计算机控制小车走迷宫

1上海交通大学电子信息与电气工程学院地址：上海市华山路1954号邮政编码：2000301计算机控制小车走迷宫摘要：本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。有一台小车和一个pc端，利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷宫的相对位置，迷宫信息，在计算机端计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。1第2页共4页上海交通大学电子信息与电气工程学院1第1页共4页上海交通大学电子信息与电气工程学院目 录TOC\o"1-3"1.整体介绍 12.硬件部分 33.软件部分 64.项目心得 85.致谢 101第2页共10页信息产业部电信科学技术第一研究所1整体介绍由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。硬件部分

硬件部分底板底板部分接收8V的输入电压，向89S52提供5V工作电压以及转换各种信号。同时地板上的L298N可以控制2个电机。

DF无线通讯模块接收端

主要技术指标：

1.通讯方式：调幅AM

2.工作频率：315MHZ

3.频率稳定度：±200KHZ

4.接收灵敏度：－106DBM

5.静态电流：≤5MA

6.工作电流：≤5MA

7.工作电压：DC5V

8.输出方式：TTL电平

DF无线通讯模块发射端主要技术指标：1.通讯方式：调幅AM

2.工作频率：315MHZ

3.频率稳定度：±75KHZ

4.发射功率：≤500MW

5.静态电流：≤0.1UA

6.发射电流：3～50MA

7.工作电压：DC3～12V

自制数据线设计为可插拔形式，方便调试，同时接口和无线模块兼容，可以方便的升级到无线模式。

AT89S52

8k字节Flash，256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。

L298N

软件部分本小组编写了多个软件。为其他小组开展工作奠定了基础。（下载地址见相关下载）·

开发的简易在线调试系统。ce/view.php?id=106

VCarClient在线调试系统的客户端

ImgEdit配套的迷宫描述文件生成工具

CarChip

单片机程序，该程序为无线通讯设计，有前导码和校验码。本小组认为，该程序为此次科创作出了巨大的贡献，被其他小组非常广泛的使用。

CarCtrl通讯程序的计算机端。

项目心得本小组完成了迷宫在线调试系统，通讯控制程序的编写。虽然最终的自动迷宫识别程序，没能够调试正确。本小组的通讯控制程序为其他小组的工作提供了很好的帮助。我们实现一个无线遥控小车，在这个过程中，学到了很多有用的调试技术。例如，利用示波器调试无线通讯等，这是一次很好的实践，让我们对BJT，单片机的理解不再停留在书本上，而且在科创过程中，当我们编写的程序能够为其他组所用的时候，我觉得这就是最好的鼓励。其次本次科创实际上是期中以后才正式开始的。我们小组建议，实验室开放的时间可以更早，因为一开始有很大一部分时间（2-3周）都是花在调试调试电路上。对于电路而言，很多不能够运行的电路都是焊接不过关，而修正这部分电路需要花费不少的经历。其次就是无线通讯上，由于没有前人的经验可以借鉴，一开始碰壁比较多，但是自从学会了使用示波器调试后，大大的加速了调试的速度。我觉得收获斐然。我们小组的图像处理工作，由于没有用OPENCV，到的问题比较奇怪，最终没能够完成，比较遗憾。致谢在本次试验中，我们要特别致谢以下单位和个人！“电院科技创新3”课程帮助我们进行调试的所有助教以及给于我们帮助的所有同学

第七章课程教案授课时间第周周第节课次20授课方式（请打√）理论课□实验课□习题课□实践课□其他□课时安排2授课题目（教学章、节或主题）：第七章对外贸易短期信贷第一节对外贸易短期信贷的主要形式第二节保付代理业务教学目的、要求（分掌握、熟悉、了解三个层次）：掌握保付代理的概念、保付代理业务的程序、保付代理业务的类型；熟悉保付代理业务的作用、对出口商的信贷和对进口商的信贷；了解商业信贷与银行信贷、了解保付代理的费用教学内容（注明：、难点及疑点）：第一节对外贸易短期信贷的主要形式第二节保付代理业务一、商业信贷与银行信贷一、保付代理的概念（重点）二、对出口商的信贷和对进口商的信贷二、保付代理业务的程序(难点)三、保付代理业务的类型（重点）教学基本内容：1．如果进口商或出口商的信贷资金是由对方提供，这种信贷就属于商业信贷。如果进口商或出口商的信贷资金是由银行或其他金融机构提供，这种信贷就属于银行信贷（银行信用）。2．对出口商的信贷：1]、进口商对出口商的预付款：1）具有保证性质的预付款、2）具有信贷性质的预付款；2]银行对出口商的信贷：1）无抵押贷款、2）以国内货物为抵押的贷款、3）打包放款、4）远期贴现、5）出口押汇、6）信用证条款。3．对进口商的信贷：1]、出口商对进口商提供的信贷：1）开立帐户信贷、2）票据信贷；2]、银行对进口商的信贷：1）承兑信用、2）放款、3）进口押汇。4．保理是指出口商以商业信用形式出卖商品，在货物装船后立即将发票、汇票、提单等有关单据，卖断给承购应收帐款的财务公司或专门组织，收进全部或一部分货款，从而取得资金融通的业务。其核心内容：通过收购债权方式提供出口融资。出口商以商业信用形式出卖商品，是指出口商以赊销（O/A）和跟单托收的承兑交单（D/A）的非信用证结算方式。5．到期保付代理业务，即出口商将出口有关单据出卖给保理商，保理商确认并同意票据到期时无追索权地向出口商支付票据金额，而不是在出卖单据的当时向出口商立即支付现金。标准保付代理业务。出口商装运货物取得单据后，立即将单据卖给保付代理组织，取得现金。6．公开型保理：将保理商的参与通知进口商，货款也付给保理商。隐蔽型保理：不公开保理商的名称，即按一般托收程序收款，即不突出保理商的名称。即不将保理商的参与通知进口商，货款仍由进口商付给出口商。7．双保理业务：即出口商所在地的保理商与进口商所在地的保理商有契约关系，它们分别对出口商的履约情况及进口商的资信情况进行了解，并加以保证，促进交易的完成与权利义务的兑现。8．第三节我国对外贸易短期信贷、第四节我国的外汇贷款，由学生自学并提交一份读书笔记。教学方法及手段：一、教学方法1．课堂讲授；2．课堂提问；3．课堂讨论；二、教学手段1．电子课件、多媒体2．适当板书补充讨论、作业和思考题：1．国际保理业务的含义与特点是什么？2．国际保理业务是如何分类的？3．国际保理业务包括哪些费用？4．何种支付结算方式适合叙做保理？5．保理业务对出口商有哪些好处？6．银行对出口商的信贷主要有