液压伺服系统课程课件

液压伺服控制系统的工作原理及组成液压伺服控制的分类液压伺服控制的优缺点液压伺服控制的发展和应用本章主要内容为：第一章绪论1结束TheEnd2

流体传动及控制学科——机械-电子-液压一体化的综合学科

有压流体的流动实现了功率的传送及传递。借助计算机及其它电子元件,流体控制元件和动力元件实现了对动力的传送、传递和高精度的控制。

流体传动及控制学科定义泵（能量转换）控制元件执行元件（能量转换）机械能机械能压力能压力能MωFvpQpQMωFv3密闭容器主动柱塞从动柱塞流体介质负载F2面积A2面积A1压力p主动力F14密闭构容器主动退柱塞从奶动舟柱款塞流体刑介质负载F2面积A2面鹊积A1压额力p主动月力F1v1v2Q5学习势本门祝课的棵目的熟悉医、理芒解并剩掌握被液压欣控制源元件蛮的基到本特往性熟悉粪、理氏解并滋掌握霸液压蜘系统液设计今的基韵本方星法和存步骤戚。具买备填从誉事耀液改压室系柄统翻设蛙计圈工帖作碧的炉基痛本按能很力鸭和个进侦一众步崖学卵习声的输基捐础杆。6课牺程半内奶容液压拌放大典元件液柔压窝动插力傅元突件机卷液纷伺啄服艳系折统电悠液印伺棒服拼阀电缎液应伺贺服泥系葬统驴及兔设至计7考苍核瞧方慈式作存业纸（2胞0活%）期勉末派考慎试铃（岭闭荣卷扁考叉试80分栏）其它满规定危按学利校文车件执薯行81.多1液压否伺服惩控制雄系统顷的工午作原看理及藏组成一只、坚液灭压阁伺确服文控抢制放系酒统逮的泳工寒作辜原借理二摩、阶液胸压谣伺例服绸控今制离系钞统烦的宅组恩成91)采侦用电贿压娇比年较的液压工作序台位逼置控聪制系抹统传感器1被控对象传感器2比较元件执行元件放大元件指令元件10控锦制您框宝图控制澡系统座组成永：被控断对象指秧令常元纯件比当较让元肌件指执令恨传金感刚器反圆馈胞传续感慌器动力梯元件放（阀娇、缸筋）扰动指令电位器反馈电位器伺服阀液压能源I液压缸电放大KaIUiE-电压比较UPKa被控工作台XP工作台指令Xi液压动力元件放大元件112墙)采用电压奇比较的电另动工作救台位柄置控自制系币统传感器1被控对象传感器2比较元件执行元件放大元件指令元件12电树动费力匹元烦件控制弹框图扰动指令电位傍器反馈电咳位晕器可控硅电源I电迷放辩大KaEUiE-电压比较UPK申a被控工作台XP工作改台指令Xi电兆机控制搁系统灰组成欢：被控银对象指令药元件比板较则元右件指梨令摧传蔽感膀器反馈隙传感狼器动曾力璃元防件圆（纷可腐控径硅主、抗电精机智）将葵液鹊压聋动榴力夹元滴件捎（喜伺茧服怜阀筋、脂缸梢）万换折成枕电纳动谦力毅元逼件之（嗓可澡控搏硅增与剃电警动盗机缺）133)采用力比蜂较的液稠压工作左台位县置控付制系蓝统指令传感器K1反馈传感器K2F1F2F1作=X缓i*喇K1F俭2围=Xp*K而214液压动力元件控制针框图采用盗力比从较方取式，壁用弹诵簧作奸为位崖移-力尚传逝感址器界，浴以酷阀惹芯锈作途为嘱力侧比活较归元芒件岂。扰动液压戒缸1K1景+K杯2D经F-力比咐较Ka被控工作台XP工猪作材台指令XiF1F1F2F2指令传感器K1指令传感器反馈传感器K2反馈传感器伺服阀液压能源xv1环54杠)采讨用直雷接位位洁置亏比姑较的液压工作鞋台位比置控虚制系丽统指令元件与阀芯相连受控对象与阀套相连Xi辜=X芯Xp=符X套1营6阀芯与阀套控制碧框图采驱用区阀元芯剩阀排套沾直络较估方着式扰动液压缸X锻v-位继置鼠比也较Ka被控工作台XP工床作锦台指令XiX芯X套1指令传感器1反馈传感器伺服墙阀17psp0p1p2Aqq阀芯输入x输贴出y力苹矩马达cPL择C位茎移臣传育感溉器A鱼-陶D歇/很D绒-恢A转换工犯作义台恒压毅力油答源放救大畏电外路负鲁载测量震杆计算拐机液压附控制显部分电子呢部分5)计羊算到机包控殊制呈电蚂液郊位捷置能控善制退系敢统18计算睁机控初制电宪液位魔置控奖制系拼统原冈理玻框碧图液压执行件电放大被控制对象检测及物理量转换XiEBF-Xo扰动比较信号发生

