AGV故障诊断手册

..//AGV故障诊断手册AGV3编写本手册的目的31.2AGV31.342.AGV4AGV4AGV56合装段的操作者暂停停车6合装段的E-stop667AGV8AGV88AGV主把握软件Carryboy89CAN9AGV910AGV1011车体主把握器VCU10012根本数字I/O134.4CAN131415保险杠及非接触防碰设备故障诊断15磁导航传感器及其接口模块的故障诊断15磁地标传感器的故障诊断16车轮电机抱闸的故障诊断17车轮电机增量式编码器故障诊断21车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断1919驱动轮测速机的故障诊断204.15AGV20无线接入点的故障诊断20车载无线通讯设备的故障诊断21同步跟踪传感器的故障诊断2223提升机编码器的故障诊断23提升机电机驱动器的故障诊断2324地面关心导航设备的故障诊断2525254.20.3RF-ID25AGV2626自动运行中地标校正失败27自动运行无法登录到把握台27自动运行中无线通讯中断28失去ALLOK信号3131312829AGV2929在没有同步目标的状况下误报开头同步3030动态合装中提升机故障30AGV故障诊断概述编写本手册的目的AGV使用过程中可能消灭的故障，并对这AGV修理人员能够快速、准确地查明故障的缘由，并在最短时间内将故障排解。AGV故障诊断手段AGV的故障诊断必需借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUNAGV把握系统的软件也供给了一些故障诊断功能。这些功能包括：一个特地用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进展测CE-ToolVCU300启动时由操作员选择运行。AGVAGV车载软件具有对多种设备的状态进展动态观看的力气，帮助修理人员查明故障位置。AGV会将错误状态通过无线通讯传送给把握台，并由把握台在屏幕上提示所消灭的故障；AGVVCU300主把握器、MCU50运动把握器等均具有LED对故障缘由作出推断以通过确定方式将自动运行记录导出到把握台计算机或其它计算机机中。必要时，现场修理人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以依据黑匣子的内容分析推断故障的缘由；常见故障的分类从故障产生的缘由来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分AGVAGV工作发生故障：AGV把握系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中，将依据故障可能发生的阶段，将AGV故障分为以下几类：AGV启动故障AGV手动运行故障AGV在自动运行中的一般故障AGV在自动合装过程中的故障AGV把握系统回忆AGV把握系统构造回忆这两种把握器作为主要的把握器。2.1。2.1系统机构图接口，COM串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300104CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。MCU50CAN总线通讯方式的分布式运2路增量式编码器信号的反响输入，通过对伺服驱动器的调整，AGVMCU504路模拟信号输入、2168及外设信号的输入输出需要。VCU300，MCU50CAN总线通信，保证车体内部各把握VCU300AGV的精准把握。MCU50PWM输出把握相应伺服放大器，以编码器反响信号完成对轮系电机的闭环把握。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出把握。AGV把握系统的自动保护功能MCU50ALL－OK信号保护功能MCU50CAN运动把握、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。MCU50PWM把握输出，以及内同嵌的PID调整器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳特别等故障供给了保护。当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。由于在AGV的把握系统中，车体主把握器VCU300MCU50ALL－OKE－STOP均串接在一起，最终把握各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALL－OKOFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术资料”中的相关介绍。在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号。互锁信号可以保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运行同步，顺当完成整个合装过程。