机器人SLAM导航：核心技术与实战

机器人SLAM导航：核心技术与实战读书笔记模板01思维导图目录分析读书笔记内容摘要作者介绍精彩摘录目录0305020406思维导图机器人核心技术算法机器人实战硬件核心代码小结第章机器人基础典型编程传感器架构环境概念系统本书关键字分析思维导图内容摘要内容摘要机器人SLAM导航的一大痛点是很难做到理论与实战相结合，而本书可谓“百科全书”式讲解，可帮助硬件、软件、算法等不同领域的研究开发人员走出“调参”困境，终结面对硬件和深奥算法时的束手无策，加快算法在实际机器人产品的工程落地与系统性技术突破。本书以ROS编程、传感器、底盘等机器人开发所涉及的软硬件基础知识为切入点，逐步引出SLAM和导航两大领域核心算法，并结合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等热门开源算法对SLAM和导航的数学原理、代码框架及实操进行深度剖析。本书分为4篇，一共13章。编程基础篇（第1～3章），主要讨论ROS的核心概念、大型C++工程的代码组织方式以及OpenCV图像处理方面的基础知识，为后续学习打好必要的编程基础。硬件基础篇（第4～6章），通过对机器人传感器、机器人主机和机器人底盘的讨论，帮助缺少硬件基础的开发者系统认识机器人硬件，并更好地理解软件与硬件之间的协同关系。SLAM篇（第7～10章），以各个具体的SLAM系统实现为例，进一步介绍SLAM算法的代码框架以及核心算法的细节实现。自主导航篇（第11～13章），基于具体自主导航系统实现，剖析自主导航算法的代码框架以及核心算法的细节实现，并通过一个真实机器人案例向大家介绍应用SLAM导航技术进行开发的完整流程。目录分析第1章ROS入门必备知识第3章OpenCV图像处理第2章C++编程范式编程基础篇第1章ROS入门必备知识1.1ROS简介1.2ROS开发环境的搭建1.3ROS系统架构1.4ROS调试工具1.5ROS节点通信1.6ROS的其他重要概念1.7ROS2.0展望1.8本章小结第2章C++编程范式2.1C++工程的组织结构2.2C++代码的编译方法2.3C++编程风格指南2.4本章小结第3章OpenCV图像处理3.1认识图像数据3.2图像滤波3.3图像变换3.4图像特征点提取3.5本章小结第4章机器人传感器第6章机器人底盘第5章机器人主机硬件基础篇第4章机器人传感器4.1惯性测量单元4.2激光雷达4.3相机4.4带编码器的减速电机4.5本章小结第5章机器人主机5.1X86与ARM主机对比5.2ARM主机树莓派3B+5.3ARM主机RK33995.4ARM主机Jetson-tx25.5分布式架构主机5.6本章小结第6章机器人底盘6.1底盘运动学模型6.2底盘性能指标6.3典型机器人底盘搭建6.4本章小结第8章激光SLAM系统第7章SLAM中的数学基础SLAM篇第10章其他SLAM系统第9章视觉SLAM系统SLAM篇第7章SLAM中的数学基础7.1SLAM发展简史7.2SLAM中的概率理论7.3估计理论7.4基于贝叶斯网络的状态估计7.5基于因子图的状态估计7.6典型SLAM算法7.7本章小结第8章激光SLAM系统8.1Gmapping算法8.2Cartographer算法8.3LOAM算法8.4本章小结第9章视觉SLAM系统9.1ORB-SLAM2算法9.2LSD-SLAM算法9.3SVO算法9.4本章小结第10章其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS算法10.3机器学习与SLAM10.4本章小结第11章自主导航中的数学基础第13章机器人SLAM导航综合实战第12章典型自主导航系统自主导航篇第11章自主导航中的数学基础11.1自主导航11.2环境感知11.3路径规划11.4运动控制11.5强化学习与自主导航11.6本章小结第12章典型自主导航系统12.1ros-navigation导航系统12.2riskrrt导航系统12.3autoware导航系统12.4导航系统面临的一些挑战12.5本章小结第13章机器人SLAM导航综合实战13.1运行机器人上的传感器13.2运行SLAM建图功能13.3运行自主导航13.4基于自主导航的应用13.5本章小结A.2Linux操作系统A.1操作系统的概念附录ALinux与SLAM性能优化的探讨作者介绍同名作者介绍这是《机器人SLAM导航：核心技术与实战》的读书笔记模板，暂无该书作者的介绍。读书笔