自动化焊接说明书

机器人焊接操作说明书地址：名目1、安全留意事项⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第 3页2、机器人焊接系统说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第 3页3、夹具简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第 5页4、程序说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第 7页5、掌握台简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第 8页16、操作步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第7、修理保养及特别处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第8、备品清单⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第

11页14页17页1、安全留意事项二氧化炭灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。意外或不正常状况下，均可使用E-Stop键，停顿运行。在编程、测试及修理时必需留意既使在低速时，机器人仍旧是格外有力的，其动量很大，必需将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须准时释放使能器(EnableDevice)调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。2在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并准时取下夹具上的工件。修理人员必需保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随便翻阅或修改程序及参数。2、机器人焊接系统说明机器人焊接系统由4局部组成：〔1〕机器人；〔2〕TIG焊机；〔3〕夹具；〔4〕PLC掌握单元。本系统是针对烤炉上盖NEG0697开发的，工站承受双机器人对双夹具模式，节约装夹工时，大大提高生产效率。机器人：承受ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款特地用来焊接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。TIG焊机：承受OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变得更加简洁数，焊机掌握界面操作简洁易学。夹具：全部承受进口气缸定位夹紧，通过PLC掌握气缸实现自动化，并增加感应器检测枪的事故。PLC掌握单元：用PLC作为主控来掌握机器人和夹具，操作便利安全牢靠，大大削减操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可削减人员的培训时间。机器人焊接工站简介如以下图：B夹具A夹具

总掌握台3、夹具简介针对产品的构造特点，利用烤炉上盖正前方侧面的中间两孔定位，保证定位精度，先夹紧正前面的侧面，然后正上方磙形，左右依次从侧面对中间压紧，后侧钩回压紧，完成整形，然后装左右侧板压紧。气缸夹紧松开通过PLC 按钮少，操作简洁便利。焊缝处用仿行铜块制作并通水冷却，增加散热效果，减小焊接时产生的变形，保护电气元气件，同时也可保证焊缝的质量稳定，减少烧穿的可能焊接夹具如以下图：反压铜块

仿行压块2 仿行压块1侧板推块侧推气缸仿形垫块45104、机器人程序说明NEG0697作专用焊接夹具，重编写程序。上盖机器人焊接主程序介绍如下：PROCmain〔〕 InitAll;子程序〔信号参数等的初始化〕WHILETRUEDO MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:=wobjS1,do1rHomeOK,1;IFdi4DuiQiangA1THEN ENDPROC 程序完毕DuiQiangA;AELSEIFdi7WeldA=1THENCycleTime1;MovePoint_A;Aweld_A;IncrnPCS;ELSEIFdi6WeldB=1THENCycleTime1;MovePoint_B;Bweld_B;IncrnPCS;ENDIF条件语句〔完毕〕

运行到原点同时给出do1rHomeOK的信号di41序〔换钨针〕di71录子程序夹具寻边子程序A1个〔记录生产数量〕di61就执夹具寻边子程序焊接B1个〔记录生产数量〕ENDWHILE

循环语句〔完毕〕初始化子程序介绍如下：PROCInitAll〔〕子程序名AccSet50,50;VelSet100,3000;ConfJ\On;ConfL\On;ResetDO1rHomeOK;ResetDO2Error;ResetDO3WeldingA;ResetDO4WeldingB;ResetDO5weldStart;nWu:=1;runNo:=1;ClearnPCS;

加速度大小限制设置点信号复位报错信号复位A夹具产品焊接中信号复位B接起弧信号复位给nWu赋值为1runNo1将变量nPCS的值清零ENDPROC 子程序完毕对枪换钨针子程序介绍如下：PROCDuiQiangA( 子程序名MotionSup\On\TuneValue:=100;灵敏度监控翻开并设置为100MoveJ*,v1000,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1; 过渡点ResetDO1rHomeOK;原点信号复位MoveL*,v1000,z40,toolTIG\WObj:=wobjS1; 过渡点MoveL*,v500,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1; 换钨针的点位!replacetungstenWaitDIDI4DuiQiangA,1;!DuiQiangMoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MotionSup\Off;

Di4注解：对MoveJDOpHome,v1000,z100,

灵敏度监控关闭toolTIG\WObj:=wobjS1,DO1rHomeOK,1; 原点ENDPROC子程序完毕寻边子程序介绍如下：4.4.1 固定的根底点子程序介绍如下：PROCBasePoint_B( 子程序名MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;nTimesB:=0;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;