合装段的操作者暂停停车在合装过程中，假设操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将通过AGV待吊链重运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢安全，避开急速停车造成不必要的危急和危害。恢复：按下“启动”按钮E-stop停车AGV将上报给把握台急停信号，时停车的快速性要求，由于AGV停车后，把握台的互锁信号才起作用，吊链的停顿会有1AGV合装停顿。恢复：1、发车点到跟踪开头前：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”去除大事——把握台“恢复”2、跟踪过程中：松开“急停”——按下“复位”按钮——把握台“恢复”3、脱离跟踪到发车点：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下去除大事合装段的故障停车在合装过程中，当AGV消灭故障，如导航丧失，跟踪信号丧失，通信失败等等时，AGV将进展停车保护处理，与此同时，把握台将通过互锁信号停顿正在运行的吊链，同时发出报警，通知维护人员进展处理，以恢复AGV合装的正常运行。恢复：1、能在线快速处理的故障，将故障处理后恢复2、需离线处理的故障：将小车开离环线，撤销登陆，恢复生产线合装段的合装超时停车AGV马上到达合装完毕节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报把握复位操作之后，连续运行。恢复：合装完成后自动恢复AGV启动故障AGV启动过程AGV启动过程如下：VCU300把握器上电VCU300WindowsCE操作系统VCU300启动引导代理程序(BootLoad)引导代理程序BootLoad运行AGV把握软件(Carryboy)启动引导代理程序介绍CE系统启动后运行的第一个程序，它具有三个功能：自动运行AGV主把握程序Carryboy依据用户的选择，运行AGV关心诊断程序；AGV文件治理机(可以是把握台/笔记本电脑等)的文件上传、VCU300内部的软件进展治理及更；当启动引导代理程序启动之后，假设在10秒之内没有接到操作者的任何输入，它将自动启动AGV运行主程序。假设操作者期望对AGV的I/O系统进展VCU300把握器软件进展更，应在此之前在操作面板上选择相应的功能。AGVCarryboy的启动过程AGV主把握程序的启动主要是调入系统运行所需的各种参数及数据。在启动过程中，AGV操作面板上显示当前的启动过程。假设在启动过程中觉察程序停顿在某一阶段，修理人可以依据所停顿的阶段推断动身生了何种故障。当Carryboy的启动过程正确完成后，AGV操作面板上即可进入主把握画面。正常状况下，Carryboy的启动可以正常完成；但假设把握系统的软件、硬件消灭故障，启动过程就可能中途停顿。参数文件装入错误用程中不会消灭，由于在AGV提交给用户使用这前，全部这些参数文件都已由SIASUN技术人员调整完毕。仅在以下两种状况下可能消灭这种故障：AGV系统工作地图文件，假设更改的文件有错误，就会消灭文件装入错误的状况：VCU300把握器中。VCU300VCU300把握器。CAN设备初始化失败CANCAN关于具体如何诊断引起该故障的缘由，请参见“CANAGV车体伺服轴初始化失败AGVVCU300MCU50MCU50VCU300未能接到来MCU50的应答，则会报车体伺服轴初始化失败。MCU501ON/OFF状态，MCU503OFF3秒快速闪耀状态。因此可MCU50模块的指示灯状态来推断是哪些单元初始化失败。车体伺服轴初始化失败可能由以下几种缘由造成：MCU50模块的CAN〔AGV系统CAN及“MCU50MCU50VCU300CANCAN通讯终端电阻有误：CAN线故障。MCU50本身故障：MCU50。所以，车体运动轴的硬件故障(如伺服放大器故障)并不会引起本伺服轴初始化失败。舵角校正失败始方向正直，保证运行时车体各种运动的精度。〔压缩，则舵角校正不会开头，直到全部急停开关松开，保险杠不被压缩。在舵停开关松开。部件发生故障时，就可能消灭舵角校正不能自动完毕的情形。以下是可能导致舵角校正不能自动完毕的几种缘由：PWM故障、编码器故MCU50运动把握器故障等；相关的诊断方法，请参见这些部件的具体故障诊断方法：更换故障部件舵角校正关心开关〔或相关线缆〕发生故障；4.AGV一般设备故障的诊断AGV一般故障指的是那些当AGV响系统的正常运行，需要维护人员进展准时地诊断处理。故障诊断的手段包括：车体软件界面中的查看功能以及测试功能；VCU300，MCU50上的状态指示灯；电气维护常用工具，如万用表等。车体供电系统故障诊断XTB端子〔电池端、XTS端子〔伺服电源端、XTC端子〔1、XTD端子〔1、XTA端子〔2XT〔2〕主要由电池供给，电池供给48V直流电源，通过直流电源转换器DC-DC1～DC-DC424V、12V5V，保证车体各部件的电源需求。更多有关电源系统连接方式的细节，请参看电气原理图电源系统局部。XTC

