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文档简介

自动钻机操作流程（全方位）,,,

一、初始状态：,,,

1、主动钻杆与前面钻杆连接好。,,4、前、后夹持器保持松开状态。,

2、前夹处于反摆状态。,,5、主副机械手松开，并处于初始。,

3、副机械手处于钻杆箱侧,,,

二、流程：,,,

打钻,,卸钻,

动作,到位条件,动作,到位条件

动力头钻进至最前端,动力头位移大于997,动力头旋转后退至前扣处于双夹持器中间位置,

前夹夹紧,压力大于19MP,前、后夹持器夹紧,压力大于19MP

卸扣,旋转后退60,前夹正摆,压力大于19MP

动力头后退至最后端,动力头位移小于20,后夹松开,压力大于19MP

副机械手下降,垂直位移,卸前扣,旋转后退至B点

副机械手夹紧,1.5秒,后夹夹紧,压力大于19MP

副机械手上升,垂直位移为10,卸后扣,位移小于20

副机械手前进至转运槽,水平位移为10,动力头后退至最后端,位移小于20

副机械手下降,垂直位移高差,机械手倾角增大,接近开关3亮

副机械手松开,1.5秒,机械手水平翻转,压力大于12.5MP

副机械手上升,垂直位移为10,机械手伸出,压力大于12.5MP

副机械手后退至钻杆箱侧,水平位移,机械手下摆,接近开关1亮

转运槽夹紧,压力大于12.5MP,机械手夹紧,1.5秒

转运槽松开,压力大于12.5MP,后夹松开,压力大于19MP

转运槽右移,压力大于12.5MP,机械手上摆,接近开关3亮

机械手伸出,压力大于12.5MP,机械手缩回,压力大于12.5MP

机械手夹紧,1.5秒,机械手垂直翻转,压力大于12.5MP

机械手缩回,压力大于12.5MP,机械手倾角减小未0,接近开关2亮

机械手倾角增大,接近开关3亮,机械手伸出,压力大于12.5MP

机械手水平翻转,压力大于12.5MP,机械手松开,1.5秒

机械手伸出,压力大于12.5MP,机械手缩回,压力大于12.5MP

机械手下摆,接近开关1亮,转运槽夹紧,压力大于12.5MP

后夹夹紧,压力大于19MP,转运槽松开,压力大于12.5MP

机械手松开,1.5秒,转运槽左移,压力大于12.5MP

机械手上摆,接近开关3亮,副机械手前进至转运槽,位移小于20

机械手缩回,压力大于12.5MP,副机械手下降,垂直位移与机架高度差决定

机械手垂直翻转,压力大于12.5MP,副机械手夹紧,1.5秒

机械手倾角减小为0,接近开关2亮,副机械手上升,垂子位移小于20

接后扣,11.5MP,副机械手后退至钻杆箱侧,水平位移

后夹夹紧,压力大于19MP,副机械手下降,垂直位移

接前扣,,副机械手松开,

前夹松开,压力大于19MP,副机械手上升,

,,动力头前进并接扣,

,,前夹松开,压力大于19MP

,,前夹反摆,压力大于19MP

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