许彼的负铜荷力彻。因桃此，是要求航机器呜人末翻端执私行器沉体积炊小、艺重量斧轻、矛结构牵紧凑舌。隙3．躬机器享人末能端执啦行器谢的万给能性库与专贱用性穷是矛散盾的守。万充能末哥端执师行器浓在结留构上勇很复智杂，题甚至培很难并实现减，例搅如，横仿人逆的万规能机忘器人殃灵巧遣手，来至今那尚未浆实用势化。突目前日，能杂用于厕生产伍的还源是那壤些结悟构简其单、争万能算性不永强的世机器纱人末喂端执款行器帆。从香工业部实际关应用蚀出发鱼，应涌着重顽开发马各种概专用添的、勇高效熔率的筋机器背人末常端执即行器吹，加煎之以熊末端忌执行森器的风快速荒更换轨装置妇，以损实现昏机器卧人多劈种作饰业功队能，寒而不炕主张菠用一距个万慈能的瘦末端哲执行项器去邀完成映多种共作业戒。因虎为这匠种万鹊能的滩执行珠器的余结构叶复杂歪且造乖价昂凉贵。缓4．徒通用友性和离万能顿性是射两个否概念咏，万阿能性鸣是指沫一机段多能析，而讯通用往性是岛指有舒限的哄末端停执行汤器，狗可适撑用于诚不同垫的机尖器人暴，这触就要浆求末崭端执晃行器代要有化标准薄的机虫械接挺口〔网如法伐兰〕宣，使蹦末端疮执行灵器实狂现标财准化某和积既木化字。卡5．鲁机器亚人末咽端执嚼行器其要便局于安某装和拴维修欣，易倘于实纲现计笛算机偶控制妈。用错计算凤机控册制最掌方便定的是侵电气咐式执岔行机府构。非因此诉，工猪业机准器人趴执行毯机构茅的主搅流是愁电气偶式，疮其次景是液民压式罪和气努压式牙〔在汇驱动乏接口腿中需猛要增颈加电艘-液穴或电窑-气疯变换努环节或〕。秘3.锐1.云2锯手部粪的结剃构和弯手指骗形状吐确实需定君在本呈系统蛙中，得抓重炮为2躁N,青手指馋开合捧±崭5～亲10晶°勒，我艇们决危定选横择滑第槽杠妻杆支任点回景转手收部。察这种容结构溪可通价过各蕉杆之盲间的丙角度插或杆邮长，国改变夫握力吵的大辆小及诸指间巾的开攻闭角供。其贡优点狱是结纯构简偏单，巩动作故灵活气，夹漠持范罪围大印，这头种手亩部的次结构努比拟爱简单证，工定作原篇理清串晰易已懂，丛也是渔机器胖人较息常用诱的结帽构，向这些结都合梅乎教载学演榨示的言要求芳，缺塑点是浩工件硬直径白误差秩会引塞起夹摧持后榨工件利的中梢心发嫁生移梅动。拣指端丹采用亲V恶块型凳式，免也是恶机器间人手挑指形邻状中零较常层用的闸形式杯，同太时手购部用影法兰舌与手逝腕联寸接，遗使手致部能克与腕痛部方远便地辰装拆据，从语而提浊高通咸用性帜。役如图流3-雾1所肯示是独本系差统的妄手部悲结构死示意族图，膀具体梯结构互和零盆部件豪尺寸横参见峰设计从图纸犁。盏图羞3皇SEQ图\*ARABIC\s1茶1丸手部裤结构滑简图寇3.咬1.竞3该手部主驱动项力的询计算券和电屠机的缩选择棍1．庙握力娇计算修由初磁始设受计可巴知，颈G=地2〔迈N括〕扑握力家N粉=黑×张G盏其中使——婶方位谜系数飘，它竞与手古指和欲工件母的形饲状，吼以及袋手指梦夹持释工件督的方哄位有喷关。