机器人技术-第一章

机器人技术黑龙江工程学院2013.08机器人世界

欢迎来到请欣赏现代机器人技术成果…请欣赏现代机器人技术成果…请欣赏现代机器人技术成果…机器人Robot一词起源于捷克小说家科雷尔的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》，由Robota（捷克语“劳役”、“苦工”之意）和Robotink（波兰语“工人”之意）衍生而来，故有执行者、服务者之意。随着计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等学科的不断发展，机器人技术作为一种综合性的多学科交叉融合技术，已经逐渐成为未来世界的代名词，人们对于未来世界的想象和探索伴随着机器人技术的迅猛发展得以实现，对人类征服自然和世界起到了关键作用。第一章绪论机器人的技术参数参考坐标系机器人的分类机器人的应用机器人概述操作臂的机构与控制第一章绪论第一节机器人概述机器人的产生与发展第一章绪论个人应用想象工业应用商业应用人类的懒惰促使了机器人的出现不想洗衣服不想做饭不想走路？？？第一节机器人概述机器人的产生与发展第一章绪论个人应用想象工业应用商业应用古希腊的长篇叙事诗《伊利亚特》中的冶炼之神用黄金制造出的侍女，希腊神话《阿鲁歌探险船》中的青铜巨人泰洛斯，我国西周时流传巧匠偃师制作的歌舞机器人，以及许多科幻小说中都有机器人的身影。第一节机器人概述机器人的产生与发展第一章绪论1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人；1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。个人应用想象工业应用商业应用第一节机器人概述机器人的产生与发展第一章绪论世界上第一家机器人制造工厂Unimation公司制造的Unimate与1962年美国AMF公司生产出的VERSTRAN成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮个人应用想象工业应用商业应用第一菠节钻机器州人概叨述机器分人的纸产生哪与发泳展第一络章断绪论19黑98年丹勇麦乐拿高公贴司推膀出机软器人蛛（Mi员nd埋-s连to此rm苗s）套鄙件，眨让机争器人瘦制造兵变得厕跟搭污积木陵一样鹊，相料对简元单又村能任撇意拼扑装，非使机赌器人绣开始庸走入管个人伍世界摸。个人漠应用想象工业骨应用商业补应用人类喷对机黑器人木的幻逮想与纷追求叠已有30幼00多年目的历历史西周防时期，我占国的韵能工棒巧匠司偃师沟研制班出的歌舞侵艺人，是工我国妙最早伍记载煤的机望器人和。春秋辱后期，据《墨经》记载截，鲁锅班曾卖制造嗓过一分只木鸟，能麦在空贿中飞尚行“扰三日膝不下室”企。公元仇前2世纪，古文希腊畅人戴达敏罗斯发明总了最驴原始烘的机盲器人把──太罗纱斯，它缓是以坏水、懒空气柜和蒸条汽压弄力为删动力制的会蹄动的鸡青铜疼雕像柄，它葡可以吐自己咬开门亭，还忘可以虾借助俱蒸汽虫唱歌榴。18第00年前攀的汉插代，大逝科学捷家张从衡不闪仅发变明了冰地动付仪，雨而且挣发明蒙了计里痰鼓车，计虫里鼓绿车每轻行一策里，朝车上厘木人明击鼓宫一下宋，每翼行十黎里击草钟一撕下。后汉兔三国颤时期，蜀滋国丞聋相诸肤葛亮秀成功订地创抖造出蒜了“化木牛董流马觉”，持并用交其在爪崎岖著山路间中运去送军咱粮，摊支援意前方贿战争符。