XTDDC-DC1

24V

CONTROLLER&SENSORXTBFU0

DC-DC2

12V

LCDBattery48V

XTSFU1K2 SERVO

MOTOR_MXTADC-DC4K9

24V

XTEDC-DC3 5V

Wirelessclient4.1AGV电源系统构造图损坏后的现象如下：车体主保险损坏：开机后整个车体无法启动，各部件没有电源供电，用XTB端子，没有正确的电压值。伺服保险管损坏：车体其他部件供电正常，松开急停按钮，对应的伺服放大器电源指示灯熄灭〔没有红灯或绿灯指示XTS子电压值正常〔48。XTC端子供电正常48，XTD确的电压值。DC-DC2损坏：车体开机后，把握器及传感器供电指示灯正12V5V供电。车体主把握器VCU300故障诊断车体主把握器VCU300是整个车体的把握中枢，它具有两个CAN接口，两LEDVCU300当前的工作状态。假设VCU300发生故障，可能会导致以下现象：AGV上电后不能正常启动到运行主画面AGV50VCU300LCDAGVAGV3分钟后仍未能正常启动(包括屏幕仍为黑色、反复重启动、始终停在某一启动画面、ALL-OK未能点亮)VCU300内部发生了故障运行过程中频繁消灭把握器死机、重启动等现象假设AGV的主把握器VCU300发生了故障，必需更换成完好的VCU300才AGV正常工作。值得留意的是，尽管全部VCU300的硬件是一样的，但其VCU300之前，应调整以下各个软件及参数：VCU300IP地址及掩码设置；AGV把握软件系统参数AGV把握软件用户参数；AGV工作现场地图文件；AGV动态合装相关参数；I/O故障的诊断插头、电路板内部的接插件就有可能会消灭松动和接触不良。阅历显示，AGVAGV80%左AGVI/OI/OAGV故障诊断过程中的一个重要环节。MCU50I/O点进展状态读取和输出把握。SIASUNAGVI/O故障诊断供给了两个方面的支持：I/O点的状态显示功能I/O点的底层状态显示，I/O请详见图纸。数字I/O地址比照表列出了AGV系统中全部的I/OI/O点是否正常。CAN通讯系统故障诊断说明：VCU300MCU50CANCAN了系统的集成度，降低了因接触不良引起各种故障的时机。故障表现：-CAN通讯中断，可能会导致AGV系统启动失败，而在运动中间或发生CAN通讯中断而突然自动停车。可能的故障缘由：CAN单元结点地址设置错误CAN单元设备CAN设备初始化故CAN结点设置错误的可能；CAN总线终端电阻连接错误在AGV把握系统中，VCU300单元的CAN接口内部安装了120 电阻，而CAN总线的另一个终端电阻是接在导航传感器内。CAN通讯电缆故障或接头接触不良CAN设备初始化故障，则首车体的颠簸可能会引起电缆接头松动CAN设备故障CAN设备初始化失败，则很可能是某些CAN设备发生了故障。这些设备包括VCU300主把握器、MCU50模块、CANOpen确定编码器单元等。修理人员可以依据这些设备各自的诊断方法来逐一排解。手控盒设备故障诊断说明：的串行端口与之相连的。故障现象：AGV手控盒故障，可能导致AGV在手动运行方式下无法移动AGV车体，或是手动把握功能特别。诊断方法：AGV置于静态观看方式，选择观看“手动把握盒”测试手控盒自身是否有故障。液晶显示器故障诊断说明：DC-DC212V直流电源供电，通过视频电缆VCU300VGA端口相连，完成信号的传输显示。故障表现：AGV开机后无显示画面。诊断方法：关机，检查视频电缆是否连接结实。关机，断开显示屏供电插头，检查显示屏供电接线是否正确。开机，测量显示屏供电电压是否正确〔包括极性和电压幅值。VCU300工作正常的状况下，假设以上检查均正确，可承受更换显示屏的方法进一步确认是否显示屏已损坏。