计算机控制部分D/AA/D电液伺服阀液压能源1球9XPXi升力阻力6)飞机伯舵机黑机液疮控制犯系统pS飞机小舵机指摄令衔位昏移比较杠杆舵模机妨位此移XPXV2路0-杠还杆漠比刮较XP手XiXVXPXi舵机位移XV手动XV=X1-X2L2L1+

L2X1指令L1L2Xi舵机位移-X2L1L2XPL1L1+

L2X1X22彻1液压动力元件扰动液压缸-杠杆比较飞机舵机XP指令XiXV伺服阀液压能源1212XPXipS飞机舵机比较杠杆舵机位移XV手动2拢2放大俘元件输出y2开环控制部分负反馈部分7录)电中液晕仿洁形兽控肆制庆系刺统测量传感器2测量传感器1输入y1psp0p1p2Aqq

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力矩马达恒压力油源比较元件与调节器U1U2I指令元件被控对象23开环控制（放大）部分液善压洲缸及负遭载闭环器控制西系统松由开树环案控协制业（保动饱力敞）和负好反居馈垄装强置两部卵分组翁成；负反锐馈装潮置由比糠较橡元佛件亭、斩测穷量蓬反笼馈咬元劝件裁、横调消节潮器构成抗；开痛环翁控尘制挡部尽分由放虫大硬元核件贯（电暑液藏伺绿服烛阀）、咱能量族转换运元件凶（缸）、绵负载构水成熄；指败令缩慧元偏件通附过造闭械环饭系隙统划控贫制被须控锈对辫象，瓜使览被旷控持位巷移y2跟暴踪络指阿令锋位矮移y叹1。放大洒器被堡控迟制对象传薪感2（湖物段理段量申转伏换座）y1EU析2-y画2电客液柄仿挽形翻控楚制吨系笨统肝原罩理找框溜图扰愈动比较指享令元泽件其余递部分妥为负道反馈触装置电液伺概服婆阀液思压五能剖源（伺再放）传感1U灶1I24二质、麻液肆压大伺倒服到控腔制摇系划统徒的税组闹成输入蹲元件反凳馈填测坟量傅元技件比较狼元件放大严转换奋元件执行教元件控充制暴对政象校正港装置液骡压裤能披源剃装吩置251炒.眠2液说压迷伺惠服肤控蛛制勤的例分矛类一送、机按岔输山入咱信寸号旗分符类粗：1定宁值控夸制曲系评统腊：双其怜本混任狂务半是毕抗音干何扰莫性2程序控桶制驻系照统：按纱给定鞠规律静变化3伺服控信制愧系付统：随母动（到稳定鼠、准悲确、校快速乌）二、他按被匙控洗物凶理榆量物分视类倍：1位难置控精制卵系回统；2速占度控制朵系统；3力控制神系统角：驱复动力话控制贸系统驶、负骑载力潜控制沃系统4加联速蠢度晚控搅制巩系屑统5压会力邀控仙制摆系省统2鉴6三、胞按液庭压动捕力元垒件的耳控制旋方式撤或液坏压控瘦制元宫件的浩形式炒分类抓：1感)节德流烧式掘（绑阀狗控牧式鼻）控偶制廉系酷统阀开控惠液杠压揉缸冶系乘统上、意阀但控哄液洗压胆马鱼达敌系耕统恒飘压移伺蠢服宴系违统遵、喘恒万流习伺优服适系恶统市（绵结堂构盒简器单牌、反价前廉灿、睡效量率高但电阀的遭线性瓣度差裙，用亦于系惜统性吴能要鸣求不送高的奶场合扑）优点赖：响阵应演速枪度迅快要、麦控垃制荣精院度部高豪、竿结注构管简争单缺晨点廊：效率肥低2)容秃积俱式锻（给变舍量劝泵容控咳制呜或桌变帜量桨马刻达凭控懂制逐）控制事系统伺钱服区变攀量中泵着系晶统芹、巩伺畅服妈变玻量另马逆达很系估统优点优：效拼率碗高缺点暂：响班应锄速硬度且较饺慢剪、锹结序构服复拉杂赤，聪操沃纵嘱变临量吸机沿构裂需谊要昂单独的黑能源2目7四萍、脖按预控尺策效略岔分使类连：一般痰控制垮系统部、串孩级控制滤系统次、自适蠢应控制带系统际等。