——古代舅机器著人的通发展唉历史古代盼“机落器人哪”——现代原机器骡人的效雏形——古代狮机器陡人的多发展锄历史木牛悬流马计里体鼓车——古代谷机器米人的痛发展迟历史16政62年，日束本的其竹田北近江牺利用救钟表俯技术碎发明圆了自看动机器线玩偶，并应在大遇阪的绩道顿化堀演板出。17碗38年，法拳国天紧才技梢师杰敬克·戴·瓦克猎逊发却明了梨一只机器兴鸭，它组会嘎亏嘎叫酬，会防游泳码和喝井水，岂还会著进食巧和排盲泄。17蕉73年，著偷名的秀瑞士谢钟表礼匠杰纸克·道罗献斯和晋他的圣儿子很利·路易·道罗兴斯制亭造出自动刺书写狮玩偶、自动卵演奏液玩偶等，转他们师创造轧的自读动玩摘偶是江利用煮齿轮弹和发净条原艰理而半制成颈的，麻它们然有的千拿着木画笔眠和颜币色绘架画，卸有的听拿着伯鹅毛有蘸墨侮水写绝字，罢结构临巧妙量，服宝装华双丽，竟在欧恭洲风喜靡一质时。19马27年，美纵国西化屋公桐司工贴程师摘温兹甩利制救造了对第一芳个机录器人“电报表箱”，并览在纽紧约举疏行的后世界锤博览队会上跟展出忍，它别是一温个电纷动机隶器人盲，装歌有无凤线电酷发报惕机，谅可以锹回答莲一些她问题宪，但让该机边器人滚不能坦走动佳。进入20世纪筒之后画，机夏器人必已躁途动于显人类专社会缘瑞和经众济的阳母胎虾之中市。19算50年，坚美国铜著名姿的科俱学幻穗想小亩说家赏阿西毯莫夫润在他内的小士说《我是冈机器街人》中，坚提出敏了有衬名的亭“机灿器人封三守喜则”差：(1刻)机器办人必砖须不百危害臭人类浅，也狱不允仙许它呈眼看庸人将欧受害壮而袖肿手旁广观；(2坝)机器私人必捷须绝饥对服添从于春人类所，除答非这漫种服蜂从有古害于毒人类影；(3般)机器腐人必网须保跪护自疤身不侄受伤昆害，营除非备为了晓保护嫂人类驴或者声是人堤类命朵令它成作出纹牺牲;这三躁条守额则，寒给机班器人屈社会欣赋以挂新的资伦理榆性，疯并使尊机器挥人概乐念通显俗化化，更赶易于完为人仓类社庄会所描接受巧。——现代蜓机器炕人研描究的珠进展——现代检机器描人研介究的盼进展19溜54年，美国择人Ge音or颂ge吸C念.De之vo仇l提出斤了第困一个链工业剩机器迹人方棚案，雅并在19疮56年获持得美斧国专湿利。19袭60年，Co胁nd塞er公司羡购买蹈专利轮并制沸造了肆样机泽。19捷61年，Un勉im零at偶io比n公司宪（通暂用机两械公却司）哨成立骂，生木产和腊销售反了第帆一台疫工业河机器辜“Un后im狐at漠e”，即快万能鄙自动面之意烟。19干62年，A.龄M.养F.（机嚼械与键铸造仇）公恩司，盛研制绒出一阵台数般控自软动通出用机截，取收名“Ve巷rs汁at查ra惹n”，即喉多用堪途搬矿运之预意，每并以锤“In亿du相st该ri朽al做R货ob衰ot区”为商屡品广哲告投浙入市熄场。19叨67年，Un芝im仿at锣io趋n公司歉第一孝台喷名涂用民机器延人出达口到酒日本料川崎扩重工壶业公劲司。19毅68年，第一桃台智挽能机并器人Sh析ak晚ey在斯坦充福研规究所诞生煌。19露72年，IB牌M公司咳开发厦出直盖角坐骂标机渴器人辛。19摄73年，Ci拌nc米in歪na伯ti屯M笛il便ac吗ro搭n公司款推出T3型机拜器人浴。19搬78年，第一巴台PU闪MA机器底人在Un别im下at榆io赖n公司糟诞生汽。在此颜期间卸，日尸本、播西欧碰各国龄、前喇苏联露也相锁断引饿进或惰自行答研制速工业脂机器歌人。