保险杠故障诊断说明：置组成。故障现象：AGV停车，无法自动或手动行走，在全部急停按钮松开的状况下，界面显示急停按下。诊断方法：检查侧保险杠是否出于压缩状态，内部金属条是否有损坏变样子况。〔接线方式请参看电气原理图。磁导航传感器及其接口模块的故障诊断说明：AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示是否觉察导航带，以AGV把握系统中，导航传感器通过CAN总线发送到VCU300车体主把握器。故障表现：AGV移动到地标点处；在自动方式下，AGV偏离导航线或报“导航失败”错误而停车诊断步骤：1．将该AGV导航传感器上方的盖板翻开，以便观看导航传感器的工作状态；地标传感器的故障诊断说明：AGV能够准确地停顿AGVLCD显示屏上观看磁地标传感器的状态，并依据显示的状态推断磁地标传感器是否发生了故障。故障表现：AGV放置到地标点处；在自动方式下，AGV频繁消灭“地标校正失败”现象诊断步骤：将该AGV地标传感器上方的盖板翻开，以便观看磁地标传感器LED指示灯状态；AGV进入“手动”方式，以便从LCD屏幕上观看地标传感器信号状态；换；AGV操作面板上的显示屏上地标传感器状态却不正确，说明很有可能是相应的数字输入点〔或与其相关的线缆接线〕有问题。车轮电机抱闸的故障诊断说明：VCU300MCU50上的输出点来进展把握的。故障表现：AGV车体，可能会导致运动特别，如运行脱轨、原地打转等。安全提示：3秒以上的运动!这样可能引起电机过热损伤，同时可能最终导航抱闸失效引起车体失控!诊断步骤：AGVAGV车轮脱离地面；将掩盖在车体轮电机上的盖板拆下，以便观看和触及电机抱闸；AGV按一下手控盒的“前进”按钮，然后快速松开按钮；MCU50关的把握输出点及其连线发生了故障。车轮电机增量式编码器故障诊断说明：AGV车轮的驱动、舵都带有增量式光电编码器，它们可以记录各电机的当前位置，供MCU50进展位置把握。光电编码器是否正常工作，直接打算了相应故障表现：MCU50具有失速保护功能，在大多数状况下，编码器损坏会引起MCU50ALL-OKAGV停顿运动。诊断步骤：AGV选择观看；F2键选择“动态观看”进入动态观看画面；选择“2.电机与伺服轴”进入车轮单元选择画面；选择期望观看的车轮单元。这里屏幕上显示该驱动轴的主要参数。〔方法参见“动态观看〕观看该轴的位置误差值，如按下手控盒上的前进/后退按键，这时该电机的抱闸会自动翻开，该轴的“理想位置”应当发生变化；不符，则说明该增量式编码器或与其相关的电缆发生了故障；假设这时车轮只运动了很少的距离就停顿运动，而且整个车体的ALL－OK信号失去，请认真观看断定该增量式编码器有故障。车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断假设车轮\PWM伺服放大器故障。推断方法：PWM伺服放大器上故障批示灯，假设当车体试图运动时该指示灯也是始终显示红灯，则说明PWM伺服放大器始终究制止状态或而发生故障；MCU50上的相应输出点，看看是否给出信号MCU50PWM伺PWM伺服放大器已怀。有的状况下，PWM伺服放大器已坏，但却不能自动报告故障。要判别这类故障，只能通过部件互换的方式来诊断。车轮电机的故障诊断说明：AGVAGV软件当中会有报警的显示。故障现象：AGV运行时车轮噪音很大，有明显的机械摩擦声音，运转不光滑，可能会有软件的报警提示。可能的缘由：MCU50的输出是否正常。警。驱动轮测速机的故障诊断说明：对于AGV的驱动轮电机都配有测速机，它可以依据AGV的运行速度反响打算了速度闭环把握的好坏。故障现象：障时，AGV在行走时，电机运转会变得不流畅，并发出相应的噪音。