隐此处片，按恼手指佳是水水平放君置，勉夹持评垂直饮的工绝件，贩V妖型指头端夹烈圆形堂棒料标的情泪况考洗虑。仙取草=伏=辜=2池.9广41池其中骗f从——佣手指嘱与工诵件的妻摩擦颈系数吩，取普f=楼0.错17诞。所以士N像=尊×蜜G=带2.爸94奔×晓5=作14虎.7典(N点)算惧恼抵愿初莫霞妇带族铜(3崭-1孙)揪结皱论缓当今锤世界揭已有渔很多铸机器剑人，垫其中干有9贿0%宅以上跟都应温用于俗制造完业，觉无论黎在制扩造技狭术方耐面，蝴还是取在推革广使尾用方摇面机色器人捉都和福工业障自动舍化密民切相庄关脂近年笼来我次国机察器人后研究垒工作朋进入替一个胳崭新吩的新勿时期忌，然效而机首器人抽并没泻有真求正的暴普及优，其捧主要宝的原顶因在趁于趟：吼一、破经费殖缺乏衫；二豪、缺拿少专赔门的术机器晨人研西究的身高水史平的顶技术浸人员扩。这录无疑漏对教礼育培员训提忽出高锡的要鸭求，衫正是另针对艰这一超要求放，本威设计径本着律为学螺生提酱供一遗个可鬼行的监实验忧系统糖为目招的，睡研制置一套站便于鲜学习粱者学丑习的秧机器惧人教庆学演恋示系定统。恰本文米所做炒的主坝要工蚕作有某：裁1．涌总体纱方案蛛确实摇定。堂经综般合考发虑，霉确定等采用杆关节驱型坐损标形研式，词具有编腰部置回转结、大萍小臂乌部回越转、驳腕部陕伸缩苏、腕牙部回会转五耀个自姥由度开的运券动，选使整章体的绸结构誓小型录化，企在驱位动系但统上菜，采管用一徐个电辣机控轮制一装个自识由度丸的运渡动。希2．疮机械耀结构初设计芝研制右。咱机械争结构舍比拟槽复杂掏，从朋整体顺布局貌来看结，实扬现了锤模块渗化，赛大量战采用六标准播化、蔑模块泽化的似通用披元配群件，接从而寻使成骆本大咽为降尽低，蛛具有冬显著俭的技雅术经驾济性端。各滩自由令度自良成体魄系，障又能挥协调继的组须织在南一起述，其镇各个鉴局部性连接彼处线厌条分杨明、捉直观会性好毛，其闹各个打局部糖可以谁分别欺拆卸汁，快泛速更盲换，凯方便触维修醋。王综上睛，通册过近己三个课月的占毕业蜻设计该，经烫过资尿料的肃收集视、方衫案的乏选择和比拟段和论汽证，挥到分巨析计缓算，下再到中工程恭图纸疗的绘谁制以城及毕冈业设吩计论苗文的纤撰写习等各充个环炮节，狭我对怖大学晕四本起科阶杠段的阿知识方有了竹一个朱整体猾的深暗层次墨的理浊解，余同时或对工亚程的终理解删更加桑深刻瑞和准漠确。熄因此驼，通显过毕谁业设邮计实薪现了臣预期业目标损。刮致限谢龟我由碰衷的丈感谢断我的姻指导原老师清陈适××享对我抓的学殖习、鸣工作虽、以恐及课义题的距研究妄和论消文撰裁写过蝶程中坡面临嘉的问祝题所悠给的婶细心民指导白和无购私帮杜助，灭也感慧谢摇××天教研妖室屿全体雄老师初、支捧持我楼的其馋他老阻师和跟同学主对我世的热悄心帮谈助。估谨向枝审评润本文离的各天位专术家、税老师斗致意借！患离球甜飞架俭射着捧脖正宾猴埋欺速修坛方妻屋字施慢××墙×滔雨码渔饰悲爽白定县码恢庙谱约梢缓巷抖时典扒2伐00恶7年黎月慎日既参裙劫考腿虚文湾切献揉[1拒]黎刘芽德满遇尹星朝万互.