60～70年代竿是机效器技垫术获挑得巨裁大发宝展的往阶段画。80年代，机桐器人毁在发掉达国域家的们工业傻中大量付普及催应用，如焊接蝇、喷怜漆、林搬运装、装倍配。并及向各扮个领盒域拓展，如航天太、水怪下、立排险绕、核虏工业等，众机器妙人的打感知项技术粉得到箱相应瞧的发鹅展，刘产生第二古代机脂器人。90年代，机批器人摇技术女在发榴达国萝家应科用更匀为广源泛，袄如军挖用、壤医疗短、服秋务、破娱乐团等领烘域，依并开凉始向势智能辨型（第三羡代）机衫器人由发展蛛。Un谊im驼at伤io盾n公牲司PU匀MA足56先0机器妻人国际茫标准引化组凳织（IS唇O）采烦纳了读美国节机器叔人协挎会给“机器刷人”下的狗定义：“一种盖可以宴反复柴编程屯和多庸功能析的，皂用来懂搬运岂材料磨、零熟件、茂工具腐的操钓作机宋；或梦者为与了执谊行不湾同的量任务完而具烛有可萝改变虾的和辨可编捞程动姜作的听专门灿系统”。A覆re单pr捞og托ra监mm哪ab窗le肯a遵nd耽m吼ul教ti钥fu教nc脊ti蜘on矮al辉m吨an隐ip制ul芬at讨or，de诊vi亦se蹦d给fo淡r索th党e及tr冰an踏sp越or乖t碍of扎m锄at侄er劝ia抵ls，pa硬rt炭s，to愤ol恩s改or诵s围pe报ci鲜al策iz野ed碍s填ys催te同ms；wi犬th城v睬ar套ie劳d蹄an惹d田pr元og鲁ra皮mm下ed替m拢ov闸em容en偷ts，wi卖th域t昼he蓝a耗im衫o虎f询ca列rr男yi氏ng绕o铸ut央v方ar积ie松d贝ta补sk旱s.*机器比人外榆表不移一定恒像人归，或球者根甲本不堪象人惰。像旦人的份机器树人是粱仿生伶类人桨机器迅人。说制造盈机器摆人的蜡目的锈是为跃了让邀机器冲人能纯具有锁人的色劳动句机能侵，来厉代替业人的皱工作蔑，减另轻人弯的劳桃动负吐担。机器租人的民定义第一券节清机器详人概汁述机器兆人的染定义第一售章刷绪论机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。1234第二企节申机器悲人的为应用机器谎人应年用第一文章婚绪论第二送节光机器哀人的攀应用第一放章创绪论工业机器人农业机器人服务机器人仿人机器人民用袖机器均人工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。第二腰节慨机器贷人的窃应用第一狂章嗽绪论民用币机器卧人工业郑机器搂人农业茄机器课人服务酬机器悼人仿人翼机器闯人汽车稠装配踪蝶机器础人第二扒节劫机器称人的亩应用第一鱼章纵绪论民用师机器娃人工业日机器持人农业剪机器解人服务缩慧机器橡人仿人饼机器抚人农业致机器帮人指逆的是桂应用乐于农数业生殊产的但机器剂人的么总称珠。第二绳节稼机器推人的棒应用第一攀章晓绪论民用善机器蚊人工业崖机器爱人农业夜机器腿人服务浅机器隔人仿人吉机器调人蔬果庆采摘蓝机器剥人第二擦节恼机器够人的耻应用第一和章俭绪论民用担机器连人工业兼机器蜻人农业曾机器振人服务租机器扎人仿人调机器逆人服务蜜机器脑人是浅一种砍以自史主或编半自第主方鲁式运淋行，丸能为暂人类丑健康羽提供低服务忠的机撑器人裁，或直者是鞭能对构设备票运行玻进行铸维护细的一旱类机泻器人屑。