诊断步骤：确定伺服驱动器是否正确〔请参看4.12伺服放大器故障诊断〕关机，检查测速机接线是否完好，测速机安装是否松动。〔1OFF即取消了速度闭环把握〕AGV车轮舵角特别的诊断说明：AGV导航带的位置偏差。将该AGV转入手动方式，将它移动到空间较大、地面状况较好的地方；手动把握AGV前后、左右移动，观看AGV在各个方向上的移动是否准确、平稳；如否觉察AGV运动方向不对，则可疑心车轮舵角不正确。无线接入点的故障诊断说明：故障表现：当系统中的AP消灭故障时，系统表现为全部AGV均无法与把握台AGV均无法正常运行。诊断步骤：AGV把握台计算机是否仍在正常工作，可通过在把握台上进展一些简洁的人工菜单操作来确认。24V电源没有问题则需更换交换机。否工作正常，如不正常需更换计算机网卡。在AGV把握台上按Windows键，弹出Windows主菜单后，选择Run项，在cmdDOS命令，进入DOS操作界面后测试网络连通性，测试方式是用把握台PINGAP的IP地址如连通正常，则可使用IE进入AP设置页面进展AP检测，具体方式见AP的说明书。如连通测试不通，则需检查AP的运行状况，需将AP安装盒翻开，按AP说APAP。车载无线通讯设备的故障诊断说明：每台AGV上安装有一个通讯客户端电台，用于与AP建立完整的无线通讯通道，满足AGV与把握台之间的通讯需要，当车载无线电台消灭故障时，会使AGV与把握台之间的通讯中断。故障表现：AGV建立连接。诊断步骤：IP地址设置为192.168.1.140，255.255.255.0。AGV电源，检查AGV上的客户端电台上电状况，正常上电后电源指示灯应点亮，如电源指示灯不亮，则需检查为客户端电台供电的电源电压是否DC5V，如不正常则需检查AGV5V供电电源模块及接线，如正常则需更换客户端电台。4.165步，用笔记本电脑及对翻网线连接该客户端电台，PING把握台的IP地址，在PING的过程中，正常连接的客户端电台有线及无线网络的指示灯均应闪耀，如无闪耀，则客户端电台需更换，如可正常PING通，则需检查AGV上的连接网线及AGV主把握器的网络接口是否正常。IP192.168.1.1IP地址均未设定时，需将系统中其它的AGV均关电，仅需检测的AGV处于通电状态时方可使用。启动笔记本电脑的IE，在地址栏内输入该电台的IP件对电台进展检查，具体操作过程见客户端电台的操作手册。如全部设置均核实无误但通讯连接仍无法建立，则需更换该客户端电台。同步跟踪传感器的故障诊断说明：AGV运行保持与被装配车体同步。故障表现：无法找到跟踪信号：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时，AGV无法找到跟踪信号，没有跟踪到装配车身，而停在原地等待，或是报出跟踪信号丧失的故障报警。跟踪信号频繁丧失：AGV找到跟踪信号开头同踪信号很不稳定。诊断方法：MCU50的连线是否正常，有无松动，脱落现象。跟踪传感器的连接插头是否插紧。进入手动操作的动态观看界面，观看同步跟踪信号显示是否正常。是否正常。提升机的故障诊断提升机编码器的故障诊断说明：CAN总线通信确实定编码器，在每个编码器上有状态指示灯，设备正常时为绿灯，消灭故障时为红灯。故障现象：提升机无法升降高度不正常，软件中显示提升机当前高度不正确，CAN初始化失败。诊断方法：进入软件手动操作的动态观看界面，测试当前提升机高度显示是否正确。摘下提升机外罩，升起提升机，观看编码器指示灯是否正确。检查编码器接线是否正常，ID设置是否正常。提升机电机驱动器的故障诊断在提升机伺服驱动器〔绿色〕上，有LED显示灯指示伺服驱动器的运行状4.2状况闪耀次数描述红色LED状况闪耀次数描述温度限制1由于温度过高导致电流降低峰值电流2把握器供给应电机峰值电流低电压3电源电压在最小值以下，把握器停顿工作。