过渡点给变量nTimesB赋值为0WHILEnTimesB80DO 当变量nTimesB小于80时程序可循环MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pBase_BwobjS1x

pLine_B:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);取出当前坐标值赋给pLine_BwobjS1x:=wobjS1.uframe.trans.x; 将当前工件坐标系的x值赋给可变量WHILEDI3FindLine<1DO 当DI3小于1时程序可循环nTimesB:=nTimesB+1;pLine_B.trans.x:=pLine_B.trans.x+0.1;

变量nTimesB的值增加1点pLine_B的x值增加0.1后的位置

MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pLine_B0.1IFnTimesB>80THEN 假设nTimesB大于80就执行pBase_B

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;Stop;

寻边开头点过渡点原点暂停transB0

GOTOEnd_B1;ENDIF ENDWHILE循环语句完毕transB0:=nTimesB*0.1;

程序跳到标识符End_B1处将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量GOTOOut3;ENDWHILEOut3:

程序跳到标识符Out3处循环语句完毕标识符nTimesB:=0; 将变量nTimesB赋值为0MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;End_B1: 标识符MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;ENDPROC4.4.2 移动的变化点子程序介绍如下：

过渡点过渡点过渡点子程序完毕PROCMovePoint_B()Repeat_B1:

标识符MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;

过渡点nTimesB:=0; 将变量nTimesB赋值为0MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;

过渡点过渡点WHILEnTimesB80DO 当变量nTimesB小于80时程序可循环0.1

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;pLine_B:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);WHILEDI3FindLine<1DOnTimesB:=nTimesB+1;pLine_B.trans.x:=pLine_B.trans.x+0.1;

过渡点DI3小于1时程序可循环变量nTimesB的值增加1pLine_B的x值增的位置

MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;

pLine_B0.1后假设nTimesB大于80就执行MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;IFnTimesB>80THENMoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;Stop;

pBase_B过渡点过渡点过渡点原点暂停GOTORepeat_B1;ENDIFENDWHILE

循环语句完毕

程序跳到标识符Repeat_B1处transB1

transB1:=nTimesB*0.1;

将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量transB:=transB1-transB0; transB1transB0的差值赋给transBwobjS1.uframe.trans.x:=wobjS1x+transB/2; wobjS1xtransB/2wobjS1x值GOTOOut4;程序跳到标识符Out4处ENDWHILEOut4:标识符

循环语句完毕nTimesB:=0;将变量nTimesB赋值为0MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;过渡点MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;过渡点

过渡点MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;原点WaitTime0.5;0.5秒ENDPROC子程序完毕4.5 焊接子程序介绍如下：PROCWeld_B()MotionSup\On\TuneValue:=100;ResetDO1rHomeOK;B_1:MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;IFDI6WeldB=1THENGOTOBTZ_1;ELSEIFDI6WeldB=0THEN