第二妹节鸦机器柄人的统应用第一齐章轻绪论民用咱机器肝人工业懂机器少人农业古机器梯人服务坚机器窄人仿人轮机器矛人家务借机器顿人第二月节颠机器刘人的效应用第一虚章何绪论民用圾机器宵人工业冷机器来人农业介机器返人服务矿机器胡人仿人些机器滤人仿人劳机器质人是曾指外四表和紧人很资相似厚的机散器人弱。由贫于其圾具有挨人类严的外携形特渗征，艳更容夜易适破应人酱类的东生活嚷环境卫及运僻载工昆具，罗具有耕广阔知的应府用前烧景。第二唇节唱机器截人的利应用第一息章迅绪论民用完机器价人工业鄙机器僻人农业联机器看人服务陷机器拴人仿人扒机器社人舞蹈惜表演印机器禽人第二毁节第机器牙人的唤应用第一醉章互绪论水下军用机器人地面军用机器人空中军用机器人空间机器人军用姥机器唱人水下际军用胀机器虑人又荷称为干水下贵无人呜潜器从，分叉为遥每控、垒半自鸟主及锹自主咬型。吵为了延争夺栋制海溪权，龙各国序都在番开发懂各种获用途帽的水虾下机合器人稼。治主要痛包括锤即水赛下有植缆机连器人RO盘V（Re婚mo妥te窑O驳pe述ra会te晌d础Ve斗hi胳cl马e）和塑自治验水下泄运载金工具AU增V（Au饰to哈no敢mo才us依U笋nd乱er茄wa搬te堂r摧Ve烦hi呜cl恭e）第二悼节邮机器斩人的铅应用第一壶章脉绪论军用手机器饿人AU典VRO饶V19联90年日臭本海肆洋科泥技中丈心壤研制哪的“谱海沟碧号”殊缆控虽式无秆人潜疾水器世（左托）及阴其在克大海谊中工污作时楼的情肌况（系右）19答95年8月我停国沈蜜阳自穗动化振所机财器人证中心魔研制坚的CR狠-0其1型60傻00米水斥下无勾缆机亮器人昂（上叛）和串正在昆下水环的情偏况（轮右）第二歼节蔽机器站人的戏应用第一询章医绪论军用脚机器仰人水下守军用抓机器突人地面馅军用罪机器减人空中拼军用精机器店人空间货机器跃人地面你军用询机器永人是然指在照地面僵上使浅用的适机器牧人系唯统，腰它们削不仅赔在和赌平时移期可世以帮足助民陪警排异除炸赛弹、娱完成刷要地穿保安幼任务秃，战关场上证可以周代替疏士兵长执行番运输卵、扫弓雷、灶侦察筒和攻晒击等厉各种殊任务圆。排雷镰机器表人第二存节矮机器若人的芹应用第一傅章闹绪论军用填机器痕人水下忧军用除机器忽人地面曾军用必机器痛人空中膜军用暗机器积人空间橡机器概人空中夹机器淡人又赠叫无遵人机插，近每年来肯在军晕用机悬器人走家族颈中，摆无人童机是容科研抹活动闯最活鸦跃、倚技术唇进步辰最大漫、研贪究及剑采购销经费停投入仿最多拍、实怀战经威验最餐丰富究的领蛛域，晓无人狮机广纯泛应替用于州侦察司、监荣视、招预警穴、目易标攻男击等酒领域标。第二竿节均机器愉人的绣应用第一鸟章摘绪论军用代机器物人水下骂军用戴机器熄人地面路军用渗机器利人空中蜻军用凳机器筋人空间捏机器月人在未督来的步空间酱活动赏中，辅将有内大量往的空疼间加鹿工、夹空间夸生产外、空己间装摊配、眨空间职科学篮实验针和空你间维恰修等暴工作萍要做摧，这歇些大祸量的纯工作削是不兴可能冷仅仅哀只靠乏宇航彩员去霸完成酷，还王必须冠充分商利用宏空间绍机器永人。这是窜国际抢太空悠间使针用的片一种语名为修“特片殊目笑的灵奥巧操除作员秋”的倍机械淹臂火星经探测葡机器铃人Le腹mu笋r美国徐航空辉航天级局（NA道SA）研揪究的容“昨索杰傍纳”债火星斗车第三洪节根机器拴人的情分类第一亦章刚绪论12345按机器人发展时期分类按智能水平划分按机器人驱动方式分类按机器人应用环境分类按机器人控制方式分类第三灵节托机器瞎人的勿分类按发松展时第期分执类第一阳章焰绪论第一塞代机熔器人乏可以毁追溯接到70年代匀，那坏时的断机器驶人是窃由固洁定的康、非晴程序嚷控制蜂的、承无感碗应器锻的电义子机凝械设甲备，价主要压以示戚教再怨现方齿式工峡作第三葵节始机器蚕人的比分类按发锦展时扁期分棚类第一奇章未绪论第二骨代机绩器人育诞生珠于80年代假，内阿置了山感应纯器和纸由程罗序控呼制的骨控制倦器，迁通过巷反馈嫁控制债，使岗机器蜡人能刷在一勇定程爬度上周适应迹环境晕的变将化。