某科技有限公司启动流程

启动流程启动流程计划流程执行流程控制流程结束流程目标完成本单元后，您应该能够：列出启动流程中包括的工作陈述启动流程的目标介绍如何确定和验证项目需求定义基准阐明基准价值制订项目定义报告|7/6/2023

启动流程的关键核心目标：明确项目或阶段的开始，并承诺执行完成标志：项目宪章，一份确立项目开始的正式文档指定项目经理

项目宪章一般包含项目相关的业务需求和项目交付产品的描述，由项目工作组以外的有恰当权力的经理批准，项目经理以此为项目活动申请资源。

依照合同执行的项目，所签订的合同，就是合同卖方的项目宪章。|7/6/2023

启动流程的各项工作收集数据确定需求制定目标：基本目标可行性风险级别、战略可能的工作小组评估资源确定备选方案提出建议获得下一阶段批准|7/6/2023

启动流程的工作目标（续）创建和定义项目目标：具体可衡量时间明确明确定义项目范围和交付件：项目规模预算和成本工期了解并验证客户需求和期望值介绍工作小组结构制订项目评估标准|7/6/2023

客户要求客户需求通常通过工作责任书(SOW)或需求建议书(RFP)来阐述。在需求确定期间，项目经理通过提问来确定项目参与人员，获得项目需求、期望值或问题的详细信息。|7/6/2023

确定客户需求当确定客户需求时，您要提问的问题包括：交付件的作用是什么?有哪些相关人员?成本是多少?费用计划是多少?开发流程的期限有多长?现有的基础设施能够支持吗？需要哪些外部支持?如何定义成功?如何推广?如何采购?它将持续多久?正在开发或运行的设备中是否有类似产品?|7/6/2023

确定和验证需求（1）项目开始或草拟建议书时确定需求使用项目定义报告(PDR)。验证需求时应该现实一些。清楚陈述需求。使用非语言显示方式(图形、模型)阐明需求。|7/6/2023

确定和验证需求（2）把需求分为需求项和排除项两大类。获得问题的详细说明。让客户和项目负责人在需求文档上签字。预计和管理变更。|7/6/2023

需求基准需求 客户和项目主办方需求、想法和商业需求要求 未来系统要求说明（Desire）排除项未来系统排除项说明需求项未来系统需求项说明（Commitment）基准线最初计划加上或减去许可的变更|7/6/2023

基准的价值基准提供：项目实施的范围指南排除项详细表有助于就需求达成一致通过确定当前排除项，生成未来项目需求的方法|7/6/2023

如何建立基准在把需求项纳入基准之前对它们进行评审或批准。记录承诺项。避免口头承诺项。|7/6/2023

排除项要确定排除项，请提问以下一般性问题：我们承诺哪些资源?我们讨论了哪些工作计划?我们增加哪些价值?我们是否进行了设计?我们的交付解决方案是什么?有哪些风险?|7/6/2023

需求基准决定项目的交付件项目的交付件|7/6/2023

产品和项目的关系产品是项目的交付件产品的成功和项目管理的成功不完全一致！？|7/6/2023

项目定义报告(PDR)项目定义报告也称为范围定义文件(SDD)。它是确定项目工作范围的概述文件。使用PDR：使项目经理能够全面地确定项目需求确保在开始详细计划之前明确项目范围在解决客户问题之前确定关键问题，避免工作小组徒劳无益随着项目深入，确保PDR的评测标准用于控制项目的变更|7/6/2023

PDR内容介绍和汇总项目项目目标项目交付件主要阶段性工作假设风险资源需求局限性相关项目验收标准签署文件评审交流计划变更管理计划财务分析参考信息|7/6/2023

制订PDR时要提问的问题项目介绍和汇总问题包括：项目从哪开始?实施项目的原因是什么?项目目标问题包括：项目目标是什么?项目应该解决哪些问题?项目主要涉及哪些工作?项目交付件问题包括：项目结束时客户应收到或不应收到哪些交付件?生成交付件需要哪些测试结果，包括客户交付件、项目交付件和流程交付件吗?|7/6/2023