五、讨按信茧号传为递介冤质的探形式欠分类裤：1)机械-液植压控制价系统优点挤：结咏构简天单、摄工作师可靠甚、维喷护简萌便缺科点担：雾校节正腔、顿增踏益驾调膊整柔不考方纽奉便券，返摩宵擦曾间坟隙应用硬：响粉应和疗精度悦要求鹊不是喷很高钢的位铁置控钞制系老统2挽)电融气-液压控滨制市系退统优点伞：综受合电绕气与让液压局的优父点：担对信是号的勉测量异、校趁正、站放大乎比较怀方便扭，且猜响应折速度患快，春抗负扛载刚仍度大3)气动-液肿压控制避系统竟。偏昆差刘信砍号萄的巧检毛测纺和抽初昌始诱放炒大饺均杂采摇用堤气纪动久元拒件妄完其成优瓜点沸：躲气深动肝测眯量肯灵叶敏测度阅高像、粗工氧作条可写靠辈、络可拼在坚恶再劣座的瞒环档境游中旱工伯作馒、往结迎构序简名单缺旬点对：吓需冬要殖气豪源岂等同附舍属矿设动备此主外悬还蚕有模拟限控制撇系统果、数业字控卵制系雕统之知分。2腐8一、舰液压番伺服膀控制扁的优便点转取动摧：电兵机汇：便同脊功奴率锣时惯药性葛大--迈--响应征慢；液叙压疮马碑达水：慨同茂功区率温时惯锐性谢小--读--响应绕快。直线璃运动闯：电传欺动：齿轮+齿条+电机--悬--慢盼、悄难；液照压族缸家驱吵动丑：-啊-芦-卧-快、奥易。29设妨有鸡一语充京满伤流榜体腐的役密敏闭悼容嘉腔,其内厨流体酷容积V=1辞L,其判内唐压匪力p=衬1脉0惰M独P桑a群,设骡将剑其这内讲的芹能肚量停在邮时查间欠间潮隔t=俩0喝.币1葬S源e感c内吓释烤放喉出讨来执我惩们站可臣计掉算贵出息此堪间特的谁平至均镇功摔率N为:1蚀)适贼应畏于培功豆率竖大陷的德场些合3坚02)适绕应识于熔要驴求惕刚唉度雾大府、博响渗应怠快穗的蜓场劳合设有守一液态柱如衰图贩所示仍，其怕液柱淘刚度K和烧液言柱肌的侧固众有础频席率ω可由朱下两山式计秩算：通砖常,液体瓦的体抛积模慢量E=猎2帜.停1贸×仇1孙09P想a朵,当A=闲3.惹85铲×1联0-贱3m2，V=广3怖.害8蝇5拐×挽1妥0-在4m3，M=2拴0k杂g时,液惕柱奇刚怒度K和液炎柱固谋有频葵率ω分岸别抢为柱塞面积AL体积VML=0.1mD=70mm试圾将让此教频燥率销与晓交妥流嘉电榨的阵频发率功比驼一侍比!3括13产)液压霸伺服另系统轮抗负颜载的地刚度某大1）在液谷压鲁刚激度欲高宁，凑允趴许慈较病大芽的锣开熄环遭放湖大编系脊数针，众故舰高去精遵度早，血高毅响道应拐。2）油骂液的住可压挨缩性医很小纲，泄火露也剥很小悟，故哭速度哄刚度德大，泉组成卖闭环碌时位痰置刚泛度也怠大。巡寿可采李用开标环控象制电转动足机这的全位哨置毕刚艺度右接页近古于瞎零边，担只刘能企采舞用自闭掏环啊控止制典。气爆动另系筋统掌由已于若气嚷体灭可立压拆缩芝性仓的肃影苏响笑，脑其刚刚它度茫只喝有克液脏压伏系始统1羞/喂4知0箩0。324)适应索于要宣求自仔动化险程度似高,要翁求易控胡制雹精章度厕高简的学场合合流体愤传动帝及控满制由毒于其杜控制丘部分抖直接筒采用御电控间件，骨易于电控接及计热算机灶控制、可树柔性亲大；寒由于艳系统刚度收高，又里可引纸入闭孩环控派制元坚件，恰易于洗达到高精耗度的控麻制。在暂大斑型挪设主备绒、目自丛动梨化蓬程粒度谣高顶的扮设删备墙，申一窑方险面食要赔求功模率述大，另朗一方价面要疏求精走度尚高，向由光于猎现品代掉化贴要每求榴生淘产近速没度种快筐、蛋生私产狂程偿序跨灵亏活柱，闲因导此柳，窃机-电-液一铜体化痒系统寒变成虏为了消首选逼。在军帅工设游备方县面上港也是污如此良。可实胃现无欧人化符工作破，控制战精度便可达0.仪1μ菜m以上3榜35)其它墓优点润茧滑康性块好牺，根寿桂命谢长调速察范围脖宽，码低速现稳定坏性好能疯量宪存锻储冠较章方筝便敞（谅蓄声能胞器瓜）