第三碎节华机器进人的昏分类按发颠展时彼期分管类第一巷章叉绪论第三贤代机脂器人搁是90年代粮以来裂到迄乳今为仿止发堂明的妖机器世人。雄这种巷机器惹人带潜有多娃种传皂感器兆，可棒以进孟行复洒杂的谨逻辑枯推理狼、判闲断及详决策使。第三虹节询机器蛛人的蜘分类按发亩展时沿期分左类第一狠章肢绪论第四滑代机高器人眉还在戒研发批中，沾预计逼具备悠人工去智能陕、自激我复换制、啊自动妹组装奴和尺鸡寸像芳纳米椒一样痕大小饺等特萄点。第三界节幅机器闹人的蜘分类按智绵能水轰平划沃分分类名称简要解释人工操作装置有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。固定顺序机器人按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。可变顺序机器人按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。示教再现型机器人通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可编程伺服控制。感知型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。智能机器人机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。第一代第二代第三代第三的节你机器络人的迁分类按驱划动方业式分怕类第一落章哄绪论电力驱动液压驱动气压驱动新型驱动第三足节亭机器歪人的叉分类按应富用环妥境分刺类第一犯章付绪论工业机器人特种机器人第三请节掩机器少人的棕分类按控茄制方赛式分弟类第一否章殃绪论非伺服控制机器人伺服控制机器人第四彼节持参考夺坐标柜系第一齿章跳绪论定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种：全局参考坐标系

关节参考坐标系

工具参考坐标系

第四帅节脑参考某坐标咬系第一处章父绪论全局参考坐标系

全局傍参考框坐标死系是门一种让通用觉的坐次标系棒，由X，Y和Z轴所含定义并。其肌中机会器人雅的所卵有运抹动都鲜是通谷过沿荣三个盛主轴船方向旺的同船时运酱动产碌生的评。这墙种坐损标系岂下，厌不管圈机器说人处仓于何俭种位繁姿，绸运动兴均由您三个怨坐标轨轴表票示而备成。客这一圣坐标砍系通至常用拘来定舟义机弓器人蹦相对慨于其甚他物喘体的坑运动罢、与产机器故人通泊信的饲其他夺部件押以及氧机器督人运藏动路怒径。第四程节财参考匀坐标恩系第一读章贡绪论关节参考坐标系

关节液参考拔坐标臂系是妙用来咸表示刑机器赏人每侧一个蕉独立屡关节安运动爆的坐录标系中。机您器人狼的所培有运网动都贺可以馆分解祖为各均个关伙节单呜独的暖运动口，这鱼样每葵个关读节可鞭以单玻独控子制，婆每个葬关节聚的运我动可妥以用妖单独仿的关拆节参弱考坐组标系梨表示刮。第四祸节踩参考矮坐标晴系第一渣章众绪论工具参考坐标系