机赤器人坛智能唤控制取技术诚.姿东北述大学胸出版斥社,挺20寒01挣[醉2]闪润E.肆H.躬尤列垒维奇疫.机沾器人拦和机舟械手牌控制励系统抄.新独时代酷出版察社,哥20词01裳[3铁]乱宗伟貌刚.纠机器卸人机盟械系销统原汇理理碰论方纸法和炼算法充.机忙械工刮业出陷版社粮,2谨00梨3拆[4捞]丰Sh产im乏on柴Y械.H挠an巨db洞oo疫k玉of鞋I算nd接us其tr猫ia埋l摔Ro券bo雹ti促cs饼[M条]梢.奥Jo衣hn殊W消il史ey蜻a白nd旺S音on忽s,跟20豪00恩[军5内]枣张迷福学邮.机燥器人忠学-浊智能沿机器公人传西感技竭术.炼电子汉工业挤出版框社,室20采00蛛[航6场]茂刘蓄宝廷钞壮程树趟康.帐步进蚀电机援的驱桐动与源控制技.哈文尔滨昏工业捏大学宋出版埋社,耐19讲91蹈附浴溜录最惨1质Me诚ch糟an及ic我al全d访es什ig旨n谊Th持e幅br珠ie墙f凡in袍tr绩od筛uc治ti疗on新o饮f说me贝ch抹an凤ic认al凡d吹es稍ig摊n抬De凑si女gn么p攻ro桥ce座ss剥蛋Ma冶ch跪in臣e局is街t金he葡c陶om天bi干na日ti缺on雷o边f准or棉ga保ni凶za昌ti负on集a票nd闷o龟th晶er计e悟le耕me森nt雷s暗,言ch抽an扬ge暴s,病t受ra抱ns具mi撇ts漂o搁r行us锋es馅e溪ne筑rg蜘y非an疏d圈fo捆rc茫e路fo矮r医be饺ne饶fi航ci名al究u符se挤o宇r短sp款or狮t掩ex毛am霞pl狸e抚ha俱s智en丹gi辅ne端,跌tu棉rb录in克e,蔬v冷eh芦ic尺le推,仇ho粪is锅t,翻p舰ri弓nt洽in嘴g您ma辫ch哑in市e,贿w奖as抵he仅r盟an脏d东ci揭ne私ca重me距ra萌.苏It划i炼s伤no吸t么th悬e需fi快ni宝sh弃ed湿p悉ro誓du债ct距o辩f跪ge陈nu蛋in忽e似ma漂ch玩in桂e征th篇at藏a帆l转ot鸟o拘f朗pr浊in殿ci盯pl衔es弯t缘ha扎t深ap感pl希y语to普m殿ac录hi溉ne笋d却es母ig国n焦an侍d壳fo灰rc舍e吧la难ws蠢a午ls荒o惑ap怠pl靠y出to盖,吊i惭s杏fr遮om外t村he老f权il秘es张c坦up泰bo但ar质d露an挂d精co群ve孔r贯of炕w理he润el冒h润ub秧t由o同ap跳pe虽ar振an榆ce店a向nd蛙n溉uc为le份ar元p宝re财ss斯ur滨e悲ve搬ss嫌el怀.号Th并is择t返er芒mi腊no食lo谨gy撑o核f"沃me甩ch扣an烘ic佩al谨d亭es丛ig名n盼"退is树m并or越e观mo切re键g蜜en纯er拿al呈iz骑ed惕t康ha馆n"闻m辜ac躁hi案ne手d碰es梨ig伸n"丰,循it败,户in君cl尽ud史in炼g止ma借ch涌in云e策de晚si记gn伴