子程序名GOTOBTZ_2;ENDIFBTZ_1:SetDO4WeldingB;MoveL*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob95,40;ArcLStart*,v200,seam1,weldarcB,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;TIG_ON;ArcC*,*,v20,seam1,weldarcB\Weave:=weave2,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob90,40;ArcL*,v20,seam1,weldarcB\Weave:=weave2,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob90,40;ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z1,toolTIG\WObj:=wobjS1;ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,z0,toolTIG\WObj:=wobjS1;CallJob95,45;ArcLEnd*,v20,seam1,weld1\Weave:=weave1,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;TIG_OFF;MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:=wobjS1;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;ResetDO4WeldingB;MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;BTZ_2:MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:=wobjS1;MotionSup\Off;WaitTime1;ENDPROC子程序完毕4.6 焊接循环时间记录子程序介绍如下：PROCCycleTime1(子程序名ClkStopclock1;reg7T:=ClkRead(clock1);“cycletime1=“\Num:=reg7T;TPWrite“TotalNo=“\Num:=nPCS;ClkResetclock1;ClkStartclock1;ENDPROC子程序完毕4.7 焊接起弧子程序介绍如下：PROCTIG_ON(runNo1;S1:WaitTime0.8;SetDO5weldStart;WaitTime0.2;IFDI8ArcOK=1THENGOTOS2;ELSEIFDI8ArcOK=0THENResetDO5weldStart;pPosOK:=CRobT(\Tool:=toolTIG\WObj:=wobjS1);MoveLpPosOK,v100,fine,toolTIG\WObj:=wobjS1;IFrunNo<=7THENGOTOS1;ELSEClearrunNo;runNo:=1;ResetDO5weldStart;Stop;ENDIFENDIFS2:ENDPROC子程序完毕焊接收弧子程序介绍如下：PROCTIG_OFF()子程序名ResetDO5weldStart;WaitTime0.5;ENDPROC子程序完毕调用焊接参数子程序介绍如下：PROCCallJob(numNoIh,numNoIl)子程序名SetAOAO1_Ih,NoIh;SetAOAO2_Il,NoIl;ENDPROC5、掌握台简介掌握操作台面板和夹具掌握盒面板各按钮功能如下：yellored夹具松开yellored夹具松开SB4COMX5夹具夹紧SB3COMX4N24Y3 N24Y2掌握台：15暂停〔带灯按钮〕回原点〔带灯按钮〕2台机器人开后，灯灭。2按钮只在消灭紧急状况下使用。去除报错按钮：当2台机器人和2后，按下此按钮，将去除报错信息。启动按钮：当2台机器人均在原点，2预备状态。A对枪：按一下此按钮，A机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，A机器人回到原点。B对枪：按一下此按钮，B机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，B机器人回到原点。手动/自动：夹具手动与自动状态的切换。焊接OFF/ON：在自动状态下，将此旋钮旋转到OFF位时，机器人可空运行，焊机将不焊接；旋转到ON位时，可焊接。夹紧确认：在自动运行时，当夹具夹紧完毕〔夹紧指示灯闪耀时〕2台机器人将自动运行进展焊接。松开指示灯：在夹具气缸全部松开时，此指示灯亮。夹紧指示灯：在夹具气缸全部夹紧时，此指示灯亮；在自动运行时，夹具气缸全部夹紧，且左右侧板检测到位时，该指示灯闪耀。此按钮局部气缸〔侧板主气缸、侧板定位气缸〕将松开。按钮，内侧气缸、磙型气缸、仿形气缸〔1、2、3、4〕下此按钮，左右侧板定位气缸缩回。三色灯：红灯：当2台机器人与2套夹具任何一个消灭紧急停顿时，此灯亮。2。绿灯：夹具在自动状态时，此灯常亮，绿灯在闪耀时，说明已按了“夹紧确认”按钮，等待焊接中，此时要留意安全。6、操作步骤生产前预备确认的工作：A、检查压缩空气，气压在0.4~0.6MPa；B、焊机、水冷机翻开，检查是否正常；C、氢气、氩气阀门翻开，确认是否有气；检查是否有漏气，输出气压表显示0.5MPa，检气时，配比器的浮球中心在红线处，水冷机水箱水位在报警线以上；D、检查机器人是否正常，确认机器人位置是否在原点；E、焊接夹具上无产品、无手工具等其它杂物，夹具各气缸正常；F、机器人焊接区域无人。示教器上调用程序步骤〔在程序关闭的状况下〕点ABB图标〔左上角〕→程序编辑器→消灭主程序Main,光标箭头指PROCmain〔〕OK可将机器人打到自动。调用程序，使光标回到主程序第一行：pp移至Main”，光标即回到主程序第一行〔InitAll;〕。生产时换钨针：确认机器人在原点，按掌握台上的“对枪”按钮〔A对枪是对应右边机器人，B对枪是对应左边的机器人〕换钨针，用钨针量具中心顶住喷嘴，保证钨针伸出5mm；再次按“对枪”按钮，机器人回到原点，更换完成。生产时的操作步骤：1步，预备工作：开焊机、水冷机、氩气阀和氢气阀。第2main〔〕，主程序名NEG0697机,器人钥匙打到自动模式〔左边〕，显示屏点确认，然后按电机上电按钮。1718第3步，操作掌握台：掌握台上的“焊接OFF/ON”切换开关旋转至“ON”，//预备就绪。第4步，上料并检查待焊处〔2套夹具一样〕：〔1〕先装盖板，左边与铜垫块〔2〕装左右侧板，按“夹紧”按钮，侧板气缸伸出，假设夹紧指示灯〔红色〕不亮，说明侧板气缸伸出不到位，假设夹紧指示灯〔〕始终亮，说明2种状况指示灯〔红色〕2块侧板也夹紧〔3〕检查焊缝处间隙是否适宜，侧板是否高出盖板。6.4.5第56.4.6第6步，下料，并重上料：取出已焊好的产品，重上料，重复操作第4、5步6.4.7第骤即可。7Home点，同时关闭焊机、水冷机和氢气氩气瓶阀门，鎖定机器人示教器屏幕，掌握台打到手动模式。7、修理保养及特别处理修理保养序号序号名称机器人保养内