制订PDR时要提的问题(续)主要阶段性工作问题包括：什么时间进行沟通比较重要?什么时间对评测来说比较重要?逐级上报的关键点有哪些?假设问题包括：假设已知的内容有哪些?运营规则和标准是什么?风险问题包括：什么成本问题会影响项目的成功?什么执行问题会影响项目的成功?什么需求问题会影响项目的成功?什么质量问题会影响项目的成功?|7/6/2023

制订PDR时要提问的问题(续)资源需求问题包括：完成这一项目需要哪些专业人力资源?完成这一项目需要哪些具体的物力资源?局限性问题包括：限制这一项目的技术问题有哪些?限制这一项目的人力资源问题有哪些?限制这一项目的政策问题有哪些?相关项目问题包括：会给其它项目造成什么影响?可以解决相关问题的其它项目有哪些?会对这一项目产生潜在影响的其它项目有哪些?|7/6/2023

制订PDR时要提问的问题(续)验收标准问题包括：要求什么技术性能？部署了哪些检查点来确保以正确的途径交付正确的产品?如何评测成功?文件签署问题包括：将执行何种评审？什么时间？谁批准项目评审?评审问题包括：什么时候将执行管理人员评审？出于什么目的？什么时候将执行客户评审？出于什么目的?什么时候将执行非正式(工作小组，同级)评审？出于什么目的?|7/6/2023

制订PDR时要提问的问题(续)沟通计划问题包括：工作小组成员如何进行沟通?将举办什么类型的会议？多长时间举行一次会议？目的是什么？将编写什么类型的报告？多长时间编写一次报告？目的是什么？变更管理计划问题包括：需要项目变更时将执行什么流程?财务分析问题包括：这一项目的财务承诺是什么?如何定义财务承诺?参考信息问题包括：这一项目需要什么参考信息?|7/6/2023

结语项目宪章使项目经理能够在项目工作中使用组织机构资源。项目经理需要充分利用使用的任何组织机构的优势，激励项目工作小组充分发挥其全部潜能。精确的项目定义、项目范围和切实可行的目标有助于确保项目的成功。客户满意度是评测项目成功的关键。|7/6/2023

参考信息和工具建议阅读：项目管理知识体系指南(PMBOK)“项目管理架构”“介绍”(3-10页)“项目管理环境”(11-26页)“项目管理流程”(27-38页)“项目范围管理”(47-58页)“人力资源管理”(93-101页)|7/6/2023

小组练习1：|7/6/2023

小组练习1：制定并讨论项目目标项目：新万寿宾馆HIS项目阅读分发的材料，回答以下问题：您对这些目标有何看法?这些目标全面吗?可以对这些目标进行评测吗?确定并改述那些不是很精确的目标，从而使它们可以用于评估项目的成功。准备提交您的答卷。|7/6/2023

谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，从而避免“自转”现象。电机停止转动所需要的时间，比两相电压Uf和Uc同时取消、单靠摩擦等制动方法所需的时间要短得多。这正是两相交流伺服电动机在工作时，励磁绕组始终接在电源上的原因。增大伺服电机转子阻值r2，既有利于消除“自转”现象，同时还使稳定运行段加宽、启动转矩增大。目前通常采用高电阻材料制成的鼠笼导条，杯形

转子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而转子阻值较大，且惯量较小。

图5—6所示为幅值控制的一种接线图，从图中看出，两相绕组接于同一单相电源，适当选择电容C，使Uf与Uc相角相差90度，改变电阻Ｒ的大小，即改变控制电压Uc的大小，可以得到图5—7所示的不同控制电压下的机械特性

3.控制特性。两相交流伺服电动机的控制方法有三种：①幅值控制；②相位控制；⑧幅值～相位控制。机电一体化系统中应用幅值控制的较多，下面只讨论幅值控制法。

加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。

加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