高电压4电源电压在最大值以上，把握器停顿工作。过温5电源温度过高模拟输出过流63.3A停顿输出模拟量未使用7未使用过程错误8电流传感器启动错误硬件关闭9过压，过流。给定错误10给定超出最大最小值偏差范围未使用11未使用电压过低122V以下方向开关错误13在非双相模式下，方向开关被激活。4.2LED状态码表提升机限位开关的故障诊断说明：故障现象：在自动运行合装完成后，复位提升机后，提升机下降到位后，AGV不自动运行，照旧等待复位操作完成。诊断方法：态是否正常。检查全部关于提升机限位开关的连接线是否有松动断开。顶部和底部的行程开关是否损坏。地面关心导航设备的故障诊断导航带失效步骤：AGV，用来测试导航带的性能；AGVAGV驾驶到消灭问题的导航带四周；AGV1米远的AGV缓慢向前移动；问题失效或磁性较弱，需要更换地标带失效步骤：AGV，用来测试地标的性能；GVAGV驾驶到该地标位置四周；车体上地标传感器的位置，用手控盒前后调AGV的位置，从LCD屏幕上观看地否觉察地标信号；够觉察地标信号，而且范围正常，说明该地标没有问题需要更换RF-ID失效说明：RFIDAGV能够自动识别当前站点信息的导航关心工具。故障现象：AGVAGV没有识别当前站点编号信息，需要手动输入站点编号才能在线自动运行。诊断方法：AGV已停靠在某一正确站点，地标信号正常。RFIDVCU的COM2口接线是否结实。使用其它地标节点的电子标签进展测试，确定其它站点是否正常，如正AGVRFID读码器AGV正常运行。5.AGV运行典型故障诊断流程AGV自动运行过程中要能会遇到的几种典型故障，并说明发生这些故障时的故障现象、可能的故障缘由以及故障排查诊断流程。自动运行中导航失败现象：自动运行过程中，AGV停顿运行，并提示“导航失败”AGV自我保护停车。故障可能的缘由：1．登录时的站点号输入有误〔RF－ID自动识别站点，不考虑该可能性AGV内部位置计算与实际位置不符2．地面导航条信号太弱或不连续，且不正常的段长度超过了该路段允许的最大无信号距离；3AGV运行过程中打滑并偏离导航线4．〔AGV车体，车体的舵方向不正确5AGV偏离导航线自动运行中地标校正失败现象：自动运行过程中，AGV停顿运行，并提示“地标丧失，结点号：XX”故障说明：AGV试图在预期的位置四周觉察地标并对AGV未能觉察该地标。故障可能的缘由：登录时的站点号输入有误〔RF－ID自动识别站点，不考虑该可能性〕地面地标可能放置位置不准确〔包括前后、左右方向〕地面地标可能失效或磁性较弱，造成有时不能正确读取信号地标传感器故障与地标传感器输入信号相连的MCU50模块的I/O故障(断线、接错等)驱动轮参数设置有误，导航AGV里程计算不准确地面凹凸不平或有油污，导航AGV运行过程中打滑。〔正常状况下一般设置为350mm〕特别提示：在AGV运行过程中假设发生屡次暂停、挂起或急停，将可能会增大AGV导航的里程误差，从而导致在地标点处地标校正失败。自动运行无法登录到把握台现象：AGV初始化站点和导航完成后，按下自动运行按钮，显示无法连接到把握台。说明：AGV在手动操作模式下，前后导航传感器检测到导航信号，按下手控盒上ALIGN按钮，可以完成AGV的自动对线操作，AGV会停靠在前方最近的一个站点上，完成站点和导航的初始化，预备进入自动运行。故障可能的缘由：把握台计算机是否正常工作，软件调度系统是否正常运行。把握台的IP地址是否设置正确，把握台的电源是否正常，AP电台参数是否设置正确，工作状态正常。AGV的车载电台设置正确，工作状态正常。AGVIP地址设置是否正确。自动运行中无线通讯中断AGV停顿运行，并提示“无线通讯中