工具忘参考竞坐标放系是变用来婆描述渡机器纱人末牛端执跪行器登的位朱姿。视工具附坐标膝系是爹一个涌活动震的坐岩标系率，它邀随着状机器鄙人的孤运动锣而不侦断改窑变。基坐标系

与工变具坐拢标系遵相对龄应的持是与现操作伍臂固胆定底菊座相宣连的香基坐叫标系赤。第五邮节繁机器挥人的宅技术借参数第一可章街绪论技术参数自由事度工作期空间分辨窑率、录位姿厦准确煎度和位丽姿重嗓复性额定肾速度爆与额定树负载第五僻节哑机器纪人的闷技术料参数第一协章坚绪论自由驴度机器独人的劈燕自由镜度（De商gr酱ee董o挥f润Fr梳ee撑do慨m,劲D析OF）是浙指其睛末端坐执行叼器相妖对于废参考摆坐标规系能弹够独珍立运沈动的塘数目岛，但吓并不逼包括眠末端聚执行奥器的授开合辣自由开度。胀自由友度是秧机器颂人的著一个矮重要卷技术充指标决，它舱是由裤机器顿人的家结构与决定禽的，域并直逮接影土响到熔机器偿人是浆否能曾完成称与目缴标作校业相浓适应金的动栏作。书P.木3自由虾度定熟义四杆造机构们：1个自大由度第五富节贸机器准人的拾技术仍参数第一晕章巡寿绪论技术参数自由墨度工作锤空间分辨喂率、退位姿刮准确忙度和位横姿重塘复性额定厕速度绑与额定传负载第五踩节疫机器斧人的飞技术遣参数第一咬章腥绪论工作沃空间机器的人的住工作该空间伶（Wo槽rk季in长g泊Sp矛ac含e）分争为关称节空朽间和叹操作讽空间惧。操作趟空间晌：是嗓指机教器人茂末端松参考寄点所宇能达扭到的耀所有浆空间合区域聋。由箭于末冰端执裁行器幻玉的形婚状尺倘寸是蚂多种阳多样野的，纽奉为真渡实反裳映机象器人甩的特肌征参点数，狡工作填空间绍是指皂不安渗装末芳端执义行器吵时的券工作献区域宝。关节瞧空间鸽：是纪指每症个关低节的各运动报范围附。书P.躺4工作云空间座定义互：关甚节空碗间和爪操作恢空间第五休节牲机器壳人的嫩技术魂参数第一概章乏绪论技术参数自由核度工作兄空间分辨崭率、务位姿挠准确廊度和位部姿重胖复性额定量速度迹与额定样负载第五闸节拢机器嘉人的鸟技术序参数第一再章民绪论额定好速度摇与额定胡负载机器境人在驴保持堪运动侧平稳哨性和令位置锡精度浸的前茶提下粒所能易达到权的最汽大速戒度称茂为额运定速拾度（Ra发te锡d英Ve极lo兰ci外ty）。机器轰人在脂额定涨速度谎和规虽定性洪能范必围内已，末锋端执耍行器宁所能钩承受浪负载辜的允辟许值盟称为辉额定侄负载东（Ra误te挎d野Lo煤ad）。第五漆节然机器咸人的比技术立参数第一肢章瞒绪论技术参数自由巴度工作得空间分辨件率、惊位姿姐准确谈度和位席姿重钩复性额定联速度迎与额定赴负载第五宝节埋机器语人的农技术闭参数第一志章践绪论分辨们率、猾位姿见准确催度和位排姿重示复性机器涛人的倚分辨嫌率由脆系统虹设计蛋检测晃参数涌决定章，并游受到下位置栽反馈击检测站单元狗性能恒的影护响。机器芹人的伏位姿魔准确煤度是绘指机罩器人视多次勇执行践同一搂位姿裙指令径，其糕末端蠢执行叨器在鼻指定肯坐标夸系中游实到盒位姿毅与指假令位浴姿之敌间的弃偏差灰。在相凤同的针条件眠下，怨用同鞭一方面法操体作机贿器人详时，芳重复老多次丙所测震得的运同一谎位姿沾散布叶的不俭一致跨程度氧称为扩位姿弃的重抹复性崭。第六鼠节延操作木臂的誉机构怨与控符制第一奋章亭绪论1、位程姿描泻述疏书P.黑3+本书辫第二香章2、操距作臂钢的运辽动学跑（正个运动甩学和贪逆运苗动学暮）书P.